CN204010492U - 多连杆机构组成的四足行走机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多连杆机构组成的四足行走机器人，以简化机器人的结构，同时，作为机械原理教学中的教学模型演示，便于学生理解连杆动作原理。包括主机箱、行走电机、行走轴和四足行走机构，四足行走机构包括第一腿、第二腿、第三腿、第四腿、第一摇杆、第二摇杆、第三摇杆、第四摇杆、第一主动曲柄、第二主动曲柄、第一从动曲柄、第二从动曲柄、第三从动曲柄、第四从动曲柄、第一联动连杆和第二联动连杆。第一从动曲柄、第一腿和第一摇杆组成第一曲柄摇杆机构，第二从动曲柄、第二腿和第二摇杆组成第二曲柄摇杆机构，第三从动曲柄、第三腿和第三摇杆组成第三曲柄摇杆机构，第四从动曲柄、第四腿和第四摇杆组成第四曲柄摇杆机构。

Description

多连杆机构组成的四足行走机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别是涉及一种多连杆机构组成的四足行走机器人。

背景技术

随着人力成本的不断增加，仿生机器人逐渐取代人工劳动，为企业降低了生产成本。目前，行走机器人分为两足、四足、六足和八足等，其中又因四足机器人与两足机器人相比更加稳定，与六足和八足机器人相比，结构得到简化而成为行走机器人的一个理想研究对象。目前，四足机器人虽然与六足和八足机器人结构相比更加简单，但是，由于采用具有用于行走的轮子类等结构，结构复杂，成本高。

另一方面，在机械领域关于连杆理论知识的学习过程中，由于连杆运动的复杂性，需要学生充分发挥想象力，学习枯燥，理解困难，增加了学习的难度。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种采用多连杆机构组成的四足行走机器人，以简化机器人的结构，同时，作为机械原理教学中的教学模型演示，便于学生理解连杆动作原理。

为实现本实用新型的目的所采用的技术方案是：

一种多连杆机构组成的四足行走机器人，包括主机箱、行走电机、行走轴和四足行走机构，所述行走电机与所述主机箱固定连接，所述行走轴与所述主机箱可转动连接，所述行走电机通过传动机构与所述行走轴连接，所述四足行走机构包括第一腿、第二腿、第三腿、第四腿、第一摇杆、第二摇杆、第三摇杆、第四摇杆、第一主动曲柄、第二主动曲柄、第一从动曲柄、第二从动曲柄、第三从动曲柄、第四从动曲柄、第一联动连杆和第二联动连杆，所述第一主动曲柄和第二主动曲柄分别位于所述主机箱的两侧，所述第一主动曲柄和第二主动曲柄的一端分别与所述行走轴的两端固定连接，所述第一主动曲柄的另一端与所述第一联动连杆的中部铰接，所述第二主动曲柄的另一端与所述第二联动连杆的中部铰接；

所述第一联动连杆的一端与所述第一腿和第一从动曲柄一端铰接，所述第一从动曲柄的另一端与所述主机箱铰接，所述第一腿另一端为自由端，所述第一摇杆一端与所述主机箱铰接，另一端与所述第一腿铰接，所述第一联动连杆的另一端与所述第二腿和第二从动曲柄的一端铰接，所述第二从动曲柄的另一端与所述主机箱铰接，所述第二腿的另一端为自由端，所述第二摇杆一端与所述主机箱铰接，另一端与所述第二腿铰接，所述第一联动连杆、第一主动曲柄、第一从动曲柄和第二从动曲柄组成第一双平行四边形结构；所述第一从动曲柄、第一腿和第一摇杆组成第一曲柄摇杆机构，所述第二从动曲柄、第二腿和第二摇杆组成第二曲柄摇杆机构，所述第一曲柄摇杆机构和第二曲柄摇杆机构关于所述主动曲柄对称；

所述第二联动连杆的一端与所述第三腿和第三从动曲柄一端铰接，所述第三从动曲柄的另一端与所述主机箱铰接，所述第三腿另一端为自由端，所述第三摇杆一端与所述主机箱铰接，另一端与所述第三腿铰接；所述第二联动连杆的另一端与所述第四腿和第四从动曲柄的一端铰接，所述第四从动曲柄的另一端与所述主机箱铰接，所述第四腿的另一端为自由端，所述第四摇杆一端与所述主机箱铰接，另一端与所述第四腿铰接，所述第二联动连杆、第二主动曲柄、第三从动曲柄和第四从动曲柄组成第二双平行四边形结构；所述第三从动曲柄、第三腿和第三摇杆组成第三曲柄摇杆机构，所述第四从动曲柄、第四腿和第四摇杆组成第四曲柄摇杆机构，所述第三曲柄摇杆机构和第四曲柄摇杆机构关于所述第二主动曲柄对称；

