CN203597104U - 一种水果采摘机器人 - Google Patents

Abstract

一种水果采摘机器人，包括：履带式车体行进机构，具有由涡轮蜗杆齿轮减速直流电机驱动的主动轮，以及通过同步带由主动轮带动的从动轮；液压升降平台，固定设置在履带式车体行进机构一端，并在顶端设置工作平台，在液压升降平台之底端和工作平台之间设置剪叉式升降装置，在工作平台上设置驱动电机；操作台，固定设置在履带式车体行进机构之异于液压升降平台的一侧；采摘机械手臂，设置在所述液压升降平台上，并通过驱动电机进行圆周运动。本实用新型通过设置履带式车体行进机构，并在履带式车体行进机构之一端设置液压升降平台，在另一端设置操作台，不仅使得所述水果采摘机器人动力充沛、操作简单、运行稳定，而且节约人力成本、降低生产费用。

Description

一种水果采摘机器人

技术领域

本实用新型涉及机械与控制技术领域，尤其涉及一种水果采摘机器人。

背景技术

目前，随着生活水平的不断提高，人们对各类水果的需求也日益增加。水果已成为人们健康成长所必须的维生素之主要来源，同时也是众多家庭的休闲食品。

水果需求量的增加，势必要求果树种植面积加大。然而，农村青壮年大比例的向城市迁移，以及人口的老年化，成为我国种植业发展的瓶颈。所以，我们需要能够制造出效率高、针对性强、结构可靠的机器人来帮助农民减轻负担，降低成本，提高生产效率。

在果树种植业中，作为最耗时耗力的水果采摘环节，需要劳动力较多、工作劳动强度大、成本高，所以迫切需要一种机器人辅助果农采摘水果，以提高生产效率，降低生产成本。

故针对现有技术存在的问题，本案设计人凭借从事此行业多年的经验，积极研究改良，于是有了本实用新型一种水果采摘机器人。

实用新型内容

本实用新型是针对现有技术中，所述水果采摘采用人工作业方式，不仅效率低下，而且劳动强度过大等缺陷提供一种水果采摘机器人。

为实现本实用新型之目的，本实用新型提供一种水果采摘机器人，所述水果采摘机器人包括：履带式车体行进机构，具有由涡轮蜗杆齿轮减速直流电机驱动的主动轮，以及通过所述同步带由主动轮带动的从动轮；液压升降平台，所述液压升降平台之底端固定设置在所述履带式车体行进机构一端，所述液压升降平台之顶端设置工作平台，并在所述液压升降平台之底端和所述工作平台之间设置剪叉式升降装置，在所述工作平台上设置驱动电机；操作台，所述操作台固定设置在所述履带式车体行进机构之异于所述液压升降平台的一侧，并用于使用者对所述水果采摘机器人进行操作；采摘机械手臂，所述采摘机械手臂设置在所述液压升降平台上，并通过设置在所述工作平台上的驱动电机进行圆周运动。

可选地，所述采摘机械手臂进一步包括连杆和与所述连杆连接的曲柄滑块，并在所述连杆和所述曲柄滑块的联动下带动所述采摘执行器进行张合运动。

可选地，所述采摘执行器呈凸形结构切片。

可选地，所述对应设置的所述采摘执行器之间设置弹性元件。

综上所述，本实用新型所述水果采摘机器人通过设置履带式车体行进机构，并在所述履带式车体行进机构之一端设置液压升降平台，在所述履带式车体行进机构之另一端设置操作台，不仅使得所述水果采摘机器人动力充沛、操作简单、运行稳定，而且节约人力成本、降低生产费用、灵活度高。

附图说明

图1所示为本实用新型水果采摘机器人的立体结构示意图；

图2所示为本实用新型履带式车体行进机构的结构示意图；

图3所示为本实用新型自动升降的采摘水果装置之采摘机械手臂的结构示意图。

具体实施方式

为详细说明本发明创造的技术内容、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合实施例并配合附图予以详细说明。

