CN203511266U - 一种电动驱动全向移动平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种全向移动平台，特别是采用电动驱动外轮毂式全向轮的全向移动平台。本实用新型通过电动驱动全向轮实现了与移动平台的连接固定，电动驱动全向轮成为一独立的模块，方便在移动平台下部的整体安装和拆卸，操作简单。本实用新型通过电动驱动全向轮中的结构，结构简单，传动效率高；实现了在不拆卸电动驱动全向轮模块情况下，方便的将全向轮独立安装和拆卸，方便维修。本实用新型通过电动驱动全向轮中的结构，在电机、减速器等零部件失灵，因电机或减速器抱死造成全向移动平台无法移动时，只需将传动轴与全向轮连接的螺钉拆下，实现人力或其它外部设备将全向移动平台拉动。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种全向移动平台，特别是采用电动驱动外轮毂式全向轮的全向移动平台。
背景技术
全向轮是全向移动平台的基础，采用全向轮的全向移动平台无需车体作出任何转向，便可实现任意方向的移动，可沿平面上任意连续轨迹移动，并可原地旋转。具有运动非常灵活、平稳，能源利用率高、整体机构简单，控制方便、简单等诸多优点。
但现有的全向轮结构较为复杂，与全向移动平台装配操作较难。同时维护维修不便，在电机、减速器等零部件失灵时，因电机或减速器抱死，全向移动平台无法移动，只能通过其它外部设备整体转运移动。
实用新型内容
本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种电动驱动全向移动平台，该平台为一种结构简单的独立模块化的全向轮，方便全向轮在全向移动平台上的安装和拆卸。并且在电机、减速器等零部件失灵时，通过简单的操作，实现人力或其它外部设备将全向移动平台拉动。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的。
本实用新型的一种电动驱动全向移动平台，包括移动平台、n（n为大于等于4的偶数）个全向轮组和全向控制器；
所述的全向轮组包括全向轮、减速器、伺服电机、轮轴、传动轴和锁紧螺母；减速器和伺服电机连接后，通过轮轴与全向轮固定；全向轮组通过轮轴固定在移动平台的下部，采用通过锁紧螺母将全向轮与轮轴固定连接的方式；全向轮与减速器通过传动轴连接，实现全向轮的转动；全向轮包括位于全向轮两侧的轮毂A和轮毂B、位于轮毂A和轮毂B之间的轴套和辊子；轮毂A和轮毂B通过轴套进行固定；辊子可以相对于轮毂A和轮毂B转动。
所述的全向控制器安装在移动平台的内部，全向控制器用于控制n个全向轮组的转速和转向，实现全向移动平台的全向移动。
移动平台是安装的电动驱动全向轮基础，可对多件电动驱动全向轮进行控制；电动驱动全向轮是本实用新型的支撑基础和全向移动执行零部件，安装在移动平台的下部，电动驱动全向轮由电机输出动力，经过减速器后，由传动轴连接并带动全向轮转动，而整个全向轮组通过轮轴安装在移动平台下部；这样通过控制电机实现全向轮转速转向的控制，移动平台对多件电动驱动全向轮的控制，实现全向移动功能。
本实用新型的有益效果：
1.本实用新型通过电动驱动全向轮实现了与移动平台的连接固定，电动驱动全向轮成为一独立的模块，方便在移动平台下部的整体安装和拆卸，操作简单。
2.本实用新型通过电动驱动全向轮中的结构，结构简单，传动效率高；实现了在不拆卸电动驱动全向轮模块情况下，方便的将全向轮独立安装和拆卸，方便维修。
3.本实用新型通过电动驱动全向轮中的结构，在电机、减速器等零部件失灵，因电机或减速器抱死造成全向移动平台无法移动时，只需将传动轴与全向轮连接的螺钉拆下，实现人力或其它外部设备将全向移动平台拉动。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型电动驱动全向轮的剖视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
一种电动驱动全向移动平台包括移动平台1、4个全向轮组2和全向控制器3；
所述的全向轮组2包括全向轮4、减速器5、伺服电机6、轮轴7、传动轴8和锁紧螺母9；减速器5和伺服电机6连接后，通过轮轴7与全向轮4固定；全向轮组2通过轮轴7固定在移动平台1的下部，采用通过锁紧螺母9将全向轮4与轮轴7固定连接的方式；全向轮4与减速器5通过传动轴8连接，实现全向轮4的转动；全向轮4包括位于全向轮4两侧的轮毂4-1和轮毂4-2、位于轮毂4-1和轮毂4-2之间的轴套4-3和辊子4-4；轮毂4-1和轮毂4-2通过轴套4-3进行固定；辊子4-4可以相对于轮毂4-1和轮毂4-2转动。
所述的全向控制器3安装在移动平台1的内部，全向控制器3用于控制n个全向轮组2的转速和转向，实现全向移动平台的全向移动。