所述第一双平行四边形结构与所述第二双平行四边形结构相差180度安装，所述第一腿与所述第三腿同步运动时，所述第二腿和第四腿同时保持与地面接触，所述第二腿和第四腿同步运动时，所述第一腿和第三腿同时保持与地面接触。

所述第一腿、第二腿、第三腿和第四腿上分别安装有转弯机构；所述第一腿与所述第一摇杆的铰接点、所述第二腿与所述第二摇杆的铰接点、所述第三腿与所述第三摇杆的铰接点及所述第四腿与所述第四摇杆的铰接点上分别设置有阶梯槽；所述转弯机构包括带有丝杠的转弯电机，所述转弯电机的丝杠上安装有滑块，所述滑块与所述阶梯槽滑动配合；所述第一腿上的滑块端部与所述第一摇杆铰接从而实现第一腿与第一摇杆的铰接，所述第二腿上的滑块端部与所述第二摇杆铰接从而实现第二腿与第二摇杆的铰接，所述第三腿上的滑块端部与所述第三摇杆铰接从而实现第三腿与第三摇杆的铰接，所述第四腿上的滑块端部与所述第四摇杆铰接从而实现第四腿与第四摇杆的铰接；根据转弯需要，通过安装于所述第一腿上的转弯机构调节所述第一腿与所述第一摇杆的铰接点位置，从而调节所述第一腿的步距，或者，通过安装于所述第二腿上的转弯机构调节所述第二腿与所述第二摇杆的铰接点位置，从而调节所述第二腿的步距，或者，通过安装于所述第三腿上的转弯机构调节所述第三腿与所述第三摇杆的铰接点位置，从而调节所述第三腿的步距，或者，通过安装于所述第四腿上的转弯机构调节所述第四腿与所述第四摇杆的铰接点的位置，从而调节所述第四腿的步距。

所述第一腿、第二腿、第三腿和第四腿上分别安装有平衡脚。

所述行走电机采用直流步进电机，所述传动机构包括减速器、主动锥齿轮和从动锥齿轮，所述行走电机与主直流电源连接，所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮啮合，所述从动锥齿轮与所述行走轴通过键连接，所述行走电机的输出轴与所述减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴与所述主动锥齿轮键连接。

所述带有丝杠的转弯电机采用直流步进电机，所述转弯电机与转弯控制器连接，通过遥控器及所述转弯控制器控制转弯电机的启动。

还包括行走控制器和行走驱动器，所述行走驱动器与所述行走电机连接，所述行走控制器与所述行走驱动器连接，通过行走控制器和行走驱动器控制所述行走电机的启动

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型的机器人为采用多连杆机构组成四足机器人，简化了四足机器人的结构，降低了产品成本。

2、本实用新型的机器人为采用多连杆机构组成四足机器人，可以作为机械原理教学中的教学模型演示，便于学生更直观的理解连杆动作原理。还可以用于自由度分析，使学生更好的理解自由度的概念及虚约束、复合铰链的运用。

3、本实用新型的机器人通过转弯机构的设计，能够实现转弯行走，能够更好的让学生了解杆件运动的规律,以及运动规律的实际应用.并且有利于扩大该机器人的使用范围.

