CN203984152U - 一种集成减速器和反馈控制系统的模块化伺服电机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种集成减速器和反馈控制系统的模块化伺服电机，其特征在于：集成减速器和双编码器反馈控制系统。本实用新型提供的一种伺服电机，使用双编码器，可以提供高精度的转速和位移控制，自动补偿由制造产生的机械误差，集成通讯模块，便于和外部设备进行数据交换，使用时无需另行设计减速机构。本实用新型提供的装置克服了现有技术的不足，结构紧凑，使用简便，能提供高精度的运动控制。

Description

一种集成减速器和反馈控制系统的模块化伺服电机

技术领域

本实用新型涉及一种模块化伺服电机，属于伺服电机技术领域。 

背景技术

目前，伺服电机通常只作为机构的动力输入部件来使用，此时伺服电机只具有控制系统和电动机部分，不具有减速部分，如果机构需要高精度的位置控制时，需要附加控制系统才能实现。 

发明内容

本实用新型的目的是提供一种模块化的伺服电机。 

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是提供了一种集成减速器和反馈控制系统的模块化伺服电机，其特征在于：包括设于外壳内的电机轴、谐波减速器及反馈控制系统，在电机轴上设有磁铁及刹车片，绕组套设在磁铁外，在刹车片的侧边设有刹车块，刹车块底部连接有刹车弹簧，刹车弹簧位于外壳内，由电机轴直接为谐波减速器提供输入扭矩，由反馈控制系统分别采集电机轴及谐波减速器的运行参数，反馈控制系统连接有继电器及刹车传感器，继电器与刹车传感器相互配合。

优选地，所述谐波减速器包括刚轮、柔性轴承、柔轮、支承轴承、安装法兰、法兰盘和法兰轴，法兰轴同轴布置在所述电机轴内，在法兰轴露于所述电机轴外的端上设有法兰盘，刚轮与法兰盘相连，柔轮与刚轮相啮合，柔轮套设在所述电机轴外，在柔轮与所述电机轴之间设有柔性轴承，安装法兰套设在所述电机轴外，在安装法兰与电机轴之间设有轴承，柔轮部分位于支承轴承与安装法兰之间、支承轴承、柔轮及安装法兰与所述外壳固定连接。

优选地，所述反馈控制系统包括布置在所述电机轴上的驱动码盘及与所述法兰轴相连的反馈码盘，由驱动PCB板读取驱动码盘及反馈码盘的数据。

优选地，所述反馈控制系统还包括通讯PCB板，由通讯PCB板将驱动码盘的数据传送给外部设备。

本实用新型提供的一种伺服电机，使用双编码器，可以提供高精度的转速和位移控制，自动补偿由制造产生的机械误差，集成通讯模块，便于和外部设备进行数据交换，使用时无需另行设计减速机构。本实用新型提供的装置克服了现有技术的不足，结构紧凑，使用简便，能提供高精度的运动控制。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种集成减速器和反馈控制系统的模块化伺服电机示意图，图中： 

1－法兰盘；2－支承轴承；3-电机轴；4－外壳；5－绕组；6－刹车弹簧；

7－刹车块；8－刹车片；9－继电器；10－刹车传感器；11－刚轮；

12－柔性轴承；13－柔轮；14－安装法兰；15－磁铁；16－法兰轴；

17－驱动码盘；18－驱动PCB板；19－反馈码盘；20－通讯PCB板。

具体实施方式

为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。 

如图1所示，为本实用新型提供的一种集成减速器和反馈控制系统的模块化伺服电机示意图，所述的一种模块化伺服电机由电机、谐波减速器和反馈控制系统组成。

由外壳4、绕组5、电机轴3、安装法兰14和磁铁15等组成电机。磁铁15固定在电机轴3上，磁铁15通过电磁效应，将电能转化为机械能，直接由电机轴3为谐波减速器提供输入扭矩。在电机轴3上还设有刹车片8，在刹车片8的侧边设有刹车块7，刹车块7底部连接有刹车弹簧6，刹车弹簧6位于外壳4内，反馈控制系统连接有继电器9及刹车传感器10，继电器9与刹车传感器10相互配合。

