CN203599692U - 焊缝视觉跟踪装置 - Google Patents
焊缝视觉跟踪装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203599692U CN203599692U CN201320618402.9U CN201320618402U CN203599692U CN 203599692 U CN203599692 U CN 203599692U CN 201320618402 U CN201320618402 U CN 201320618402U CN 203599692 U CN203599692 U CN 203599692U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- welding seam
- shell
- laser generator
- traking
- ccd camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title abstract 5
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 32
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 22
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 6
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract description 2
- 239000003500 flue dust Substances 0.000 description 4
- CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N Carbon dioxide Chemical compound O=C=O CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 229910002092 carbon dioxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001569 carbon dioxide Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000010891 electric arc Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000005476 soldering Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
本实用新型公开的一种焊缝视觉跟踪装置，包括固定在外壳（11）内的激光发生器（6）、CCD相机（8）和冷却系统。在底座（9）上设有安装支架（7），激光发生器（6）可转动地安装在夹持器（5）上，CCD相机（8）通过外壳侧板安装在所述安装支架7两侧U形槽的底部，夹持器的下方。本实用新型通过底座上安装支架，将激光发生器可转动地安装安装支架的夹持器上，结构紧凑、合理，安装和调节方便，解决了现有技术激光发生器固定外壳内表面顶端或侧面，安装不便，不利于工况调节激光发生器位置和角度的不足之处。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种主要用于焊接机器人的焊缝视觉跟踪装置。
背景技术
目前机器人在焊接领域得到了广泛的应用，其中焊缝视觉跟踪装置是焊接机器人的重要组成部分，它由激光发生器投射激光条纹到工件上，CCD相机采集焊缝激光图像，通过图像处理计算出焊缝位置，并进行处理和输出，从而控制焊接机器人实现焊缝自动跟踪。但是现有的焊缝视觉跟踪装置其激光发生器固定在装置外壳内表面的顶端或侧面，导致了激光发生器不便安装，不利于工况实际需要调节激光发生器位置和角度的缺陷。另外，由于焊缝视觉跟踪装置靠近焊枪，因此在焊接时电弧烟尘、飞溅会影响图像采集质量，同时焊接时温度升高，会降低焊缝视觉跟踪装置元器件使用寿命甚至损坏元器件，而现有的焊缝视觉跟踪装置缺少这些问题的解决措施。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种结构紧凑，安装简单、便于调试，同时不受焊接电弧烟尘、飞溅、弧光、温度干扰的焊缝视觉跟踪装置。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种焊缝视觉跟踪装置，包括固定在外壳内的激光发生器、采集焊缝激光图像的CCD相机和冷却系统，其特征在于：在底座上设有安装支架7，激光发生器6可转动地安装在所述安装支架7的夹持器5上，CCD相机8通过外壳侧板安装在所述安装支架7两侧U形槽的底部，夹持器的下方。
本实用新型相比于现有技术具有如下有益效果。