4、本实用新型的机器人通过双平行四边形机构传动，并相差180度安装，结构更稳定，动作可靠性高。

附图说明

图1所示为本实用新型的多连杆机构组成的四足行走机器人去掉转弯控制电机的立体图；

图2所示为本实用新型的多连杆机构组成的四足行走机器人的主视图；

图3所示为本实用新型的多连杆机构组成的四足行走机器人的内部俯视图；

图4所示为本实用新型的多连杆机构组成的四足行走机器人的左视图(转弯控制器省略)；

图5所示为第三腿和第四腿行走部分的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

本实用新型多连杆机构组成的四足行走机器人的示意图如图1-图5所示，包括主机箱1、行走电机8、行走轴4和四足行走机构，所述行走电机8与所述主机箱1固定连接，所述行走轴4与所述主机箱1通过轴套12可转动连接，所述行走电机8通过传动机构与所述行走轴4连接，所述四足行走机构包括第一腿7-1、第二腿7-2、第三腿7-3、第四腿7-4、第一摇杆6-1、第二摇杆6-2、第三摇杆6-3、第四摇杆6-4、第一主动曲柄2-1、第二主动曲柄2-2、第一从动曲柄5-1、第二从动曲柄5-2、第三从动曲柄5-3、第四从动曲柄5-4、第一联动连杆16-1和第二联动连杆16-2，所述第一主动曲柄2-1和第二主动曲柄2-2分别位于所述主机箱的两侧，所述第一主动曲柄2-1和第二主动曲柄2-2的一端分别与所述行走轴4的两端固定连接，所述第一主动曲柄2-1的另一端与所述第一联动连杆16-1的中部铰接，所述第二主动曲柄2-2的另一端与所述第二联动连杆16-2的中部铰接。

所述第一联动连杆16-1的一端与所述第一腿7-1和第一从动曲柄5-1一端铰接，所述第一从动曲柄5-1的另一端与所述主机箱1铰接，所述第一腿7-1另一端为自由端，所述第一摇杆6-1一端与所述主机箱1铰接，另一端与所述第一腿7-1铰接，所述第一联动连杆16-1的另一端与所述第二腿7-2和第二从动曲柄5-2的一端铰接，所述第二从动曲柄5-2的另一端与所述主机箱1铰接，所述第二腿7-2的另一端为自由端，所述第二摇杆6-2一端与所述主机箱1铰接，另一端与所述第二腿7-2铰接，所述第一联动连杆16-1、第一主动曲柄2-1、第一从动曲柄5-1和第二从动曲柄5-2组成第一双平行四边形结构；所述第一从动曲柄5-1、第一腿7-1和第一摇杆6-1组成第一曲柄摇杆机构，所述第二从动曲柄5-2、第二腿7-2和第二摇杆6-2组成第二曲柄摇杆机构，所述第一曲柄摇杆机构和第二曲柄摇杆机构关于所述主动曲柄2-1对称。

所述第二联动连杆16-2的一端与所述第三腿7-3和第三从动曲柄5-3一端铰接，所述第三从动曲柄5-3的另一端与所述主机箱1铰接，所述第三腿7-3另一端为自由端，所述第三摇杆6-3一端与所述主机箱1铰接，另一端与所述第三腿7-3铰接；所述第二联动连杆16-2的另一端与所述第四腿7-4和第四从动曲柄5-4的一端铰接，所述第四从动曲柄5-4的另一端与所述主机箱1铰接，所述第四腿7-4的另一端为自由端，所述第四摇杆6-4一端与所述主机箱1铰接，另一端与所述第四腿7-4铰接，所述第二联动连杆16-2、第二主动曲柄2-2、第三从动曲柄5-3和第四从动曲柄5-4组成第二双平行四边形结构；所述第三从动曲柄5-3、第三腿7-3和第三摇杆6-3组成第三曲柄摇杆机构，所述第四从动曲柄5-4、第四腿7-4和第四摇杆6-4组成第四曲柄摇杆机构，所述第三曲柄摇杆机构和第四曲柄摇杆机构关于所述第二主动曲柄2-2对称。

所述第一双平行四边形结构与所述第二双平行四边形结构相差180度安装即当第一双平行四边形结构的第一联动连杆16-1位于第一主动曲柄2-1、第一从动曲柄5-1和第二从动曲柄5-2的上限点时，第二双平行四边形结构的第二联动连杆16-2位于第二主动曲柄2-2、第三从动曲柄5-3和第四从动曲柄5-4的下限点，否则相反。并使得所述第一腿7-1与所述第三腿7-3同步运动时，所述第二腿7-2和第四腿7-4同时保持与地面接触，所述第二腿7-2和第四腿7-4同步运动时，所述第一腿7-1和第三腿7-3同时保持与地面接触。

