CN203479757U - 六自由度超声成像装置 - Google Patents

Abstract

一种六自由度超声成像装置，包括外框架、工作台、工件支撑座、组合滑台和AB轴机动微调机构，其特征在于：所述外框架底面上设有水槽，所述工作台安装在水槽的底面上，所述工件支撑座安装在工作台上，组合滑台安装在外框架顶端，AB轴机动微调机构安装在组合滑台上；所述AB轴机动微调机构包括第一支撑座、可作A轴转动的A轴微调机构、可作B轴转动的B轴微调机构和用于安装探头的探头安装架，所述A轴微调机构安装在第一支撑座上，所述B轴微调机构安装在A轴微调机构上，探头安装架安装在B轴微调机构上。本实用新型能够精确地让探头沿X、Y、Z三坐标方向平动和作A轴、B轴转动，从而对探头的角度进行精确的微调，有效的提高检测效率。

Description

六自由度超声成像装置

技术领域

本实用新型涉及一种超声成像装置，更具体地说涉及一种可用于平板、圆柱体、球体和三维曲面体等工件检测的六自由度超声成像装置。 

背景技术

     目前，棒材和平板类等零部件的无损检测、质量检查，通常采用超声成像装置进行检测，使用计算机控制超声换能器(探头) 在工件上纵横交替搜查, 将探测特定范围内(指工件内部) 的反射波强度以辉度的形式连续显示出来, 这样就可以绘制出工件内部缺陷横截面图形。 

超声成像装置通常包括框架、工件支撑机构、超声探伤机构，所述工件支撑机构、超声探伤机构分别安装在框架上。所述超声探伤机构包括探头和探头定位机构，探头安装在探头定位机构上。 

 检测前，先将工件放置到工件支撑机构上，然后调节好探头的位置和角度，接着就可以通过探头进行检测，比如水浸聚焦常规脉冲反射式探伤。 

    但是，现有的超声成像装置，存在很多不足之处。比如，虽然能够对探头的位置进行调节，但是探头定位机构调节探头的位置不够精确，并且探头的角度难以调节，因此操作人员在检测过程中或更换工件后都需要手动对探头进行微调，这就导致检测效率较低。而且工业上的超声探伤设备较多的采用水耦合探伤与水浸法探伤，一般的机动机构不宜置于水下工作。用于圆形柱状工件扫描的工件支撑装置，要求工件支撑装置在探头横向或者纵向移动过程中支撑起工件并保持稳定旋转，并且针对不同工件要求适应性良好，无需过多调节。但是现有的工件支撑装置在工件尺寸或外形有变化时需要调节前后支撑轮间距，操作不方便，降低了工作效率。       

发明内容    

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术探头的角度难以调节、操作不方便等缺点，提供一种六自由度超声成像装置，这种六自由度超声成像装置能够能够自动对探头的角度进行机动微调，操作非常方便。采用的技术方案如下：

一种六自由度超声成像装置，包括外框架、工作台、工件支撑座、组合滑台和AB轴机动微调机构，其特征在于：所述外框架底面上设有水槽，所述工作台安装在水槽的底面上，所述工件支撑座安装在工作台上，所述组合滑台安装在外框架顶端，所述AB轴机动微调机构安装在组合滑台上；所述AB轴机动微调机构包括第一支撑座、可作A轴转动的A轴微调机构、可作B轴转动的B轴微调机构和用于安装探头的探头安装架，所述A轴微调机构安装在第一支撑座上，所述B轴微调机构安装在A轴微调机构上，所述探头安装架安装在B轴微调机构上。所述A轴微调机构可作A轴转动，B轴微调机构可作B轴转动。 

