CN203566710U - 自动分拣搬运机器人 - Google Patents

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丁金婷
金超超
黄敏
马挺
何杰
沈乐
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Abstract

本实用新型公开了一种自动分拣搬运机器人，包括atmega328p控制核心模块、电源模块、超声波红外测距模块、人体红外检测传感器、颜色检测传感器、人体红外检测传感器、电机驱动模块、步进电机、编码器脉冲计数器、舵机和机械手；所述舵机用于控制小车的转向，也用于控制机械手的张合；所述编码器脉冲计数器用于检测电机的转速；所述超声波红外测距模块用于定位；所述颜色检测传感器用于分辨物体；所述机械手用于夹持物体；所述人体红外检测传感器用于检测人体信号。本实用新型的有益效果是：采用模块化设计，提高了装置的可靠性，使其可以进行转动。采用传感器技术和智能算法，达到实验自动化的效果，减少成本消耗。制作方便、检修便捷。

Description

自动分拣搬运机器人
技术领域
本实用新型涉及一种搬运机器人，更具体说，它涉及一种自动分拣搬运机器人。
背景技术
随着人工成本的不断升高，用机器人代替人力去做一些重复性的高强度的劳动是现代机器人研究的一个重要方向。目前在物流系统和柔性制造系统中，自动导航小车被广泛的应用，但其主要的引导方式是电磁或者惯性引导，电磁引导需要埋设金属线，并加载引导频率，其缺点明显，灵活性差，改变或扩充路径较麻烦，对引导线路附近的铁磁物质有干扰。而惯性引导主要安装陀螺仪，缺点是成本较高维护保养等后续问题较难解决，地面也需要磁性块作辅助定位。另外，此类小车缺少分辨物体的功能。
发明内容
本实用新型的目的是克服现有技术中的不足，提供一种增加机器小车的灵活性，能适应多种场合，减少维护成本，精确物体定位并增加对物体分拣的功能的自动分拣搬运机器人。
这种自动分拣搬运机器人，包括atmega328p控制核心模块、电源模块、超声波红外测距模块、人体红外检测传感器、颜色检测传感器、人体红外检测传感器、电机驱动模块、步进电机、编码器脉冲计数器、舵机和机械手；
所述的电源模块与atmega328p控制核心模块电源信号连接；所述的超声波红外测距模块输出端与atmega328p控制核心模块输入端信号连接；所述的颜色传感器输出端与atmega328p控制核心模块输入端信号连接；所述的人体红外检测传感器输出端与atmega328p控制核心模块输入端信号连接；所述的电机驱动模块用于驱动步进电机的旋转；所述步进电机输入端与atmega328p控制核心模块输出端信号连接；所述的编码器脉冲计数器与atmega328p控制核心模块输入端信号连接；所述舵机输入端与atmega328p控制核心模块输出端信号连接，所述舵机输出端与机械手连接；
所述舵机用于控制小车的转向，也用于控制机械手的张合；所述编码器脉冲计数器用于检测电机的转速；所述超声波红外测距模块用于定位；所述颜色检测传感器用于分辨物体；所述机械手用于夹持物体；所述人体红外检测传感器用于检测人体信号。
所述步进电机为两组，分别为左步进电机和右步进电机。
本实用新型的有益效果是：采用模块化设计，提高了装置的可靠性，使其可以进行转动。采用传感器技术和智能算法，达到实验自动化的效果，减少成本消耗。制作方便、检修便捷。
附图说明
图1是本实用新型的微控制器电路框图；
图2是本实用新型的超声波红外测距模块图；
图3是本实用新型的颜色检测传感器模块图；
图4是本实用新型的人体红外检测传感器模块图；
图5是本实用新型的应用软件流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步描述。虽然本实用新型将结合较佳实施例进行描述，但应知道，并不表示本实用新型限制在所述实施例中。相反，本实用新型将涵盖可包含在有附后权利要求书限定的本实用新型的范围内的替换物、改进型和等同物。
如图1所示，自动搬运分拣机器人系统中的微处理器分别与电源模块，超声波红外测距模块，颜色检测传感器模块，人体红外检测传感器模块，舵机和步进电机模块相连接，组成一个完整的自动控制系统。
如图2所示为，超声波发射模块，能测量4.5米以内的距离，由压电陶瓷在电压下产生超声波，遇到物体时被反射并被接收，通过计算时间差而得到距离。红外测距传感器，能精确测量2-40厘米，发射管发射出一定频率的红外线，遇到物体被反射并被接收管接收，经过电路处理后输出数字信号。利用超声波进行远距离测量，红外进行近距离精确测量。
如图3所示，颜色传感器模块的探测器阵列，每个红色、绿色或蓝色的过滤器均匀分布在整个阵列上。器件内部振荡器产生一个方波输出，频率为所选颜色的强度成正比。
如图4所示，红外热电释传感器是基于热电释效应的人体热释运动传感器，能检测到人体或动物身上发出的红外线。
如图5所示，首先程序对各功能模块初始化，然后通过超声波检测，红外线测距判断物体是否小于5厘米，若检测到物体小于5厘米，再检测物体的颜色，若为红色，机械手将物体夹持，同时检测人所在的位置，运行至人身边时机械手张开。从而达到不断搬运某一颜色物体的功能。

Claims (2)

1.一种自动分拣搬运机器人，其特征在于：包括atmega328p控制核心模块、电源模块、超声波红外测距模块、人体红外检测传感器、颜色检测传感器、人体红外检测传感器、电机驱动模块、步进电机、编码器脉冲计数器、舵机和机械手；
所述的电源模块与atmega328p控制核心模块电源信号连接；所述的超声波红外测距模块输出端与atmega328p控制核心模块输入端信号连接；所述的颜色传感器输出端与atmega328p控制核心模块输入端信号连接；所述的人体红外检测传感器输出端与atmega328p控制核心模块输入端信号连接；所述的电机驱动模块用于驱动步进电机的旋转；所述步进电机输入端与atmega328p控制核心模块输出端信号连接；所述的编码器脉冲计数器与atmega328p控制核心模块输入端信号连接；所述舵机输入端与atmega328p控制核心模块输出端信号连接，所述舵机输出端与机械手连接；
所述舵机用于控制小车的转向，也用于控制机械手的张合；所述编码器脉冲计数器用于检测电机的转速；所述超声波红外测距模块用于定位；所述颜色检测传感器用于分辨物体；所述机械手用于夹持物体；所述人体红外检测传感器用于检测人体信号。
2.根据权利要求1所述的自动分拣搬运机器人，其特征在于：所述步进电机为两组，分别为左步进电机和右步进电机。
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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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