本实用新型通过底座上安装支架7，将激光发生器6可转动地安装在安装支架的夹持器5上，结构紧凑、合理，安装和调节方便，解决了现有技术激光发生器固定外壳内表面顶端或侧面，安装不便，不利于工况调节激光发生器位置和角度的不足之处。将CCD相机8通过外壳侧板安装在所述安装支架7两侧U形槽的底部，位于夹持器的下方与上方激光发生器相对应，实现了相互配合，快速可靠的焊缝识别和跟踪，对于不同类型的机器人都具有普遍适用性，夹持器5加工工艺简单，安装调节方便，便于调节激光发生器6的位移和方向，而且实用。
附图说明
图1是本实用新型焊缝视觉跟踪装置的透视结构示意图。
图中：1挡板，2防护罩，3防护玻璃，4隔板，5夹持器，6激光发生器，7安装支架，8CCD相机，9底座，10冷却板，11外壳。
具体实施方式
参阅图1。本实用新型焊缝视觉跟踪装置包括固定在外壳11内的激光发生器6、采集焊缝激光图像的CCD相机8和水循环冷却系统。在底座上设有安装支架7，激光发生器6可转动地安装在安装支架7的夹持器5上。安装支架7由左、右支架及上方的转轴组成，夹持器5安装在转轴上。夹持器5由上下马鞍形圆弧卡块组成，激光发生器6夹持在上下马鞍形圆弧卡块之间，通过夹持器安装在下马鞍形圆弧卡块的转轴上。两颗螺栓通过安装支架7两侧U形侧板上端转轴孔，将夹持器5固联在两颗螺栓的转轴上，可绕转轴轴线转动，从而起到调节激光发生器6的俯仰角度的作用。激光发生器6通过夹持器5夹持在安装支架7两侧U形侧板的中间。便于安装和调试，安装支架7和CCD相机8都固定在底座9上，CCD相机8通过外壳侧板安装在所述安装支架7两侧U形槽的底部，夹持器的下方。
本实施方式中，焊缝视觉跟踪装置的冷却系统包括水循环冷却系统和冷气系统。冷却系统由固联在底座9下方的冷却板10和通过水管接头相连水管、连接水箱的水泵组成。冷却板10安装在底座9下面，通过水管接头联接两根水管，一根水管联接水泵，另一根水管联接水箱，形成循环水冷却系统，用于降低焊接时本装置内部的温度。冷却板10置于底座9下方。在冷却板10延伸面上还安装有伸出外壳11的挡板1。位于挡板1上方的外壳的侧板上安装有制有凹槽的防护罩2，防护罩2固联在外壳11侧板的前端，用于阻挡焊接飞溅和烟尘进入到壳体11内。防护玻璃3嵌于凹槽中。挡板1通过冷却板10上的相配合的滑动槽，可以根据实际工况调节挡板伸出的长度，用于遮挡焊接飞溅物。在CCD相机8的尾部制有横向固联在外壳11内侧隔板4，用于防止激光反射对CCD相机图像采集的干扰。
所述冷气系统还包括，安装在外壳后端通过直通接头相连气管连通的气罐。气罐上安装有气体压力调节阀，气体压力调节阀联接气管，气管联接隔板直通接头，气体进入外壳内部后从外壳前端的四个孔吹出，可减小焊接时烟尘、飞溅对CCD相机图像采集的影响，同时气体在壳体11内流动，可以带走一部分热量，降低壳体内的温度。所述气体为二氧化碳气体。
Claims (10)
1.一种焊缝视觉跟踪装置，包括固定在外壳（11）内的激光发生器（6）、采集焊缝激光图像的CCD相机（8）和冷却系统，其特征在于：在底座（9）上设有安装支架（7），激光发生器（6）可转动地安装在所述安装支架（7）的夹持器（5）上，CCD相机（8）通过外壳侧板安装在所述安装支架7两侧U形槽的底部，夹持器的下方。
2.根据权利要求1所述的焊缝视觉跟踪装置，其特征在于：安装支架（7）由左、右支架及上方的转轴组成，夹持器（5）安装在转轴上。
3.根据权利要求1所述的焊缝视觉跟踪装置，其特征在于：夹持器（5）由上下马鞍形圆弧卡块组成，激光发生器（6）夹持在上下马鞍形圆弧卡块之间，通过夹持器安装在下马鞍形圆弧卡块的转轴上。
4.根据权利要求1所述的焊缝视觉跟踪装置，其特征在于：安装支架（7）和CCD相机（8）都固定在底座（9）上。
5.根据权利要求1所述的焊缝视觉跟踪装置，其特征在于：冷却系统包括水循环冷却系统和冷气系统。
6.根据权利要求5所述的焊缝视觉跟踪装置，其特征在于：水循环冷却系统由固联在底座（9）下方的冷却板（10）和通过水管接头相连水管、连接水箱的水泵组成。
7.根据权利要求6所述的焊缝视觉跟踪装置，其特征在于：冷却板（10）安装在底座（9）下面，通过水管接头联接两根水管，一根水管联接水泵，另一根水管联接水箱，形成循环水冷却系统。
8.根据权利要求6所述的焊缝视觉跟踪装置，其特征在于：在冷却板（10）延伸面上还安装有伸出外壳（11）的挡板（1），位于挡板（1）上方的外壳的侧板上安装有制有凹槽的防护罩（2），防护玻璃（3）嵌于凹槽中，防护罩（2）固联在外壳11侧板的前端，位于挡板1上方。
9.根据权利要求5所述的焊缝视觉跟踪装置，其特征在于：所述冷气系统还包括，安装在外壳后端通过直通接头相连气管连通的气罐，气罐上安装有气体压力调节阀，气体压力调节阀联接气管，气管联接隔板直通接头，气体进入外壳内部后从外壳前端的四个孔吹出。