较优的方案，所述A轴微调机构包括第一支撑座、可作A轴转动的A轴微调机构、可作B轴转动的B轴微调机构和用于安装探头的探头安装架，所述A轴微调机构安装在第一支撑座上，所述B轴微调机构安装在A轴微调机构上，所述探头安装架安装在B轴微调机构上。所述A轴微调机构可作A轴转动， B轴微调机构可作B轴转动。所述A轴微调机构包括可作A轴旋转的旋转套筒、第一被动齿轮、第一主动齿轮和第一驱动机构，所述旋转套筒的中轴线绕转方向为A轴，所述旋转套筒可绕其中轴线转动的安装在第一支撑座上，所述第一被动齿轮安装在旋转套筒顶端，所述第一驱动机构安装在第一支撑座上，所述第一主动齿轮安装在第一驱动机构输出轴上，并且第一主动齿轮与第一被动齿轮啮合传动；所述B轴微调机构包括第二支撑座、第二驱动机构、蜗轮、蜗杆，所述第二驱动机构安装在旋转套筒顶端，所述第二支撑座安装在旋转套筒上，所述蜗杆位于旋转套筒内，蜗杆顶端连接第二驱动机构输出轴，蜗杆底端连接第二支撑座，所述蜗轮可转动地安装在第二支撑座上，所述蜗轮与蜗杆啮合传动，所述探头安装架安装在蜗轮的转轴上，所述蜗轮的转轴为B轴。 

较优的方案，所述第一驱动机构为第一电机，所述第二驱动机构为第二电机。 

采用上述结构的AB轴机动微调机构，如果B轴转角过大会扭断探头线或导致探头与其它部件发生碰撞，而且探头及B轴的部分机构需要浸泡在水中工作，因此需要一种极限位置检测的机构对B轴功能加以完善，检测探头转动的角度是否为极限角度。因此较优的方案，所述AB轴机动微调机构还包括角度极限检测机构，所述角度极限检测机构包括支撑座、可与探头同步转动的转盘，所述转盘可转动的安装在支撑座上，其特征在于：所述角度极限检测机构还包括角度检测电路板和两个磁铁，所述角度检测电路板固定在支撑座上，角度检测电路板上设有两个与转盘中心成特定角度的霍尔传感器，所述转盘与角度检测电路板相对的端面开有两个孔，所述两个磁铁分别位于所述两个孔内（所述两个磁铁与两个霍尔传感器决定了转盘正反转极限角度的大小，转动角度范围通常为0-345°），所述霍尔传感器输出磁极检测信号，所述角度检测电路板还包括运算电路，所述运算电路将磁极检测信号转换为数字信号，控制模块接收数字信号，处理后发出驱动控制信号（即停止输出与该磁铁对应的转动方向的驱动信号）。当转盘带着磁铁转动至与之对应的霍尔传感器的感应范围内时，霍尔传感器感应到足够强的磁场，则输出足够强的磁极检测信号，运算电路将磁极检测信号转换为数字信号，送至控制模块，控制模块就能识别转盘转动到达了极限位置，立刻停止输出该方向（顺时针或逆时针）的驱动信号，电机驱动器停止该转向的电机驱动信号，则探头转动到达该方向的角度极限位置。 

较优的方案，所述两个磁铁转动轨迹所在的圆柱面穿过两个霍尔传感器的中心。 

较优的方案，所述霍尔传感器为线性霍尔传感器。 

较优的方案，所述角度检测电路板表面涂覆有环氧树脂，所述环氧树脂起到防水的作用。当检测电路需置于水下工作时，环氧树脂能够对角度检测电路板起保护作用。 

本申请另一个目的，是提供一种工件支撑座，在工件尺寸或外形变化较小时无需调节，并且在需要调节的时候操作非常方便，具体方案如下： 

所述工件支撑座包括座体、工件支撑机构驱动机构、传动机构、工件支撑机构，所述工件支撑机构驱动机构、传动机构、工件支撑机构分别安装在座体上，所述工件支撑机构包括主动滚筒、主动滚筒支撑机构、被动滚筒和被动滚筒支撑机构，所述主动滚筒支撑机构安装在座体上，所述主动滚筒两端的第一转轴分别可转动的安装在主动滚筒支撑机构上，所述被动滚筒支撑机构安装在座体上，所述被动滚筒两端的第二转轴可转动的安装在被动滚筒支撑机构上；所述工件支撑机构驱动机构与传动机构相连，所述传动机构与主动滚筒一端的转轴连接。 

