CN204031841U - 一种水果采摘机械手 - Google Patents

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张平霞
朱永强
席培科
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青岛理工大学
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Abstract

本实用新型公开了一种水果采摘机械手,属于农业机械领域,特别涉及一种用于水果采摘的机械手;该水果采摘机械手包括下套管、伸缩机构、上套管、长连杆、短连杆、手爪连杆、手爪、手爪支座、弹簧、移动滑座、钢丝绳、手柄;本实用新型的目的是为解决果农借助登高设施才能采摘高处水果的问题,提出一种结构简单、经济实用的可伸缩式水果采摘机械手,来方便果农采摘不同高度的水果,从而省却登高设施的使用。

Description

一种水果采摘机械手
技术领域
[0001] 本实用新型属于农业机械领域,特别涉及一种用于水果采摘的机械手。
背景技术
[0002] 我国是水果生产和消费的大国,然而目前在水果采摘方面仍以传统的手工采摘为主,但由于果树较高,需要相关的登高设施,而导致采摘时劳动量大、效率低,为此需设计一种水果采摘机械手,方便采摘人员在地面采摘高处的水果。
发明内容
[0003] 本发明的目的是为解决果农借助登高设施才能采摘高处的水果的问题,提出一种结构简单、经济实用的可伸缩式水果采摘机械手,来方便果农采摘不同高度的水果,从而省却了登高设施的使用。
[0004] 本发明提出的水果采摘机械手,其特征在于,该水果采摘机械手包括下套管、伸缩机构、上套管、长连杆、短连杆、手爪连杆、手爪、手爪支座、弹簧、移动滑座、钢丝绳、手柄。
[0005] 所述上套管和下套管通过伸缩机构连接在一起,组成机械手套管,并可通过伸缩机构调节上套管上端与下套管下端之间的距离,实现机械手套管长度的调节,手柄一端铰接在下套管上,钢丝绳的一端铰接在手柄把上,钢丝绳的另一端铰接在长连杆的末端,长连杆的中部铰接在上套管上,长连杆的另一端铰接在短连杆的末端;短连杆的另一端铰接在移动滑座上,移动滑座滑套在上套管上,可沿上套管上下滑动,手爪连杆一端铰接在手爪的末端,手爪连杆的另一端铰接在移动滑座上,手爪的根部铰接在手爪支座上,手爪支座固定在上套管的上端,弹簧滑套在上套管上,并位于手爪支座和移动滑座之间。
[0006] 所述钢丝绳,可通过握紧手柄来拉紧,当钢丝绳被拉紧时,通过钢丝绳与长连杆的铰接,带动长连杆绕长连杆与上套管的铰接顺时针转动,通过短连杆推动移动滑座沿上套管压缩弹簧靠近手爪支座,移动滑座通过手爪连杆,带动手爪绕手爪与手爪支座的铰接转动,使手爪向中间收拢。
[0007] 所述弹簧,可在手柄松开时,推动移动滑座远离手爪支座,移动滑座通过手爪连杆带动手爪绕手爪与手爪支座的铰接转动,使手爪向外侧展开;同时移动滑座通过短连杆带动长连杆绕长连杆与上套管的铰接逆时针转动,使长连杆通过钢丝绳拉动手柄逆时针转动展开。
[0008] 本发明的特点及有益效果。
[0009] 本发明是一款可伸缩的水果采摘机械手,主要用于采摘高处的水果,省却了登高设施的使用。它的使用能在很大程度上方便果农进行不同高度处水果的采摘,仅需一人即可采摘,而在以往采摘时,需要经常搬动登高设施,例如梯子、高櫈等,并有人辅助固定登高设施。本发明具有以下优点:(1)采用水果采摘机械手采摘高处的水果,仅在地面即可操作,避免了登高设施的使用,提高了安全性和效率。(2)水果采摘机械手为可伸缩式,方便不同高度处的水果采摘。(3)仅一人即可操作,无需辅助人员,节省了劳动力。
附图说明
[0010] 图1为本发明的水果采摘机械手整体结构示意图。
[0011] 图2为本发明的水果采摘机械手展开准备采摘水果时的状态。
[0012] 图3为本发明的水果采摘机械手收起抱住水果时的状态。
[0013] 图4为本发明的水果采摘机械手将水果摘下时的状态。
[0014] 图5为本发明的水果采摘机械手将摘下的水果松开时的状态。
[0015] 图6为本发明的水果采摘机械手将摘下的水果放好并离开水果时的状态。
具体实施方式
[0016] 本发明结合附图及实施例详细说明如下。
[0017] 本发明所述水果采摘机械手,如图1所示,包括下套管1,伸缩机构2,上套管3,长连杆4,短连杆5,手爪连杆6,手爪7,手爪支座8,弹簧9,移动滑座10,钢丝绳11,手柄12 ;上套管3和下套管I通过伸缩机构2连接在一起,组成机械手套管,并可通过伸缩机构2调节上套管3上端与下套管I下端之间的距离,实现机械手套管长度的调节,手柄12 —端铰接在下套管I上,钢丝绳11的一端铰接在手柄12上,钢丝绳11的另一端铰接在长连杆4的末端,长连杆4的中部铰接在上套管3上,长连杆4的另一端铰接在短连杆5的末端,短连杆5的另一端铰接在移动滑座10上,移动滑座10滑套在上套管3上,可沿上套管3上下滑动,手爪连杆6 —端铰接在手爪7的末端,手爪连杆6的另一端铰接在移动滑座10上,手爪7的根部铰接在手爪支座8上,手爪支座8固定在上套管3的上端,弹簧9滑套在上套管3上,并位于手爪支座8和移动滑座10之间。
[0018] 所述钢丝绳11,可通过握紧手柄12来拉紧,当钢丝绳11被拉紧时,通过钢丝绳11与长连杆4的铰接,带动长连杆4绕长连杆4与上套管3的铰接顺时针转动,通过短连杆5推动移动滑座10沿上套管3压缩弹簧9靠近手爪支座8,移动滑座10通过手爪连杆6,带动手爪7绕手爪7与手爪支座8的绞接转动,使手爪7向中间收找。
[0019] 所述弹簧9,可在手柄12松开时,推动移动滑座10远离手爪支座8,移动滑座10通过手爪连杆6带动手爪7绕手爪7与手爪支座8的铰接转动,使手爪7向外侧展开;同时移动滑座10通过短连杆5带动长连杆4绕长连杆4与上套管3的铰接逆时针转动,使长连杆4通过钢丝绳11拉动手柄12逆时针转动展开。
[0020] 本发明所述水果采摘机械手的工作过程如下。
[0021] 第一步,通过伸缩机构2调节上套管3上端和下套管I下端之间的距离,使手爪支座8能接触到水果。
[0022] 第二步,将手爪7伸到带采摘的水果附近,如图2所示。
[0023] 第三步,用手握紧手柄12,通过手柄12与钢丝绳11的铰接,来拉紧钢丝绳11,当钢丝绳11被拉紧时,通过钢丝绳11与长连杆4的铰接,带动长连杆4绕长连杆4与上套管3的铰接顺时针转动,通过短连杆5推动移动滑座10沿上套管3压缩弹簧9靠近手爪支座8,移动滑座10通过手爪连杆6,带动手爪7绕手爪7与手爪支座8的铰接转动,使手爪7向中间收拢,抱紧水果,如图3所示。
[0024] 第四步,转动机械手,将水果从果枝上彩摘下来,如图4所示。
[0025] 第五步,通过机械手将水果放到果筐里。
[0026] 第六步,松开手柄12,通过手柄12与钢丝绳11的铰接,放松钢丝绳11,此时第三步中通过钢丝绳11、长连杆4、短连杆5,施加在移动滑座10上的压紧弹簧9的压力被撤销,因此弹簧9在自身弹力的作用下,推动移动滑座10远离手爪支座8,移动滑座10通过手爪连杆6带动手爪7绕手爪7与手爪支座8的铰接转动,使手爪7向外侧展开,松开水果;同时移动滑座10通过短连杆5带动长连杆4绕长连杆4与上套管3的铰接逆时针转动,使长连杆4通过钢丝绳11拉动手柄12逆时针转动展开,如图5所示。
[0027] 第七步,将机械手从水果上拿走,如图6所示,至此完成了水果的采摘,可进行下一个水果的采摘。

