CN203580502U - 一种单向、双向及纵横向切换的脚轮单元及其agv装置 - Google Patents

一种单向、双向及纵横向切换的脚轮单元及其agv装置 Download PDF

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Abstract

本实用新型提供一种单向、双向及纵横向切换的脚轮单元，包括主体、控制器、减速电机、离合器和脚轮机构；所述控制器分别与所述减速电机、所述离合器连接；所述脚轮机构包括脚轮架和脚轮架轴，所述脚轮架轴经轴承连接于所述主体；所述减速电机的输出轴经所述离合器与所述脚轮架轴连接。还提供一种AGV装置，其包括上述的单向、双向及纵横向切换的脚轮单元。本实用新型的有益效果是：将脚轮架作90°旋转运动或任意角度的旋转运动及将脚轮作定向和万向的相互切换，使得脚轮单元通用于AGV装置的任意安装位。实现各个方向自由运行，结构紧凑、占地面积小，使用灵活，能够适用于狭小的空间，降低对使用环境的要求。

Description

一种单向、双向及纵横向切换的脚轮单元及其AGV装置
技术领域
本实用新型涉及自动控制技术领域，特别是一种单向、双向及纵横向切换的脚轮单元及其AGV装置。
背景技术
现有的脚轮有两种类型，一为活动式，一为固定式。活动脚轮就是常说的万向轮，它的结构可以自由360度旋转；固定脚轮没有旋转结构，不能转动。通常该两种脚轮搭配使用，比如手推车的结构是前边两个固定脚轮，后边靠近推动扶手的是两个活动万向轮。其它类似的电动车，前面两个是万向轮，后面两个是定位轮。也就是说用来控制车子行走方向的那头必须是万向轮，另一头是定向轮，这样才能控制车子的行走方向和保证车子的直线运行。按目前市面上的脚轮，如果将车子反方向运行的话，其方向无法控制和按直线运行，按以上原则，如果脚轮能根据车子运行方向来作定向和万向的切换的话那将会解决这一问题。
实用新型内容
为了解决上述现有的技术问题，本实用新型提供一种单向、双向及纵横向切换的脚轮单元及其AGV装置，可将脚轮从定向、万向和纵横向的任意切换，从而解决因改变运行方向导致AGV装置无法运行的问题。
本实用新型解决上述现有的技术问题，提供一种单向、双向及纵横向切换的脚轮单元，包括主体、控制器、减速电机、离合器和脚轮机构；所述控制器分别与所述减速电机、所述离合器连接；所述脚轮机构包括脚轮架和脚轮架轴，所述脚轮架轴经轴承连接于所述主体；所述减速电机的输出轴经所述离合器与所述脚轮架轴连接。 
本实用新型更进一步的改进如下所述。
所述主体包括电机安装板，所述减速电机设置于所述电机安装板。
所述主体包括轴承安装板，所述轴承设置于所述轴承安装板。
所述脚轮机构包括脚轮，所述脚轮安装于所述脚轮架；所述脚轮架轴带着所述脚轮同步换向。
所述轴承为两个。
所述轴承分别为上深沟球轴承和下圆锥滚子轴承。
所述脚轮单元包括角度检测机构；所述角度检测机构为所述脚轮架轴上设置的主轴齿轮、与该主轴齿轮啮合的从动齿轮、检测轴和角度传感器；所述检测轴与所述从动齿轮共转动中心线；所述角度传感器与所述控制器连接。
本实用新型解决上述现有的技术问题，还提供一种AGV装置，其包括上述的单向、双向及纵横向切换的脚轮单元。
相较于现有技术，本实用新型的有益效果是：将脚轮架作90°旋转运动或任意角度的旋转运动及将脚轮作定向和万向的相互切换，使得脚轮单元通用于AGV装置的任意安装位。实现各个方向自由运行，结构紧凑、占地面积小，使用灵活，能够适用于狭小的空间，降低对使用环境的要求。
附图说明
图1为本实用新型单向、双向及纵横向切换的脚轮单元的结构示意图。
电机安装板121 轴承安装板122
减速电机13 输出轴131
离合器14 脚轮架151