10.根据权利要求1所述的焊缝视觉跟踪装置，其特征在于：在CCD相机（8）的尾部制有横向固联在外壳（11）内侧隔板（4）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320618402.9U CN203599692U (zh) | 2013-10-08 | 2013-10-08 | 焊缝视觉跟踪装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320618402.9U CN203599692U (zh) | 2013-10-08 | 2013-10-08 | 焊缝视觉跟踪装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203599692U true CN203599692U (zh) | 2014-05-21 |
Family
ID=50712393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201320618402.9U Expired - Lifetime CN203599692U (zh) | 2013-10-08 | 2013-10-08 | 焊缝视觉跟踪装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203599692U (zh) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104162752A (zh) * | 2014-08-12 | 2014-11-26 | 河北工业大学 | 薄钢板搭接焊缝小特征点四机头串行视觉检测跟踪装置 |
| CN104625337A (zh) * | 2015-01-21 | 2015-05-20 | 成都焊研威达科技股份有限公司 | 可调激光视觉传感结构 |
| CN105798430A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-07-27 | 廊坊智通机器人系统有限公司 | 一种实时焊缝跟踪的激光视觉监测系统 |
| CN105817743A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-08-03 | 天津智通机器人有限公司 | 一种双视觉焊缝自动跟踪装置 |
| CN105834558A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-08-10 | 廊坊智通机器人系统有限公司 | 一种具有冷却除尘结构的焊缝跟踪装置 |
| CN106001915A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-10-12 | 天津智通机器人有限公司 | 一种用于焊接机器人的焊缝跟踪扫描仪 |
| CN106041377A (zh) * | 2016-08-12 | 2016-10-26 | 广东省自动化研究所 | 一种智能及紧凑型的焊缝视觉跟踪系统 |
| CN106270947A (zh) * | 2016-09-27 | 2017-01-04 | 中国船舶重工集团公司第七六研究所 | 适用于高热焊接环境的焊缝识别与跟踪传感器装置及方法 |
| CN107199388A (zh) * | 2016-03-17 | 2017-09-26 | 海宁瑞奥金属科技有限公司 | 一种埋弧焊熔滴过渡图像拍摄及电信号采集系统 |
| CN107900562A (zh) * | 2017-10-27 | 2018-04-13 | 湘潭大学 | 一种用于焊缝跟踪的环形激光传感器 |
| CN108871232A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-11-23 | 航天智造（上海）科技有限责任公司 | 一种激光轮廓检测装置 |
| CN109187627A (zh) * | 2018-07-31 | 2019-01-11 | 广西出入境检验检疫局危险品检测技术中心 | 一种用于爆炸品外部火烧试验的水冷式热通量计传感器支架 |
-
2013
- 2013-10-08 CN CN201320618402.9U patent/CN203599692U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104162752B (zh) * | 2014-08-12 | 2016-02-03 | 河北工业大学 | 薄钢板搭接焊缝小特征点四机头串行视觉检测跟踪装置 |
| CN104162752A (zh) * | 2014-08-12 | 2014-11-26 | 河北工业大学 | 薄钢板搭接焊缝小特征点四机头串行视觉检测跟踪装置 |
| CN104625337A (zh) * | 2015-01-21 | 2015-05-20 | 成都焊研威达科技股份有限公司 | 可调激光视觉传感结构 |
| CN107199388A (zh) * | 2016-03-17 | 2017-09-26 | 海宁瑞奥金属科技有限公司 | 一种埋弧焊熔滴过渡图像拍摄及电信号采集系统 |
| CN105798430B (zh) * | 2016-05-27 | 2018-09-21 | 廊坊智通机器人系统有限公司 | 一种实时焊缝跟踪的激光视觉监测系统 |