较优的方案，所述主动滚筒支撑机构包括两个第一轴承座，所述两个第一轴承座分别安装在座体上，所述主动滚筒两端的第一转轴分别可转动的安装在两个第一轴承座上。 

较优的方案，所述被动滚筒支撑机构包括两个第二轴承座，所述两个第二轴承座分别安装在座体上，所述被动滚筒两端的第二转轴分别可转动的安装在两个第二轴承座上。 

较优的方案，所述座体包括底板、驱动传动装置安装板和可调安装法兰，所述驱动传动装置安装板底端安装在底板顶面上，所述可调安装法兰安装在驱动传动装置安装板顶端。 

较优的方案，所述工件支撑机构驱动机构为电机，所述电机安装在可调安装法兰上。 

更优的方案，所述电机为伺服电机或步进电机。 

更优的方案，所述伺服电机为带编码器的伺服电机，所述步进电机为带编码器的步进电机。 

较优的方案，所述传动机构包括主动轮、被动轮和同步带，所述主动轮安装在电机的输出轴上，所述被动轮安装在主动滚筒一端的转轴上，同步带连接主动轮和被动轮。 

更优的方案，所述传动机构还包括张紧轮，所述张紧轮安装在驱动传动装置安装板上，并且张紧轮压迫同步带的外侧面。 

为了便于调节AB轴机动微调机构的位置，所述组合滑台包括AB轴机动微调机构驱动机构、连接横梁、立式滑轨、立式滑轨驱动机构、纵向滑轨、纵向滑轨驱动机构、两条横向滑轨，所述两条横向滑轨分别安装在外框架顶端，并且两条横向滑轨相互平行，所述连接横梁的两端分别可滑动的安装在两条横向滑轨上，纵向滑轨底面安装在连接横梁上，所述纵向滑轨驱动机构安装在连接横梁上，并且纵向滑轨驱动机构与纵向滑轨连接，所述立式滑轨可沿着纵向滑轨滑动的安装在纵向滑轨上，所述立式滑轨驱动机构安装在纵向滑轨上，并且立式滑轨驱动机构与立式滑轨连接，所述AB轴机动微调机构可沿着立式滑轨滑动的安装在立式滑轨上，所述AB轴机动微调机构驱动机构安装在立式滑轨上，并且AB轴机动微调机构驱动机构与AB轴机动微调机构连接。 

较优的方案，所述AB轴机动微调机构驱动机构、立式滑轨驱动机构、纵向滑轨驱动机构均采用螺杆往复运动机构，所述螺杆往复运动机构包括电机、螺杆、螺母，所述电机的输出轴连接螺杆，所述螺母与螺杆螺纹连接。 

本实用新型对照现有技术的有益效果是，由于A轴微调机构、B轴微调机构，因此能够精确地让探头作A轴转动或作B轴转动，从而对探头的角度进行精确的微调，有效的提高检测效率；角度极限检测机构能够精确的检测探头转动的角度是否达到极限角度，让控制模块控制驱动机构停止工作，避免探头与其它部件碰撞，使用效果非常好，并且结构比较简单、成本低；由于工件支撑座采用了两个前后贯通的滚筒，因此可以将任意长度工件放在两个滚筒之间，无需额外调节，可以同时对不同直径工件进行探伤，能够大幅提高工作效率，在需要调节时可通过调节两个滚筒的间距来实现，操作非常方便。 

