CN203979302U - 一种新式杯型谐波减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新式杯型谐波减速器，其包括波发生器、独立式交叉轴承、刚轮、柔轮、连接法兰，独立式交叉轴承包括轴承外滚道、轴承内滚道及圆柱滚子，连接法兰包括法兰主体、法兰挡肩，法兰主体嵌装于轴承内滚道的中心孔内且通过柔轮锁紧螺丝与柔轮的固定部螺接，法兰挡肩通过内滚道锁紧螺丝螺装于轴承内滚道，刚轮通过外滚道锁紧螺丝螺装于轴承外滚道。通过上述结构设计，本实用新型具有结构设计新颖、拆装方便、维护简单、装配精度高、通用性强且便于性能检测的优点。

Description

一种新式杯型谐波减速器

技术领域

 本实用新型涉及谐波减速器技术领域，尤其涉及一种新式杯型谐波减速器。

背景技术

机器人谐波齿轮传动减速器因其结构简单、尺寸小、噪音小、传动比大、传动精度高和效率高等优点，被作为机器人关节的重要部件广泛使用。自从1955年美国C.W.麦塞尔发明了第一台谐波齿轮减速器以来，全世界主要工业国家都对其进行了全面研究，陆续发明出很多系列种类和尺寸规格不同的谐波传动减速器，其中渐开线小模数齿轮齿廓谐波传动减速器是使用最多的；由于谐波齿轮传动减速器的很多优点，被广泛使用在机器人的关节的旋转部位、机械加工中心的旋转工作台、机械手旋转部、精密旋转工作台、医疗仪器、计量器具、IC制造装置、航空航天装置、国防设备（导弹、雷达、火箭）等广泛领域，尤其是被用在工业机器人领域，大大减少了机器人的尺寸、降低了质量和噪音、提高了效率和精度，从而带动了机器人工业的快速发展。

国内谐波减速器研究和生产起源于上世纪70年代，经过三十几年的发展，已经获得了一定成果，理论成果详见范又功曹炳和编著的《谐波齿轮传动技术手册》,和国家标准《谐波传动减速器》（GB/T14118-1993）, 并形成了一定的生产规模，主要生产企业为：北京中技克美谐波传动公司、北京谐波传动技术研究所、苏州绿的谐波传动科技有限公司等，他们的谐波减速器质量虽然与国外著名品牌有一定的差距，但可以填补国内空白，在国内市场发挥一定作用。不过，目前国内工业机器人生产企业所用的谐波减速器主要依靠进口。

  目前，市场上的机器人用谐波减速器主要分为两大类，组合型与齿轮箱型；其中，组合型谐波减速器按柔轮外形主要分为两类：礼帽型谐波减速器以及杯型谐波减速器，礼帽型谐波减速器和杯型谐波减速器两者都使用交叉轴承。

图1为现有技术中的杯型谐波减速器的结构示意图，现有的杯型谐波减速器的交叉轴承为一体式交叉轴承100，即交叉轴承与刚轮101以及柔轮102组成为一体；如图1所示，该一体式交叉轴承100包括有轴承内滚道103、轴承外滚道104，轴承内滚道103通过螺丝直接与柔轮102的固定部连接，轴承外滚道104由两个相互独立的外滚道体104a组合而成且轴承外滚道104通过螺丝螺装于刚轮101；在实际的使用过程中，现有的杯型谐波减速器存在以下缺陷，具体为：

1、装配繁琐且容易增大装配误差：交叉轴承要连接在刚轮上才能运转，在安装交叉轴承时，需要将各滚道以及滚子等轴承零件一个个组装上去；同样的，在拆卸杯型谐波减速器的过程中，需要把轴承拆开，将交叉轴承的各滚道以及滚子等轴承零件一个个拆卸下来，装拆十分的繁琐，容易增大装配误差，不利于保证谐波减速器的精度，也不便于维修维护；

2、交叉轴承不与其他类型减速器轴承通用：这种交叉轴承的内圈没有设计成空心，因此它只适用于杯型谐波减速器，对于其他类型减速器不适用；

3、成本相对较高：由于交叉轴承不与其他减速器通用，相对而言，生产的批量会减小；另外，装配繁琐，导致装配工时长，出现不良品的可能性增大等等，种种原因会增加制造成本；

4、交叉轴承装配完成后的性能不便检测：因为该交叉轴承必须连接到刚轮上才能运转，所以交叉轴承性能的检测也必须在连接到刚轮上之后才能进行，但交叉轴承连接到刚轮上以后再检测其性能，会很不方便，给检测增加困难。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种新式杯型谐波减速器，该新式杯型谐波减速器结构设计新颖、拆装方便、维护简单、装配精度高、通用性强且便于性能检测。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。