所述第一腿7-1、第二腿7-2、第三腿7-3和第四腿7-4上分别安装有转弯机构。所述第一腿7-1与所述第一摇杆6-1的铰接点、所述第二腿7-2与所述第二摇杆6-2的铰接点、所述第三腿7-3与所述第三摇杆6-3的铰接点及所述第四腿7-4与所述第四摇杆6-4的铰接点上分别设置有阶梯槽14。所述转弯机构包括带有丝杠的转弯电机15，所述转弯电机的丝杠上安装有滑块3，所述滑块3与所述阶梯槽14滑动配合；所述第一腿7-1上的滑块端部与所述第一摇杆6-1铰接从而实现第一腿7-1与第一摇杆6-1的铰接，所述第二腿7-2上的滑块端部与所述第二摇杆6-2铰接从而实现第二腿7-2与第二摇杆6-2的铰接，所述第三腿7-3上的滑块端部与所述第三摇杆6-3铰接从而实现第三腿7-3与第三摇杆6-3的铰接，所述第四腿7-4上的滑块端部与所述第四摇杆6-4铰接从而实现第四腿7-4与第四摇杆6-4的铰接。转弯时，转弯机构通过改变铰接点的位置来改变行走机构中直杆行走的步距来实现转弯。根据转弯需要，通过安装于所述第一腿7-1上的转弯机构调节所述第一腿7-1与所述第一摇杆6-1的铰接点位置，从而调节所述第一腿的步距，或者，通过安装于所述第二腿7-2上的转弯机构调节所述第二腿7-2与所述第二摇杆6-2的铰接点位置，从而调节所述第二腿7-2的步距，或者，通过安装于所述第三腿7-3上的转弯机构调节所述第三腿7-3与所述第三摇杆6-3的铰接点位置，从而调节所述第三腿7-3的步距，或者，通过安装于所述第四腿7-4上的转弯机构调节所述第四腿7-4与所述第四摇杆6-4的铰接点的位置，从而调节所述第四腿7-4的步距。

为了行走更稳定，所述第一腿7-1、第二腿7-2、第三腿7-3和第四腿7-4上分别安装有平衡脚13。

本实施例中，所述行走电机8采用直流步进电机，所述传动机构包括减速器9、主动锥齿轮10和从动锥齿轮11，所述行走电机8与主直流电源连接，所述主动锥齿轮10与所述从动锥齿轮11啮合，所述从动锥齿轮11与所述行走轴4通过键连接，所述行走电机8的输出轴与所述减速器9的输入轴连接，所述减速器9的输出轴与所述主动锥齿轮10键连接。

本实施例中，所述带有丝杠的转弯电机15采用直流步进电机，所述转弯电机15与转弯控制器连接，通过遥控器及所述转弯控制器控制转弯电机15的启动。

本实用新型的机器人可以采用手动控制，也可以采用自动控制，当采用自动控制时，还包括行走控制器和行走驱动器，所述行走驱动器与所述行走电机8连接，所述行走控制器与所述行走驱动器连接，通过行走控制器和行走驱动器控制所述行走电机的启动。

本实用新型的多杆机构组成的四足行走机器人在使用时先接通主电源，当手动时，可以手动打开行走电机8，当采用自动控制时，打开行走控制器和行走驱动器，使行走电机8正常通电，行走电机8通过减速器9减速后带动主动锥齿轮10转动，主动锥齿轮10与从动锥齿轮11啮合，从而带动从动锥齿轮11转动，从动锥齿轮11带动行走轴4转动，从而使与行走轴4相连的第一主动曲柄2-1和第二主动曲柄2-2同时转动，第一主动曲柄2-1通过第一联动连杆16-1带动第一从动曲柄5-1和第二从动曲柄5-2转动，第一从动曲柄5-1带动第一摇杆6-1和第一腿7-1转动，第二从动曲柄5-2带动第二摇杆6-2和第二腿7-2转动，第二主动曲柄2-2通过第二联动连杆16-2带动第三从动曲柄5-3和第四从动曲柄5-4，第三从动曲柄5-3带动第三摇杆6-3和第三腿7-3转动，第四从动曲柄5-4带动第四摇杆6-4和第四腿7-4转动，由于机箱两侧的第一双平行四边形结构与第二双平行四边形相差180度安装，第一腿7-1和第三腿7-3位于一条对角线上，第二腿7-2与第四腿7-4位于另一条对角线上，位于同一对角线上的腿实现同步跨步或同步站立。当需要实现转弯时，通过相应腿上的转弯机构调节相应的腿上的铰接点，从而调整相应腿的步距，即：相应转弯机构中的使带丝杆的转弯电机旋转，从而带动丝杠部分转动，丝杠加速转动使与丝杠相连的滑块3从相应腿的滑槽一端快速移动到另一端，随后转弯电机停止，滑块3不再移动，此时即改变了相应曲柄摇杆机构中相应摇杆与相应腿的铰接点位置，从而使相应摇杆的摆角改变，此时与发生变化的摇杆一侧的腿在水平方向的步距发生变化，通过主机箱两侧步距不一致来实现转弯。