Claims (3)

1.一种水果采摘机械手,其特征在于,该水果采摘机械手包括下套管、伸缩机构、上套管、长连杆、短连杆、手爪连杆、手爪、手爪支座、弹簧、移动滑座、钢丝绳、手柄;上套管和下套管通过伸缩机构连接在一起,组成机械手套管,并可通过伸缩机构调节上套管上端与下套管下端之间的距离,实现机械手套管长度的调节,手柄一端铰接在下套管上,钢丝绳的一端铰接在手柄把上,钢丝绳的另一端铰接在长连杆的末端,长连杆的中部铰接在上套管上,长连杆的另一端铰接在短连杆的末端,短连杆的另一端铰接在移动滑座上,移动滑座滑套在上套管上,可沿上套管上下滑动,手爪连杆一端铰接在手爪的末端,手爪连杆的另一端铰接在移动滑座上,手爪的根部铰接在手爪支座上,手爪支座固定在上套管的上端,弹簧滑套在上套管上,并位于手爪支座和移动滑座之间。
2.如权利要求1所述的水果采摘机械手,其特征在于,所述钢丝绳,可通过握紧手柄来拉紧,当钢丝绳被拉紧时,通过钢丝绳与长连杆的铰接,带动长连杆绕长连杆与上套管的铰接顺时针转动,通过短连杆推动移动滑座沿上套管压缩弹簧靠近手爪支座,移动滑座通过手爪连杆,带动手爪绕手爪与手爪支座的铰接转动,使手爪向中间收拢。
3.如权利要求1所述的水果采摘机械手,其特征在于,所述弹簧,可在手柄松开时,推动移动滑座远离手爪支座,移动滑座通过手爪连杆带动手爪绕手爪与手爪支座的铰接转动,使手爪向外侧展开;同时移动滑座通过短连杆带动长连杆绕长连杆与上套管的铰接逆时针转动,使长连杆通过钢丝绳拉动手柄逆时针转动展开。
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