请参阅图1、图2，图1所示为本实用新型水果采摘机器人的立体结构示意图。图2所示为本实用新型履带式车体行进机构的结构示意图。所述水果采摘机器人1包括：履带式车体行进机构11，所述履带式车体行进机构11具有由涡轮蜗杆齿轮减速直流电机111驱动的主动轮112，以及通过所述同步带113由主动轮112带动的从动轮114；液压升降平台12，所述液压升降平台12之底端固定设置在所述履带式车体行进机构11一端，所述液压升降平台12之顶端设置工作平台121，并在所述液压升降平台12之底端和所述工作平台121之间设置剪叉式升降装置122，在所述工作平台121上设置驱动电机123；操作台13，所述操作台13固定设置在所述履带式车体行进机构11之异于所述液压升降平台12的一侧，并用于使用者对所述水果采摘机器人1进行操作；采摘机械手臂14，所述采摘机械手臂14设置在所述液压升降平台12上，并通过设置在所述工作平台121上的驱动电机123进行圆周运动。

请参阅图2，并结合参阅图1，图2所示为本实用新型履带式车体行进机构的结构示意图。所述履带式车体行进机构11具有由涡轮蜗杆齿轮减速直流电机111驱动的主动轮112，以及通过所述同步带113由主动轮112带动的从动轮114。在所述履带式车体行进机构11行进过程中可通过所述主动轮112的前进或后退动作实现车体的前、后、左、右四个方向动作，所述驱动系统动力充沛、操作灵活、运行平稳，可以跨越沟壑与泥泞土地。

请参阅图3，并结合参阅图1，图3所示为本实用新型自动升降的采摘水果装置之采摘机械手臂的结构示意图。所述采摘机械手臂14进一步包括连杆141和与所述连杆141连接的曲柄滑块142，并在所述连杆141和所述曲柄滑块142的联动下带动所述采摘执行器143进行张合运动，实现水果采摘。作为具体的实施方式，所述采摘执行器143呈凸形结构切片，并在对应设置的所述采摘执行器143之间设置弹性元件144，便于所述采摘执行器143张开复位。

综上所述，本实用新型所述水果采摘机器人通过设置履带式车体行进机构，并在所述履带式车体行进机构之一端设置液压升降平台，在所述履带式车体行进机构之另一端设置操作台，不仅使得所述水果采摘机器人动力充沛、操作简单、运行稳定，而且节约人力成本、降低生产费用、灵活度高。

本领域技术人员均应了解，在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，可对本实用新型进行各种修改和变型。因而，如果任何修改或变型落入所附权利要求书及等同物的保护范围内时，认为本实用新型涵盖这些修改和变型。

Claims (4)

1.一种水果采摘机器人，其特征在于，所述水果采摘机器人包括： 

履带式车体行进机构，具有由涡轮蜗杆齿轮减速直流电机驱动的主动轮，以及通过同步带由主动轮带动的从动轮； 

液压升降平台，所述液压升降平台之底端固定设置在所述履带式车体行进机构一端，所述液压升降平台之顶端设置工作平台，并在所述液压升降平台之底端和所述工作平台之间设置剪叉式升降装置，在所述工作平台上设置驱动电机； 

操作台，所述操作台固定设置在所述履带式车体行进机构之异于所述液压升降平台的一侧，并用于使用者对所述水果采摘机器人进行操作； 

采摘机械手臂，所述采摘机械手臂设置在所述液压升降平台上，并通过设置在所述工作平台上的驱动电机进行圆周运动。 

2.如权利要求1所述的水果采摘机器人，其特征在于，所述采摘机械手臂进一步包括连杆和与所述连杆连接的曲柄滑块，并在所述连杆和所述曲柄滑块的联动下带动采摘执行器进行张合运动。 

3.如权利要求2所述的水果采摘机器人，其特征在于，所述采摘执行器呈凸形结构切片。 

4.如权利要求2所述的水果采摘机器人，其特征在于，所述对应设置的采摘执行器之间设置弹性元件。 

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