| CN105834558A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-08-10 | 廊坊智通机器人系统有限公司 | 一种具有冷却除尘结构的焊缝跟踪装置 |
| CN106001915A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-10-12 | 天津智通机器人有限公司 | 一种用于焊接机器人的焊缝跟踪扫描仪 |
| CN105817743A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-08-03 | 天津智通机器人有限公司 | 一种双视觉焊缝自动跟踪装置 |
| CN106001915B (zh) * | 2016-05-27 | 2018-02-09 | 天津智通机器人有限公司 | 一种用于焊接机器人的焊缝跟踪扫描仪 |
| CN105798430A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-07-27 | 廊坊智通机器人系统有限公司 | 一种实时焊缝跟踪的激光视觉监测系统 |
| CN106041377A (zh) * | 2016-08-12 | 2016-10-26 | 广东省自动化研究所 | 一种智能及紧凑型的焊缝视觉跟踪系统 |
| CN106270947A (zh) * | 2016-09-27 | 2017-01-04 | 中国船舶重工集团公司第七六研究所 | 适用于高热焊接环境的焊缝识别与跟踪传感器装置及方法 |
| CN107900562A (zh) * | 2017-10-27 | 2018-04-13 | 湘潭大学 | 一种用于焊缝跟踪的环形激光传感器 |
| CN107900562B (zh) * | 2017-10-27 | 2019-04-23 | 湘潭大学 | 一种用于焊缝跟踪的环形激光传感器 |
| CN108871232A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-11-23 | 航天智造（上海）科技有限责任公司 | 一种激光轮廓检测装置 |
| CN109187627A (zh) * | 2018-07-31 | 2019-01-11 | 广西出入境检验检疫局危险品检测技术中心 | 一种用于爆炸品外部火烧试验的水冷式热通量计传感器支架 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203599692U (zh) | 焊缝视觉跟踪装置 | |
| CN103028831A (zh) | 一种吸油烟机蜗壳焊接加工设备及其焊接方法 | |
| CN104827231A (zh) | 弯管焊接工装 | |
| CN207272589U (zh) | 一种高效快速汽车排气管焊接设备 | |
| CN201997883U (zh) | 波纹管焊接专用焊机 | |
| CN104827162A (zh) | 弯管焊接方法 | |
| CN204565447U (zh) | 高效四通阀焊接工装 | |
| CN205290131U (zh) | 环形焊缝快速焊接工装 | |
| CN103934618B (zh) | 一种空气滤清器焊接夹具 | |
| CN204524478U (zh) | 一种压缩机上壳体排气管焊接装置 | |
| CN206677439U (zh) | 一种用于换热器自动焊接装配 | |
| CN205200923U (zh) | 一种制冷壳管换热器管箱焊接工装 | |
| CN215907980U (zh) | 一种具有防护结构的发动机进气歧管 | |
| CN215238959U (zh) | 一种压力传感器补焊机 | |
| CN208854059U (zh) | 一种水平分割器式变位机 | |
| CN209078078U (zh) | 一种汽车配件的自动焊接装置 | |
| CN209149241U (zh) | 一种工业计算机分离式散热装置 | |
| CN207464585U (zh) | 复杂外形管路1g位置焊接辅助工装 | |
| CN202701574U (zh) | 大口径弯头纵缝焊气体保护装置 | |
| CN208483355U (zh) | 液压千斤顶小管组件自动焊装置 | |
| CN208099732U (zh) | 一种旋转接头的焊接装置 | |
| CN208678232U (zh) | 一种消防喷水固定装置 | |
| CN103692118A (zh) | 激光视觉冷却装置 | |
| CN206241435U (zh) | 一种多点焊锡装置 | |
| CN206869352U (zh) | 一种水套焊直缝工装 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CX01 | Expiry of patent term | ||
| CX01 | Expiry of patent term |
Granted publication date: 20140521 |