本实用新型的多连杆机构组成的四足行走机器人有以下优点

1、用于教学方面：能形象的向学生展示诸多连杆机构的传动特点，如双平行四边机构、曲柄摇杆机构。

2、本实用新型的多连杆机构组成的四足行走机器人不仅可以用于连杆机构教学还可以用于自由度分析，使学生更好的理解自由度的概念及虚约束、复合铰链的运用。

3、本实用新型的多连杆机构组成的四足行走机器人可作为生产实践中仿生机构代替人完成某些作业。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种多连杆机构组成的四足行走机器人，其特征在于，包括主机箱(1)、行走电机(8)、行走轴(4)和四足行走机构，所述行走电机(8)与所述主机箱(1)固定连接，所述行走轴(4)与所述主机箱(1)可转动连接，所述行走电机(8)通过传动机构与所述行走轴(4)连接，所述四足行走机构包括第一腿(7-1)、第二腿(7-2)、第三腿(7-3)、第四腿(7-4)、第一摇杆(6-1)、第二摇杆(6-2)、第三摇杆(6-3)、第四摇杆(6-4)、第一主动曲柄(2-1)、第二主动曲柄(2-2)、第一从动曲柄(5-1)、第二从动曲柄(5-2)、第三从动曲柄(5-3)、第四从动曲柄(5-4)、第一联动连杆(16-1)和第二联动连杆(16-2)，所述第一主动曲柄(2-1)和第二主动曲柄(2-2)分别位于所述主机箱(1)的两侧，所述第一主动曲柄(2-1)和第二主动曲柄(2-2)的一端分别与所述行走轴(4)的两端固定连接，所述第一主动曲柄(2-1)的另一端与所述第一联动连杆(16-1)的中部铰接，所述第二主动曲柄(2-2)的另一端与所述第二联动连杆(16-2)的中部铰接；

所述第一联动连杆(16-1)的一端与所述第一腿(7-1)和第一从动曲柄(5-1)一端铰接，所述第一从动曲柄(5-1)的另一端与所述主机箱(1)铰接，所述第一腿(7-1)另一端为自由端，所述第一摇杆(6-1)一端与所述主机箱(1)铰接，另一端与所述第一腿(7-1)铰接，所述第一联动连杆(16-1)的另一端与所述第二腿(7-2)和第二从动曲柄(5-2)的一端铰接，所述第二从动曲柄(5-2)的另一端与所述主机箱(1)铰接，所述第二腿(7-2)的另一端为自由端，所述第二摇杆(6-2)一端与所述主机箱(1)铰接，另一端与所述第二腿(7-2)铰接，所述第一联动连杆(16-1)、第一主动曲柄(2-1)、第一从动曲柄(5-1)和第二从动曲柄(5-2)组成第一双平行四边形结构；所述第一从动曲柄(5-1)、第一腿(7-1)和第一摇杆(6-1)组成第一曲柄摇杆机构，所述第二从动曲柄(5-2)、第二腿(7-2)和第二摇杆(6-2)组成第二曲柄摇杆机构，所述第一曲柄摇杆机构和第二曲柄摇杆机构关于所述主动曲柄(2-1)对称；

所述第二联动连杆(16-2)的一端与所述第三腿(7-3)和第三从动曲柄(5-3)一端铰接，所述第三从动曲柄(5-3)的另一端与所述主机箱(1)铰接，所述第三腿(7-3)另一端为自由端，所述第三摇杆(6-3)一端与所述主机箱(1) 铰接，另一端与所述第三腿(7-3)铰接；所述第二联动连杆(16-2)的另一端与所述第四腿(7-4)和第四从动曲柄(5-4)的一端铰接，所述第四从动曲柄(5-4)的另一端与所述主机箱(1)铰接，所述第四腿(7-4)的另一端为自由端，所述第四摇杆(6-4)一端与所述主机箱(1)铰接，另一端与所述第四腿(7-4)铰接，所述第二联动连杆(16-2)、第二主动曲柄(2-2)、第三从动曲柄(5-3)和第四从动曲柄(5-4)组成第二双平行四边形结构；所述第三从动曲柄(5-3)、第三腿(7-3)和第三摇杆(6-3)组成第三曲柄摇杆机构，所述第四从动曲柄(5-4)、第四腿(7-4)和第四摇杆(6-4)组成第四曲柄摇杆机构，所述第三曲柄摇杆机构和第四曲柄摇杆机构关于所述第二主动曲柄(2-2)对称；

