CN203600239U - 位置可调的磁力吸附式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种位置可调的磁力吸附式机械手，包括设有安装孔的底座、动力结构和抓取结构，动力结构包括竖向气缸和水平气缸，竖向气缸端部连接于底座上；抓取结构包括安装板、连接于安装板下部的电磁铁、蓄电池和电子式定时器，安装板连接于水平气缸的活塞杆端部，蓄电池设置于底座上，电磁铁内的线圈与电子式定时器、蓄电池顺次电气连接；其中，连接板上设有导向槽和长条形孔，竖向气缸的活塞杆穿过长条形孔并与水平气缸底部固定连接，竖向气缸上端盖设有固定环，固定环外围设置可绕其转动的转臂，转臂上设有穿过导向槽的导向杆。该机械手抓取端的位置可调节，所以对安装时的要求较低，提高了安装效率。

Description

位置可调的磁力吸附式机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种位置可调的磁力吸附式机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手的某些工作机能，按给定的程序、轨迹和要求，实现抓取、搬运工件，或完成某些劳动作业的机械化装置，机械手具有专用性，通常只能完成比较简单的抓取、搬运及上下料的动作，常作为机器设备上的附属装置。

抓取工件的位置固定，所以机械手的安装位置要求比较准确，现有的机械手的缺点是，安装完成后不能在机械手上调整机械手抓取端的位置。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种位置可调的磁力吸附式机械手，该机械手抓取端的位置可调节，所以对安装时的要求较低，提高了安装效率。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：位置可调的磁力吸附式机械手，包括设有安装孔的底座、动力结构和抓取结构，所述动力结构包括竖向气缸和水平气缸，竖向气缸端部连接于底座上；所述抓取结构包括安装板、连接于安装板下部的电磁铁、蓄电池和电子式定时器，所述安装板连接于水平气缸的活塞杆端部，蓄电池设置于底座上，电磁铁内的线圈与电子式定时器、蓄电池顺次电气连接；其中，所述连接板上设有导向槽和长条形孔，所述竖向气缸的活塞杆穿过长条形孔并与水平气缸底部固定连接，所述竖向气缸上端盖设有固定环，所述固定环外围设置可绕其转动的转臂，转臂上设有穿过导向槽的导向杆。

采用上述技术方案时，机械手抓取端在水平面上的转动角度可通过调节转臂的转动角度，抓取端在水平面上的伸缩则可以调节竖向气缸活塞杆在长条形孔中的位置。当机械手安装完成后，根据工件抓取的位置，调节转臂在水平方向的转动角度，以及竖向气缸的活塞杆在连接板长条形孔中的位置，就能消除安装的误差。

进一步，所述导向槽一侧设有压紧螺钉，贯穿导向槽的导向杆直径小于导向槽的宽度，所以在机械手工作时，连接板会出现晃动，从而导致抓取端不稳定，而压紧螺钉有效地限制了连接板晃动。

进一步，所述转臂上设有限制自身转动的锁紧螺钉，转臂相对固定环可以转动，调整好转臂的角度后，使用锁紧螺钉将转臂固定于固定环上，防止转臂转动。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1是本实用新型位置可调的磁力吸附式机械手实施例的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种位置可调的磁力吸附式机械手，包括设有安装孔的底座1、动力结构和抓取结构，动力结构包括竖向气缸2和水平气缸9，竖向气缸2端部连接于底座1上；抓取结构包括安装板10、连接于安装板10下部的电磁铁11、蓄电池3和电子式定时器4，安装板10连接于水平气缸9的活塞杆端部，蓄电池3设置于底座1上，电磁铁11内的线圈与电子式定时器4、蓄电池3顺次电气连接；其中，连接板8上设有导向槽和长条形孔81，竖向气缸2的活塞杆穿过长条形孔81并与水平气缸9底部固定连接，竖向气缸2上端盖设有固定环6，固定环6外围设置可绕其转动的转臂5，转臂5上设有限制自身转动的锁紧螺钉13和穿过导向槽的导向杆7，导向槽的一侧设有限制竖向气缸2活塞杆偏移的压紧螺钉12。

使用本实用新型时，机械手抓取端在水平面上的转动角度可通过调节转臂5的转动角度，抓取端在水平面上的伸缩则可以调节竖向气缸2活塞杆在长条形孔81中的位置。当机械手安装完成后，根据工件抓取的位置，调节转臂5在水平方向的转动角度，以及竖向气缸2的活塞杆在连接板8长条形孔81中的位置，就能消除安装的误差。

具体工作流程：

如图1所示，以待运送工件在安装座所在平面，运送终点在左上方为例，将本实用新型通过安装孔安装于工作台上，根据工件抓取的位置，调节转臂5在水平方向的转动角度，以及竖向气缸2的活塞杆在连接板8长条形孔81中的位置，就能消除安装的误差，竖向气缸2上部进气口进气，竖向气缸2的活塞杆带动电磁铁11下移，电磁铁11通电磁化，此时，工件被吸附，控制竖向气缸2下部进气孔和水平气缸9右侧进气孔进气，吸附工件的电磁铁11朝左上方移动，到达指定地点后，电磁铁11断电，将工件放开，其中，电磁铁11的线圈通断电时间由电子式定时器4设定。

以上的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。

Claims (3)

1.位置可调的磁力吸附式机械手，包括设有安装孔的底座、动力结构和抓取结构，所述动力结构包括竖向气缸和水平气缸，竖向气缸端部连接于底座上；所述抓取结构包括安装板、连接于安装板下部的电磁铁、蓄电池和电子式定时器，所述安装板连接于水平气缸的活塞杆端部，蓄电池设置于底座上，电磁铁内的线圈与电子式定时器、蓄电池顺次电气连接；其特征在于，连接板上设有导向槽和长条形孔，所述竖向气缸的活塞杆穿过长条形孔并与水平气缸底部固定连接，所述竖向气缸上端盖设有固定环，所述固定环外围设置可绕其转动的转臂，转臂上设有穿过导向槽的导向杆。

2.根据权利要求1所述的位置可调的磁力吸附式机械手，其特征在于，所述导向槽一侧设有压紧螺钉。

3.根据权利要求2所述的位置可调的磁力吸附式机械手，其特征在于，所述转臂上设有限制自身转动的锁紧螺钉。

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