脚轮架轴152 脚轮153
上深沟球轴承161 下圆锥滚子轴承162
主轴齿轮171 从动齿轮172
角度传感器173 检测轴174
具体实施方式
下面结合附图说明及具体实施方式对本实用新型进一步说明。
如图1所示，一种单向、双向及纵横向切换的脚轮单元，包括主体、控制器、减速电机13、离合器14和脚轮机构；主体提供安装基础；控制器改变运行状态；减速电机13提供动力源；控制器分别与减速电机13、离合器14连接，用于改变减速电机13的输出状态及离合器14的运行状态；脚轮机构包括脚轮架151和脚轮架轴152，脚轮架轴152经轴承连接于主体，脚轮架轴152能够相对主体旋转；减速电机13的输出轴131经离合器14与脚轮架轴152连接。当离合器14突然通电时，减速电机13的输出轴131带着脚轮架轴152转动；当离合器14断电时，脚轮架轴152相对主体自由转动；当离合器14持续通电时，减速电机13的输出轴131停止转动。这样就实现了脚轮架轴152处于定向、万向、任意角度换向的切换。这样的脚轮单元能够通用于移动装置（如AGV装置）的任意安装位。 
本实用新型的主体包括电机安装板121，减速电机13设置于电机安装板121。还包括轴承安装板122，轴承设置于轴承安装板122。
本实用新型的脚轮机构包括脚轮153，脚轮153安装于脚轮架151；脚轮架轴152带着脚轮153同步换向。
本实用新型的轴承为两个，该轴承分别为上深沟球轴承161和下圆锥滚子轴承162。
本实用新型的脚轮单元包括角度检测机构；角度检测机构为脚轮架轴152上设置的主轴齿轮171、与该主轴齿轮171啮合的从动齿轮172、检测轴174和角度传感器173；检测轴174与从动齿轮172共转动中心线；角度传感器173与控制器连接。
本实用新型还提供一种AGV装置，其包括上述的单向、双向及纵横向切换的脚轮单元。该AGV装置能够实现各个方向自由运行，结构紧凑、占地面积小，使用灵活，能够适用于狭小的空间，降低对使用环境的要求。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种单向、双向及纵横向切换的脚轮单元，其特征在于：包括主体、控制器、减速电机、离合器和脚轮机构；
所述控制器分别与所述减速电机、所述离合器连接；
所述脚轮机构包括脚轮架和脚轮架轴，所述脚轮架轴经轴承连接于所述主体；
所述减速电机的输出轴经所述离合器与所述脚轮架轴连接。
2.根据权利要求1所述的单向、双向及纵横向切换的脚轮单元，其特征在于：所述主体包括电机安装板，所述减速电机设置于所述电机安装板。
3.根据权利要求2所述的单向、双向及纵横向切换的脚轮单元，其特征在于：所述主体包括轴承安装板，所述轴承设置于所述轴承安装板。
4.根据权利要求3所述的单向、双向及纵横向切换的脚轮单元，其特征在于：所述脚轮机构包括脚轮，所述脚轮安装于所述脚轮架；所述脚轮架轴带着所述脚轮同步换向。
5.根据权利要求4所述的单向、双向及纵横向切换的脚轮单元，其特征在于：所述轴承为两个。
6.根据权利要求5所述的单向、双向及纵横向切换的脚轮单元，其特征在于：所述轴承分别为上深沟球轴承和下圆锥滚子轴承。
7.根据权利要求1所述的单向、双向及纵横向切换的脚轮单元，其特征在于：所述脚轮单元包括角度检测机构；所述角度检测机构为所述脚轮架轴上设置的主轴齿轮、与该主轴齿轮啮合的从动齿轮、检测轴和角度传感器；所述检测轴与所述从动齿轮共转动中心线；所述角度传感器与所述控制器连接。
8.一种AGV装置，其包括权利要求1-7任意一项所述的单向、双向及纵横向切换的脚轮单元。
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