附图说明   

图1是本实用新型优选实施例的结构示意图；

图2是图1所示优选实施例工件支撑座的结构示意图；

图3是图1所示优选实施例工件支撑机构的结构示意图；

图4是图1所示优选实施例AB轴机动微调机构的结构示意图；

图5是图1所示优选实施例B轴微调机构的结构示意图；

图6是图1所示优选实施例角度极限检测机构的结构示意图；

图7是图1所示优选实施例角度极限检测机构的电路原理方框图。

具体实施方式  

如图1-7所示，本优选实施例中的六自由度超声成像装置，包括外框架4、工作台7、工件支撑座6、组合滑台1和AB轴机动微调机构2，所述外框架4底面上设有水槽5，所述工作台7安装在水槽5的底面上，所述工件支撑座6安装在水槽5的底面的工作台7上，所述组合滑台1安装在外框架4顶端，所述AB轴机动微调机构2安装在组合滑台1上。所述工作台7的平面度很高，其作用为：1、放置工件或工件支撑座6；2、组合滑台的相对平行平面，即可作为系统的一个基准面。所述外框架4上还设有控制箱9、电子手轮10、急停组件3，整台设备一体化设计。所述急停组件3主要作用是当发生意外或是预测有意外时，按下急停组件3，切断所有回路电源，进行安全保护。所述工作台还包括4套调整支架组件和多只万向机床调整脚。所述4套调整支架组件分别安装在工作台两侧四角处，可用其来调节工作台的平面转角。所述多只万向机床调整脚分别安装在工作台下面，可通过调节其高度来实现工作台相对组合滑台的x、y坐标平面平行。此外，可直接在工作台上面进行平板、球体和三维曲面体等零件的C扫描自动成像，而当进行圆柱体的C扫描自动成像时，则需加装工件支撑座。

所述组合滑台1包括AB轴机动微调机构驱动机构102、连接横梁107、立式滑轨101、立式滑轨驱动机构103、纵向滑轨104、纵向滑轨驱动机构105、两条横向滑轨106，所述两条横向滑轨106分别安装在外框架4顶端，并且两条横向滑轨106相互平行，所述连接横梁107的两端分别可滑动的安装在两条横向滑轨106上，纵向滑轨104底面安装在连接横梁107上，所述纵向滑轨驱动机构105安装在连接横梁107上，并且纵向滑轨驱动机构105与纵向滑轨104连接，所述立式滑轨101可沿着纵向滑轨104滑动的安装在纵向滑轨104上，所述立式滑轨驱动机构103安装在纵向滑轨104上，并且立式滑轨驱动机构103与立式滑轨101连接，所述AB轴机动微调机构可沿着立式滑轨101滑动的安装在立式滑轨101上，所述AB轴机动微调机构驱动机构102安装在立式滑轨101上，并且AB轴机动微调机构驱动机构102与AB轴机动微调机构2连接。 

所述AB轴机动微调机构驱动机构102、立式滑轨驱动机构103、纵向滑轨驱动机构105均采用螺杆往复运动机构，所述螺杆往复运动机构包括电机、螺杆、螺母，所述电机的输出轴连接螺杆，所述螺母与螺杆螺纹连接。AB轴机动微调机构驱动机构102的螺母与AB轴机动微调机构2连接，立式滑轨驱动机构103的螺母与立式滑轨101连接，纵向滑轨驱动机构105的螺母与纵向滑轨104连接。 

所述AB轴机动微调机构2包括第一支撑座201、可作A轴转动的A轴微调机构、可作B轴转动的B轴微调机构和用于安装探头的探头安装架202，所述A轴微调机构安装在第一支撑座201上，所述B轴微调机构安装在A轴微调机构上，所述探头安装架202安装在B轴微调机构上。 

所述A轴微调机构包括可作A轴旋转的旋转套筒203、第一被动齿轮204、第一主动齿轮205和第一驱动机构，所述旋转套筒203的中轴线绕转方向为A轴，所述旋转套筒203可绕其中轴线转动地安装在第一支撑座201上，所述第一被动齿轮204安装在旋转套筒203顶端，所述第一驱动机构安装在第一支撑座201上，所述第一主动齿轮205安装在第一驱动机构输出轴上，并且第一主动齿轮205与第一被动齿轮204啮合传动。 

所述第一驱动机构为第一电机206。 

所述B轴微调机构包括第二支撑座207、第二驱动机构、蜗轮208、蜗杆209，所述第二驱动机构安装在旋转套筒203顶端，所述第二支撑座207安装在旋转套筒203上，所述蜗杆209位于旋转套筒203内，蜗杆209顶端连接第二驱动机构输出轴，蜗杆209底端连接第二支撑座207，所述蜗轮208可转动的安装在第二支撑座207上，所述蜗轮208与蜗杆209啮合传动，所述探头安装架202安装在蜗轮208的转轴上，所述蜗轮208的转轴为B轴。 