实施例
如图1所示，本实用新型由移动平台1和4个电动驱动的全向轮组2组成，全向轮组2和全向控制器3安装在移动平台1的下部。全向轮组2作为独立模块，方便整体安装和拆卸。
如图2所示，全向轮组2中的全向轮4由轮毂4-1和轮毂4-2通过轴套4-3连接，多个作为从动轮的辊子4-4安装在轮毂4-1和轮毂4-4之间，全向轮4上辊子4-4安装采用一定的角度，这样全向移动时辊子4-3均可实现旋转；轮轴7安装在轴套4-3上、并通过锁紧螺母9固定；伺服电机6安装在减速器5上，减速器5安装在轮轴7上，传动轴8一端与减速器5固定、另一端安装在外侧的轮毂4-1上。本实用新型的全向轮组2结构简单，传动效率高，便于维修。
本实用新型进行工作时，设备通电开机后，通过手持控制器控制其自动完成全向移动。本实用新型的准备时间短，操作安全简单方便，自动化程度高、效率高。在维修工作中，方便将电动驱动全向轮或全向轮拆下；在电机、减速器等零部件失灵时，只需拆下传动轴与全向轮中的轮毂连接的螺钉，实现人力或其它外部设备将全向移动平台拉动，解决电机或减速器抱死造成全向移动平台无法移动的难题。
Claims (1)
1.一种电动驱动全向移动平台，包括移动平台（1）、n个全向轮组（2）和全向控制器（3）；n为大于等于4的偶数；
所述的全向轮组（2）包括全向轮（4）、减速器（5）、伺服电机（6）、轮轴（7）、传动轴（8）和锁紧螺母（9）；减速器（5）和伺服电机（6）连接后，通过轮轴（7）与全向轮（4）固定；全向轮组（2）通过轮轴（7）固定在移动平台（1）的下部，通过锁紧螺母（9）将全向轮（4）与轮轴（7）固定连接；全向轮（4）与减速器（5）通过传动轴（8）连接，实现全向轮（4）的转动；全向轮（4）包括位于全向轮（4）两侧的轮毂A和轮毂B、位于轮毂A和轮毂B之间的轴套和辊子；轮毂A和轮毂B通过轴套进行固定；辊子相对于轮毂A和轮毂B可以转动；
所述的全向控制器（3）安装在移动平台（1）的内部，全向控制器（3）控制全向轮组（2）的转速和转向。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320602304.6U CN203511266U (zh) | 2013-09-24 | 2013-09-24 | 一种电动驱动全向移动平台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320602304.6U CN203511266U (zh) | 2013-09-24 | 2013-09-24 | 一种电动驱动全向移动平台 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203511266U true CN203511266U (zh) | 2014-04-02 |
Family
ID=50370245
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201320602304.6U Expired - Lifetime CN203511266U (zh) | 2013-09-24 | 2013-09-24 | 一种电动驱动全向移动平台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203511266U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106143680A (zh) * | 2015-04-27 | 2016-11-23 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种全向移动平台 |
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2013
- 2013-09-24 CN CN201320602304.6U patent/CN203511266U/zh not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN106143680A (zh) * | 2015-04-27 | 2016-11-23 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种全向移动平台 |
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Granted publication date: 20140402 |
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