所述第一双平行四边形结构与所述第二双平行四边形结构相差180度安装，所述第一腿(7-1)与所述第三腿(7-3)同步运动时，所述第二腿(7-2)和第四腿(7-4)同时保持与地面接触，所述第二腿(7-2)和第四腿(7-4)同步运动时，所述第一腿(7-1)和第三腿(7-3)同时保持与地面接触。

2.根据权利要求1所述的多连杆机构组成的四足行走机器人，其特征在于，所述第一腿(7-1)、第二腿(7-2)、第三腿(7-3)和第四腿(7-4)上分别安装有转弯机构；所述第一腿(7-1)与所述第一摇杆(6-1)的铰接点、所述第二腿(7-2)与所述第二摇杆(6-2)的铰接点、所述第三腿(7-3)与所述第三摇杆(6-3)的铰接点及所述第四腿(7-4)与所述第四摇杆(6-4)的铰接点上分别设置有阶梯槽(14)；所述转弯机构包括带有丝杠的转弯电机(15)，所述转弯电机的丝杠上安装有滑块(3)，所述滑块(3)与所述阶梯槽(14)滑动配合；所述第一腿(7-1)上的滑块端部与所述第一摇杆(6-1)铰接从而实现第一腿(7-1)与第一摇杆(6-1)的铰接，所述第二腿(7-2)上的滑块端部与所述第二摇杆(6-2)铰接从而实现第二腿(7-2)与第二摇杆(6-2)的铰接，所述第三腿(7-3)上的滑块端部与所述第三摇杆(6-3)铰接从而实现第三腿(7-3)与第三摇杆(6-3)的铰接，所述第四腿(7-4)上的滑块端部与所述第四摇杆(6-4)铰接从而实现第四腿(7-4)与第四摇杆(6-4)的铰接；根据转弯需要，通过安装于所述第一腿(7-1)上的转弯机构调节所述第一腿(7-1)与所述第一摇杆(6-1)的铰接点位置，从而调节所述第一腿的步距，或者，通过安装于 所述第二腿(7-2)上的转弯机构调节所述第二腿(7-2)与所述第二摇杆(6-2)的铰接点位置，从而调节所述第二腿(7-2)的步距，或者，通过安装于所述第三腿(7-3)上的转弯机构调节所述第三腿(7-3)与所述第三摇杆(6-3)的铰接点位置，从而调节所述第三腿(7-3)的步距，或者，通过安装于所述第四腿(7-4)上的转弯机构调节所述第四腿(7-4)与所述第四摇杆(6-4)的铰接点的位置，从而调节所述第四腿(7-4)的步距。

3.根据权利要求1或2所述的多连杆机构组成的四足行走机器人，其特征在于，所述第一腿(7-1)、第二腿(7-2)、第三腿(7-3)和第四腿(7-4)上分别安装有平衡脚(13)。

4.根据权利要求3所述的多连杆机构组成的四足行走机器人，其特征在于，所述行走电机(8)采用直流步进电机，所述传动机构包括减速器(9)、主动锥齿轮(10)和从动锥齿轮(11)，所述行走电机(8)与主直流电源连接，所述主动锥齿轮(10)与所述从动锥齿轮(11)啮合，所述从动锥齿轮(11)与所述行走轴(4)通过键连接，所述行走电机(8)的输出轴与所述减速器(9)的输入轴连接，所述减速器(9)的输出轴与所述主动锥齿轮(10)键连接。

5.根据权利要求2所述的多连杆机构组成的四足行走机器人，其特征在于，所述带有丝杠的转弯电机(15)采用直流步进电机，所述转弯电机(15)与转弯控制器连接，通过遥控器及所述转弯控制器控制转弯电机(15)的启动。

6.根据权利要求3所述的多连杆机构组成的四足行走机器人，其特征在于，还包括行走控制器和行走驱动器，所述行走驱动器与所述行走电机(8)连接，所述行走控制器与所述行走驱动器连接，通过行走控制器和行走驱动器控制所述行走电机的启动。