CN203712116U - 一种自检测机器人焊接系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自检测机器人焊接系统，该焊接系统包括焊接机器人、输送台和控制装置，焊接机器人位于输送台一侧，焊接机器人的焊枪位于输送台上方，输送台下游设有焊缝检测仪，焊缝检测仪位于输送台上方，在输送台对应于焊缝检测仪的一侧设有次品输出轨道，次品输出轨道与输送台垂直，在输送台对应于焊缝检测仪的另一侧设有推出装置，焊枪和焊缝检测仪上均设有接近感应器，接近感应器和焊缝检测仪均与控制装置连接。本实用新型可对焊接机器人焊接的工件进行焊缝检测，当检测数据低于最低标准值时，控制装置控制输送台反转，使工件再次回到焊接工位进行二次焊接，当连续焊接三次依然低于最低标准值时，推出装置将工件推至次品输出轨道。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人应用技术领域，具体涉及一种具备成品焊缝质量自检测和次品自动分离的机器人焊接系统。
背景技术
目前，汽车、电子电器、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时能避免大量的工伤事故。工业机器人的普及是实现自动化生产、提高社会生产效率、推动企业和社会生产力发展的有效手段。特别是焊接机器人的广泛应用极大地提高了焊接效率及焊接质量，改善了工人的劳动环境。但是，现有的机器自动焊接系统和焊接机器人大都只是单纯地进行工件焊接工作，并不具备一体式的焊缝质量自检测功能，虽然现有焊接机器人和机器自动焊接系统的焊接动作都很标准，但是因金属工件在热处理工序中因内应力会留下不同程度的裂纹，在焊接后不能保证焊缝完全合格，故此，会造成合格品和次品同批次混淆，给后续检测工作增加工作量并降低整个生产效率。
实用新型内容
为了解决上述技术存在的缺陷，本实用新型提供一种具备成品焊缝质量自检测和次品自动分离的机器人焊接系统。
本实用新型实现上述技术效果所采用的技术方案是：
一种自检测机器人焊接系统，包括焊接机器人、输送台和控制装置，所述焊接机器人位于所述输送台一侧，所述焊接机器人的焊枪位于所述输送台的正上方，其中，所述输送台下游设有焊缝检测仪，所述焊缝检测仪位于所述输送台的正上方，在所述输送台对应于所述焊缝检测仪的一侧设有次品输出轨道，在所述输送台对应于所述焊缝检测仪的另一侧设有与所述控制装置连接的推出装置。
上述的一种自检测机器人焊接系统，所述焊枪一侧设有第一接近感应器，所述焊缝检测仪上设有第二接近感应器，所述第一接近感应器和所述第二接近感应器均与所述控制装置连接。
上述的一种自检测机器人焊接系统，所述输送台上设有焊接工位，所述焊接工位位于所述焊枪的下方。
上述的一种自检测机器人焊接系统，所述焊接工位的两侧设有自动夹持装置，所述自动夹持装置与所述控制装置连接。
上述的一种自检测机器人焊接系统，所述次品输出轨道与所述输送台相垂直，所述输送台连接第一伺服电机，所述次品输出轨道连接第二伺服电机。
上述的一种自检测机器人焊接系统，所述推出装置包括一带有电磁阀的导杆气缸，所述导杆气缸的导杆垂直于所述输送台。
本实用新型的有益效果为：本实用新型提供的一种自检测机器人焊接系统可对焊接机器人焊接的工件进行焊缝质量检测，当检测数据低于控制装置预设的最低标准值时，控制装置控制输送台反转，使工件再次回到输送台上的焊接工位进行二次焊接，当连续焊接三次依然低于最低标准值时，推出装置将工件推至次品输出轨道，通过次品输出轨道将次品单独输送至次品区。通过该自检测机器人焊接系统大大提高了整个工件焊接流程的效率，降低了后续工作量和工作难度，生产效率得到了大幅提高，同时也降低了人工成本。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图中：1-焊接机器人、2-焊枪、3-自动夹持装置、4-输送台、5-焊缝检测仪、6-次品输出轨道、7-第二接近感应器、8-导杆气缸、9-导杆、10-第一伺服电机、11-第二伺服电机驱动、12-焊接工位、13-第一接近感应器。
具体实施方式
为使对本实用新型作进一步的了解，下面参照说明书附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明：
如图1所示，一种自检测机器人焊接系统，包括焊接机器人1、输送台4和控制装置（未示出）。焊接机器人1位于输送台4的一侧，焊接机器人1的焊枪2位于输送台4的正上方。其中，作为本实用新型的改进，输送台1的下游设有焊缝检测仪5，该焊缝检测仪5位于输送台1的正上方，在输送台1对应于焊缝检测仪5的一侧设有次品输出轨道6，在输送台1对应于焊缝检测仪5的另一侧设有与控制装置连接的推出装置。
