CN203786560U - 变电站智能巡检机器人避障云台 - Google Patents

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宋尚雨
谢佩熹
林少山
蔡淑慧
刘艺
邱国龙
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State Grid Corp of China SGCC
State Grid Fujian Electric Power Co Ltd
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Abstract

本实用新型涉及变电站智能巡检机器人避障云台，避障云台安装在智能巡检机器人平台上。在该平台上设有工控机，工控机通过无线通信模块与基站通信，工控机与云台通过串口相连，云台上装有超声波距离检测模块，距离检测模块由至少一组超声波发送和接收探头组成。本实用新型专利的特点是在云台上安装超声波距离检测模块，可以检测到高度较高的障碍物体。一旦在机器人运动轨迹上出现障碍物或者有物体接近机器人，云台上的超声波距离检测器可以告知工控机，使机器人停止运动，并采取相应措施。另外，本设计通过云台转动的灵活性，弥补了车身超声停障只能判断单一方向的局限性。具有灵活，稳定，适应性强的特点。

Description

变电站智能巡检机器人避障云台
技术领域
本实用新型涉及一种具有超声停障功能的智能云台，尤其涉及一种应用于变电站智能巡检机器人平台上的避障云台。 
背景技术
目前机器人技术是世界上最热门的研究领域之一，很多成熟机器人产品已经在不同领域得到广泛的应用。伴随着机器人技术普遍涉及自动控制、计算机、电子技术、新材料、传感器、人工智能和机械工程等学科。技术的飞速发展，伴随着社会发展的需要，机器人技术的应用环境和功能任务越来越复杂，采用的新理论、新方法、新技术也越来越多。 
超声技术作为一门逐渐从新兴的、多学科交叉的边缘学科变成一门以物理、电子、机械及材料学为基础的通用技术的新兴技术。超声波作为智能机器人发现障碍物的一种重要手段，以其停障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，也越来越多应用到机器人技术的领域。 
实用新型内容
针对现在机器人对于位置较高障碍无法很好躲避的情况，本实用新型的目的是提供具有避障功能的变电站巡检机器人避障云台，使得机器人可以很好的对栏杆，标牌，警示帯等等位置较高的障碍物进行准确判别，完善了其停障机制。 
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为： 
变电站智能巡检机器人避障云台，安装在变电站智能巡检机器人移动平台上，且与该移动平台上的工控机连接，工控机还通过无线通信模块与基站通信，所述变电站智能巡检机器人避障云台包括云台电机、位置反馈器和超声波距离检测模块。 
所述工控机，通过串口与超声波距离检测模块相连。 
所述基站为计算机，它还与其他授权计算机连接。 
所述的超声波距离检测模块，能够防水，安装有至少一组超声波发送和接收装置。 
本实用新型的有益效果是： 
1、可以利用一个超声波距离检测模块，在云台转动时实现多角度的障碍检测，节省了成本的同时增大了水平的检测范围。 
2、将超声波距离检测模块放置到云台上，可以检测到位置比较高的障碍物，比如警示条，栏杆，标牌等。 
3、在变电站巡检机器人执行任务时，可以在某些非直线轨道预判障碍物存在，并采取措施。 
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。 
图中：1、变电站智能巡检机器人移动平台；2、超声避障云台；3、工控机；4、云台电机；5、位置反馈器；6、超声波距离检测模块；7、无线通信模块；8、基站；9、其他授权计算机。 
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明。 
如图1所示，本实施例的超声避障云台2安装在变电站智能巡检机器人移动平台1上，且与变电站智能巡检机器人移动平台1上的工控机3连接，工控机3还通过无线通信模块7与基站8通信，所述超声避障云台2包括云台电机4、位置反馈器5和超声波距离检测模块6。 
所述的超声波距离检测模块6，能够防水，安装有至少一组超声波发送和接收装置。 
所述工控机3，通过串口与超声波距离检测模块6连接。 
所述基站8为计算机，它还与其他授权计算机9连接。 
首先，基站8通过无线通信模块7给工控机3下发巡视命令，控制变电站智能巡检机器人移动平台1进行设备巡视，工控机3通过串口与超声避障云台2进行通信。 
尽管上文对本实用新型进行了详细说明，但是本实用新型不限于此，本技术领域技术人员可以根据本实用新型的原理进行各种形式上的修改。因此，凡按照本实用新型原理所作的修改，都应当理解为落入本实用新型的保护范围。 

Claims (3)

1.变电站智能巡检机器人避障云台，其特征是，安装在变电站智能巡检机器人移动平台上，且与该移动平台上的工控机连接，工控机还通过无线通信模块与基站通信，所述变电站智能巡检机器人避障云台包括云台电机、位置反馈器和超声波距离检测模块。
2.如权利要求1所述的变电站智能巡检机器人避障云台，其特征是，所述超声波距离检测模块通过串口与工控机相连。
3.如权利要求1所述的变电站智能巡检机器人避障云台，其特征是，所述超声波距离检测模块，能够防水，安装有至少一组超声波发送和接收装置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105045125A (zh) * 2015-07-31 2015-11-11 小米科技有限责任公司 在家电控制中使用的提示方法及装置
CN107526356A (zh) * 2017-07-25 2017-12-29 夏煜林 一种基于Arduino平台控制智能搬运跟随机器人及控制方法
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