所述第二驱动机构为第二电机210。 

若要让探头作A轴方向的转动，就让第一电机206工作，第一电机206的输出轴带动第一主动齿轮205作A轴转动，第一主动齿轮205带动第一被动齿轮204作A轴转动，而旋转套筒203跟着第一被动齿轮204作A轴转动，安装在旋转套筒203上的B轴微调机构跟随旋转套筒203作A轴转动，探头安装架202、安装在探头安装架202上的探头跟着B轴微调机构作A轴方向的转动。 

要让探头作B轴转动，则让第二电机210工作，第二电机210的输出轴带动蜗杆209转动，蜗杆209带动蜗轮208转动，则探头安装架202、安装在探头安装架202上的探头相应的随着蜗轮208作B轴方向的转动。 

因此，通过控制第一电机206和第二电机210，即可对探头的角度进行精确调整。 

所述AB轴机动微调机构2还包括角度极限检测机构8，所述角度极限检测机构8包括支撑座801、可与探头同步转动的转盘802、角度检测电路板803和两个磁铁804。磁铁804选择钕铁硼永磁铁，并且钕铁硼永磁铁的表磁大小为6000高斯。 

所述转盘802可转动的安装在支撑座801上。所述角度检测电路板803安装在支撑座801上，所述角度检测电路板803上表面设有与探头顺时针转动极限角度、探头逆时针转动极限角度对应的两个霍尔传感器805，所述转盘802的底面开有两个磁铁安装孔806（图中只能看见1个，并且为了便于观察，将该磁铁安装孔806剖开），所述两个磁铁804分别位于两个磁铁安装孔806内，并且两个磁铁804分别与两个霍尔传感器805一一对应，所述霍尔传感器805输出磁极检测信号，所述角度检测电路板803还包括运算电路，运算电路将磁极检测信号转换成数字信号，控制模块接收数字信号、处理后发出驱动控制信号。当转盘802带着磁铁804转动，磁铁804进入对应的霍尔传感器805的感应范围时，霍尔传感器805输出磁极检测信号，运算电路将磁极检测信号转换为数字信号后输出，控制模块接收数字信号后，控制电机停止工作，此时探头转动至该方向的极限位置。 

所述两个磁铁804转动轨迹所在的圆柱面穿过两个霍尔传感器805的中心。两个霍尔传感器805分别检测转盘802顺时针转动的极限角度和逆时针转动的极限角度，从而让控制装置控制驱动机构停止工作。控制模块控制电机的电机驱动器，使电机带动机械单元工作，让旋转部件沿着顺时针方向转动，当安装于转盘802上的第一个磁铁804靠近对应的第一个霍尔传感器805时，第一个霍尔传感器805输出磁极检测信号（就是顺时针方向到位的信号），角度检测电路板803的运算电路将磁极检测信号转换为数字信号后输出，控制模块接收到数字信号就停止输出该方向的运动控制信号，让驱动机构停止带动旋转部件沿着顺时针方向转动。控制模块控制电机的电机驱动器使驱动机构带动机械单元工作，让旋转部件沿着逆时针方向转动，当安装于转盘802上的第二个磁铁804靠近对应的第一个霍尔传感器805时，第二个霍尔传感器805输出磁极检测信号（就是逆时针方向到位的信号），角度检测电路板803的运算电路将磁极检测信号转换为数字信号后输出，控制模块接收到数字信号就停止输出该方向的运动控制信号，让驱动机构停止带动旋转部件沿着逆时针方向转动。 

所述霍尔传感器805采用线性霍尔传感器，磁铁804选用表磁为6000高斯的磁铁，磁铁804磁极表面与霍尔传感器805表面距离2mm以内，则机构的重复定位精度可达到0.015mm（0.1°）。 