具体地，在本实施例中，作为一种优选，焊枪2的一侧设有第一接近感应器13，焊缝检测仪5上设有第二接近感应器7，第一接近感应器13和第二接近感应器7均与控制装置连接。输送台1上设有焊接工位12，该焊接工位12位于焊枪2的下方。在焊接工位12的两侧设有自动夹持装置3，该自动夹持装置3与控制装置连接。次品输出轨道6与输送台4相垂直，输送台4连接第一伺服电机10，次品输出轨道6连接第二伺服电机11。推出装置包括一带有电磁阀的导杆气缸8，该导杆气缸8的导杆9垂直于输送台4，在导杆气缸8动作时，导杆9可伸出将位于该处的次品推至次品输出轨道6。
该自检测机器人焊接系统的工作原理为：首先，输送台4将上游的待焊接工件输送至焊接工位12，当待焊接工件运动至焊枪2一侧的第一接近感应器13处时，第一接近感应器13被触发并发出感应信号给控制装置，控制装置控制第一伺服电机10停止正向运转，待焊接工件停在焊接工位12，与此同时，自动夹持装置3在控制装置的控制下对待焊接工件进行自动夹紧，焊接机器人1执行焊接动作。当焊接完毕后，控制装置控制第一伺服电机10重新正向转动，使焊接完毕的工件继续沿着输送台4向下游运动。在工件运动至焊接检测仪5时，焊缝检测仪5上的第二接近感应器7被触发并发出感应信号给控制装置，控制装置控制第一伺服电机10停止正向运转，工件在此处接受焊缝检测仪5的检测。当检测数据不低于控制装置中预设的最低标准值时，焊缝检测仪5发出信号给控制装置，控制装置控制第一伺服电机10再度重新正向转动，使焊缝合格的工件向下流至合格品区。当焊缝检测仪5检测的数据低于控制装置中预设的最低标准值时，焊缝检测仪5发出信号给控制装置，控制装置控制第一伺服电机10反向转动，使焊缝不合格的工件向上沿着输送台4运动。当运动至焊枪2一侧的第一接近感应器13处时，第一接近感应器13被触发并发出感应信号给控制装置，控制装置控制第一伺服电机10停止反向运转，待第一次焊接不合格的工件停在焊接工位12，与此同时，自动夹持装置3在控制装置的控制下对待该不合格工件进行自动夹紧，焊接机器人1执行焊接动作。然后继续上述的工作流程。
为避免陷入“焊接-不合格-重新焊接-不合格”的死循环，控制装置设有计数功能，当连续接收到焊缝检测仪5发出的不合格信号，焊接系统将启动次品推出模式。在焊缝检测仪5连续第三次检测得到的数据都低于控制装置预设的最低标准值时，控制装置控制第一伺服电机10停止运转，与此同时，控制装置控制导杆气缸8上的电磁阀开启，并控制第二伺服电机11转动。电磁阀开启使导杆气缸8执行推杆动作，伸出的导杆9将停在输送台4上的次品工件推至输送台4一侧的次品输出轨道6，在次品输出轨道6的传送下，次品工件流至次品区。
综上所述，本实用新型提供的一种自检测机器人焊接系统可对焊接机器人焊接的工件进行焊缝质量检测，当检测数据低于控制装置预设的最低标准值时，控制装置控制输送台反转，使工件再次回到输送台上的焊接工位进行二次焊接，当连续焊接三次依然低于最低标准值时，推出装置将工件推至次品输出轨道，通过次品输出轨道将次品单独输送至次品区。通过该自检测机器人焊接系统大大提高了整个工件焊接流程的效率，降低了后续工作量和工作难度，生产效率得到了大幅提高，同时也降低了人工成本。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内，本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (6)
1.一种自检测机器人焊接系统，包括焊接机器人、输送台和控制装置，所述焊接机器人位于所述输送台一侧，所述焊接机器人的焊枪位于所述输送台的正上方，其特征在于，所述输送台下游设有焊缝检测仪，所述焊缝检测仪位于所述输送台的正上方，在所述输送台对应于所述焊缝检测仪的一侧设有次品输出轨道，在所述输送台对应于所述焊缝检测仪的另一侧设有与所述控制装置连接的推出装置。
2.根据权利要求1所述的一种自检测机器人焊接系统，其特征在于，所述焊枪一侧设有第一接近感应器，所述焊缝检测仪上设有第二接近感应器，所述第一接近感应器和所述第二接近感应器均与所述控制装置连接。
3.根据权利要求1所述的一种自检测机器人焊接系统，其特征在于，所述输送台上设有焊接工位，所述焊接工位位于所述焊枪的下方。
4.根据权利要求1或3所述的一种自检测机器人焊接系统，其特征在于，所述焊接工位的两侧设有自动夹持装置，所述自动夹持装置与所述控制装置连接。
5.根据权利要求1所述的一种自检测机器人焊接系统，其特征在于，所述次品输出轨道与所述输送台相垂直，所述输送台连接第一伺服电机，所述次品输出轨道连接第二伺服电机。
6.根据权利要求1所述的一种自检测机器人焊接系统，其特征在于，所述推出装置包括一带有电磁阀的导杆气缸，所述导杆气缸的导杆垂直于所述输送台。
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