一种新式杯型谐波减速器，包括有波发生器、独立式交叉轴承、刚轮以及与刚轮相配合的柔轮，波发生器通过滑动轴承与柔轮相配合，独立式交叉轴承包括有轴承外滚道以及嵌装于轴承外滚道内侧的轴承内滚道，轴承内滚道与轴承外滚道之间卡装有交叉布置的圆柱滚子，轴承内滚道配装有连接法兰，连接法兰包括有呈圆柱体状的法兰主体以及设置于法兰主体一端部且呈圆环状的法兰挡肩，连接法兰的法兰主体嵌装于轴承内滚道的中心孔内且通过柔轮锁紧螺丝与柔轮的固定部螺接，连接法兰的法兰挡肩通过内滚道锁紧螺丝螺装于轴承内滚道，刚轮通过外滚道锁紧螺丝螺装于轴承外滚道。

本实用新型的有益效果为：本实用新型所述的一种新式杯型谐波减速器，其包括波发生器、独立式交叉轴承、刚轮、柔轮、连接法兰，独立式交叉轴承包括轴承外滚道、轴承内滚道及圆柱滚子，连接法兰包括法兰主体、法兰挡肩，法兰主体嵌装于轴承内滚道的中心孔内且通过柔轮锁紧螺丝与柔轮的固定部螺接，法兰挡肩通过内滚道锁紧螺丝螺装于轴承内滚道，刚轮通过外滚道锁紧螺丝螺装于轴承外滚道。通过上述结构设计，本实用新型具有结构设计新颖、拆装方便、维护简单、装配精度高、通用性强且便于性能检测的优点。

附图说明

下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。

图1为现有技术中的杯型谐波减速器的结构示意图。

图2为本实用新型的结构示意图。

在图1和图2中包括有：

1——波发生器         2——独立式交叉轴承

21——轴承外滚道      22——轴承内滚道

23——圆柱滚子        3——刚轮 

4——柔轮              5——滑动轴承

6——连接法兰          61——法兰主体

62——法兰挡肩         7——柔轮锁紧螺丝

8——内滚道锁紧螺丝    9——外滚道锁紧螺丝 

100——一体式交叉轴承  101——刚轮

102——柔轮            103——轴承内滚道

104——轴承外滚道      104a——外滚道体。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。

如图2所示，一种新式杯型谐波减速器，包括有波发生器1、独立式交叉轴承2、刚轮3以及与刚轮3相配合的柔轮4，波发生器1通过滑动轴承5与柔轮4相配合，独立式交叉轴承2包括有轴承外滚道21以及嵌装于轴承外滚道21内侧的轴承内滚道22，轴承内滚道22与轴承外滚道21之间卡装有交叉布置的圆柱滚子23，轴承内滚道22配装有连接法兰6，连接法兰6包括有呈圆柱体状的法兰主体61以及设置于法兰主体61一端部且呈圆环状的法兰挡肩62，连接法兰6的法兰主体61嵌装于轴承内滚道22的中心孔内且通过柔轮锁紧螺丝7与柔轮4的固定部螺接，连接法兰6的法兰挡肩62通过内滚道锁紧螺丝8螺装于轴承内滚道22，刚轮3通过外滚道锁紧螺丝9螺装于轴承外滚道21。

在本实用新型工作过程中，本实用新型的独立式交叉轴承2可以以一个整体直接从杯型谐波减速器上拆下或装上，相对于现有的杯型谐波减速器中的一体式交叉轴承拆装过程而言，本实用新型简化了杯型谐波减速器的拆装流程，且使得谐波减速器拆装过程非常方便且维护简单。

由于谐波减速器为高精度要求的设备，装配越繁琐出现装配误差导致精度降低的可能性就越大；通过上述结构设计，本实用新型能够有效地减小杯型谐波减速器组装过程中出现装配误差的可能性，进而提高装配精度。

需进一步解释，本实用新型的独立式交叉轴承2可以与礼帽型谐波减速器的交叉轴承通用，使得不同类型谐波减速器的交叉轴承能够互换，对节省用料很有帮助。

需进一步指出，本实用新型的独立式交叉轴承2相对于柔轮4以及刚轮3而言是独立的，即本实用新型的独立式交叉轴承2可以经过检测后再以一个整体装到谐波减速器上，免去了性能检测不方便的困恼。

综合上述情况可知，本实用新型具有结构设计新颖、拆装方便、维护简单、装配精度高、通用性强且便于性能检测的优点。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (1)

1.一种新式杯型谐波减速器，其特征在于：包括有波发生器（1）、独立式交叉轴承（2）、刚轮（3）以及与刚轮（3）相配合的柔轮（4），波发生器（1）通过滑动轴承（5）与柔轮（4）相配合，独立式交叉轴承（2）包括有轴承外滚道（21）以及嵌装于轴承外滚道（21）内侧的轴承内滚道（22），轴承内滚道（22）与轴承外滚道（21）之间卡装有交叉布置的圆柱滚子（23），轴承内滚道（22）配装有连接法兰（6），连接法兰（6）包括有呈圆柱体状的法兰主体（61）以及设置于法兰主体（61）一端部且呈圆环状的法兰挡肩（62），连接法兰（6）的法兰主体（61）嵌装于轴承内滚道（22）的中心孔内且通过柔轮锁紧螺丝（7）与柔轮（4）的固定部螺接，连接法兰（6）的法兰挡肩（62）通过内滚道锁紧螺丝（8）螺装于轴承内滚道（22），刚轮（3）通过外滚道锁紧螺丝（9）螺装于轴承外滚道（21）。