所述角度检测电路板803表面涂覆有环氧树脂层。所述环氧树脂层的作用是防水。当检测电路需置于水下工作时，环氧树脂层能够对角度检测电路板803起到防水的作用。 

所述工件支撑座6包括座体、工件支撑机构驱动机构、传动机构、工件支撑机构，所述工件支撑机构驱动机构、传动机构、工件支撑机构分别安装在座体上。 

所述工件支撑机构包括主动滚筒601、主动滚筒支撑机构、被动滚筒602和被动滚筒支撑机构，所述主动滚筒支撑机构安装在座体上，所述主动滚筒601两端的第一转轴101分别可转动的安装在主动滚筒支撑机构上，所述被动滚筒支撑机构安装在座体上，所述被动滚筒602两端的第二转轴201可转动的安装在被动滚筒支撑机构上；所述工件支撑机构驱动机构与传动机构相连，所述传动机构与主动滚筒601一端的转轴连接。 

所述主动滚筒支撑机构包括两个第一轴承座603，所述两个第一轴承座603分别安装在座体上，所述主动滚筒601两端的第一转轴60101分别可转动的安装在两个第一轴承座603上。 

所述被动滚筒支撑机构包括两个第二轴承座604，所述两个第二轴承座604分别安装在座体上，所述被动滚筒602两端的第二转轴60201分别可转动的安装在两个第二轴承座604上。 

所述座体包括底板605、驱动传动装置安装板606和可调安装法兰607，所述驱动传动装置安装板606底端安装在底板605顶面上，所述可调安装法兰607安装在驱动传动装置安装板606顶端。所述可调安装法兰607的高度可以调节。 

所述工件支撑机构驱动机构为电机，所述电机安装在可调安装法兰607上。 

所述电机为带编码器的伺服电机608。 

所述传动机构包括主动轮609、被动轮610、张紧轮612和同步带611，所述主动轮609安装在伺服电机608的输出轴上，所述被动轮610安装在主动滚筒601一端的转轴上，同步带611连接主动轮609和被动轮610。所述张紧轮612安装在驱动传动装置安装板606上，并且张紧轮612压迫同步带611的外侧面。 

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其各部分名称等可以不同，凡依本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。 

Claims (10)

1.一种六自由度超声成像装置，包括外框架、工作台、工件支撑座、组合滑台和AB轴机动微调机构，其特征在于：所述外框架底面上设有水槽，所述工作台安装在水槽的底面上，所述工件支撑座安装在工作台上，所述组合滑台安装在外框架顶端，所述AB轴机动微调机构安装在组合滑台上；所述AB轴机动微调机构包括第一支撑座、可作A轴转动的A轴微调机构、可作B轴转动的B轴微调机构和用于安装探头的探头安装架，所述A轴微调机构安装在第一支撑座上，所述B轴微调机构安装在A轴微调机构上，所述探头安装架安装在B轴微调机构上。

2.如权利要求1所述的六自由度超声成像装置，其特征在于：所述A轴微调机构包括可作A轴旋转的旋转套筒、第一被动齿轮、第一主动齿轮和第一驱动机构，所述旋转套筒的中轴线的绕转方向为A轴，所述旋转套筒可绕其中轴线转动的安装在第一支撑座上，所述第一被动齿轮安装在旋转套筒顶端，所述第一驱动机构安装在第一支撑座上，所述第一主动齿轮安装在第一驱动机构输出轴上，并且第一主动齿轮与第一被动齿轮啮合；所述B轴微调机构包括第二支撑座、第二驱动机构、蜗轮、蜗杆，所述第二驱动机构安装在旋转套筒顶端，所述第二支撑座安装在旋转套筒上，所述蜗杆位于旋转套筒内，蜗杆顶端连接第二驱动机构输出轴，蜗杆底端连接第二支撑座，所述蜗轮可转动的安装在第二支撑座上，所述蜗轮与蜗杆啮合，所述探头安装架安装在蜗轮的转轴上，所述蜗轮的转轴为B轴。