电机轴3、刚轮11、柔性轴承12、柔轮13、支承轴承2、安装法兰14、法兰盘1和法兰轴16等组成谐波减速器。法兰轴16同轴布置在电机轴3内，在法兰轴16露于电机轴3外的端上设有法兰盘1，刚轮11与法兰盘1相连，柔轮13与刚轮11相啮合，柔轮13套设在电机轴3外，在柔轮13与电机轴3之间设有柔性轴承12，安装法兰14套设在电机轴3外，在安装法兰14与电机轴3之间设有轴承，柔轮13部分位于支承轴承2与安装法兰14之间、支承轴承2、柔轮13及安装法兰14与外壳4固定连接。其中电机轴3是谐波减速器的输入轴，法兰盘1与刚轮11连接后成为减速器的输出端，通过柔轮13与刚轮11的啮合作用，将输入动力减速增大后传递给输出端。

驱动码盘17、驱动PCB板18、反馈码盘19和通讯PCB板20组成反馈控制系统；驱动码盘17安装在电机轴3上，采集电机部分的运行参数，通过法兰轴16，将减速器输出端的运动状态传递给反馈码盘19，通过驱动PCB板18读取两个码盘的数据，经过运算后调节电机的运行状态，电机的运行参数由通讯PCB板20传送给外部设备。

本实用新型提供的一种模块化伺服电机，可用于自动化设备和工业机器人等，安装简便，提高了产品性能。

Claims (4)

1.一种集成减速器和反馈控制系统的模块化伺服电机，其特征在于：包括设于外壳(4)内的电机轴(3)、谐波减速器及反馈控制系统，在电机轴(3)上设有磁铁(15)及刹车片(8)，绕组(5)套设在磁铁(15)外，在刹车片(8)的侧边设有刹车块(7)，刹车块(7)底部连接有刹车弹簧(6)，刹车弹簧(6)位于外壳(4)内，由电机轴(3)直接为谐波减速器提供输入扭矩，由反馈控制系统分别采集电机轴(3)及谐波减速器的运行参数，反馈控制系统连接有继电器(9)及刹车传感器(10)，继电器(9)与刹车传感器(10)相互配合。

2.如权利要求1所述的一种集成减速器和反馈控制系统的模块化伺服电机，其特征在于：所述谐波减速器包括刚轮(11)、柔性轴承(12)、柔轮(13)、支承轴承(2)、安装法兰(14)、法兰盘(1)和法兰轴(16)，法兰轴(16)同轴布置在所述电机轴(3)内，在法兰轴(16)露于所述电机轴(3)外的端上设有法兰盘(1)，刚轮(11)与法兰盘(1)相连，柔轮(13)与刚轮(11)相啮合，柔轮(13)套设在所述电机轴(3)外，在柔轮(13)与所述电机轴(3)之间设有柔性轴承(12)，安装法兰(14)套设在所述电机轴(3)外，在安装法兰(14)与电机轴(3)之间设有轴承，柔轮(13)部分位于支承轴承(2)与安装法兰(14)之间、支承轴承(2)、柔轮(13)及安装法兰(14)与所述外壳(4)固定连接。

3.如权利要求2所述的一种集成减速器和反馈控制系统的模块化伺服电机，其特征在于：所述反馈控制系统包括布置在所述电机轴(3)上的驱动码盘(17)及与所述法兰轴(16)相连的反馈码盘(19)，由驱动PCB板(18)读取驱动码盘(17)及反馈码盘(19)的数据。

4.如权利要求3所述的一种集成减速器和反馈控制系统的模块化伺服电机，其特征在于：所述反馈控制系统还包括通讯PCB板(20)，由通讯PCB板(20)将驱动码盘(17)的数据传送给外部设备。