3.如权利要求2所述的六自由度超声成像装置，其特征在于：所述第一驱动机构为第一电机，所述第二驱动机构为第二电机。

4.如权利要求2所述的六自由度超声成像装置，其特征在于：所述AB轴机动微调机构还包括角度极限检测机构，所述角度极限检测机构包括支撑座、可与探头同步转动的转盘，所述转盘可转动的安装在支撑座上，其特征在于：所述角度极限检测机构还包括角度检测电路板和两个磁铁，所述角度检测电路板固定在支撑座上，角度检测电路板上设有两个与转盘中心成特定角度的霍尔传感器，所述转盘与角度检测电路板相对的端面开有两个孔，所述两个磁铁分别位于所述两个孔内，所述霍尔传感器输出磁极检测信号，所述角度检测电路板还包括运算电路，所述运算电路将磁极检测信号转换为数字信号，控制模块接收数字信号，处理后发出驱动控制信号。

5.如权利要求1所述的六自由度超声成像装置，其特征在于：所述工件支撑座包括座体、工件支撑机构驱动机构、传动机构、工件支撑机构，所述工件支撑机构驱动机构、传动机构、工件支撑机构分别安装在座体上，所述工件支撑机构包括主动滚筒、主动滚筒支撑机构、被动滚筒和被动滚筒支撑机构，所述主动滚筒支撑机构安装在座体上，所述主动滚筒两端的第一转轴分别可转动的安装在主动滚筒支撑机构上，所述被动滚筒支撑机构安装在座体上，所述被动滚筒两端的第二转轴可转动的安装在被动滚筒支撑机构上；所述工件支撑机构驱动机构与传动机构相连，所述传动机构与主动滚筒一端的转轴连接。

6.如权利要求5所述的六自由度超声成像装置，其特征在于：所述主动滚筒支撑机构包括两个第一轴承座，所述两个第一轴承座分别安装在座体上，所述主动滚筒两端的第一转轴分别可转动的安装在两个第一轴承座上。

7.如权利要求5所述的六自由度超声成像装置，其特征在于：所述被动滚筒支撑机构包括两个第二轴承座，所述两个第二轴承座分别安装在座体上，所述被动滚筒两端的第二转轴分别可转动的安装在两个第二轴承座上。

8.如权利要求5所述的六自由度超声成像装置，其特征在于：所述座体包括底板、驱动传动装置安装板和可调安装法兰，所述驱动传动装置安装板底端安装在底板顶面上，所述可调安装法兰安装在驱动传动装置安装板顶端。

9.如权利要求8所述的六自由度超声成像装置，其特征在于：所述工件支撑机构驱动机构为电机，所述电机安装在可调安装法兰上，所述传动机构包括主动轮、被动轮、张紧轮和同步带，所述主动轮安装在电机的输出轴上，所述被动轮安装在主动滚筒一端的转轴上，同步带连接主动轮和被动轮，所述张紧轮安装在驱动传动装置安装板上，并且张紧轮压迫同步带的外侧面。

10.如权利要求1所述的六自由度超声成像装置，其特征在于：所述组合滑台包括AB轴机动微调机构驱动机构、连接横梁、立式滑轨、立式滑轨驱动机构、纵向滑轨、纵向滑轨驱动机构、两条横向滑轨，所述两条横向滑轨分别安装在外框架顶端，并且两条横向滑轨相互平行，所述连接横梁的两端分别可滑动的安装在两条横向滑轨上，纵向滑轨底面安装在连接横梁上，所述纵向滑轨驱动机构安装在连接横梁上，并且纵向滑轨驱动机构与纵向滑轨连接，所述立式滑轨可沿着纵向滑轨滑动的安装在纵向滑轨上，所述立式滑轨驱动机构安装在纵向滑轨上，并且立式滑轨驱动机构与立式滑轨连接，所述AB轴机动微调机构可沿着立式滑轨滑动的安装在立式滑轨上，所述AB轴机动微调机构驱动机构安装在立式滑轨上，并且AB轴机动微调机构驱动机构与AB轴机动微调机构连接；所述工作台还包括4套调整支架组件和多只万向机床调整脚，所述4套调整支架组件分别安装在工作台两侧四角处，所述多只万向机床调整脚分别安装在工作台下面。

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