CN203427032U - 传送机械手 - Google Patents

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张宇波
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Abstract

本实用新型涉及冲压自动化技术领域,尤指一种传送机械手,包括机架,所述机架设有支撑臂以及可驱使支撑臂上下移动的升降传动机构,所述支撑臂的数量为两个,两个支撑臂均设有可对冲压件进行夹持的夹具,所述升降传动机构包括安装于机架的左升降传动丝杆、右升降传动丝杆以及可驱动左升降传动丝杆和右升降传动丝杆同步旋转的升降传动电机,左升降传动丝杆螺纹连接有左升降螺母座,右升降传动丝杆螺纹连接有右升降螺母座,左升降螺母座和右升降螺母座分别与两个支撑臂连接;本实用新型提供了一种传送机械手,其结构简单,冲压件在传送过程中受力均衡,传输稳定可靠。

Description

传送机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及冲压自动化技术领域,尤指一种传送机械手。
背景技术
[0002]目前,在单工序模具冲压过程中,一般采用人工将原材料放入冲压模具内进行冲压加工,完成后再把冲压好的产品取出,整个生产过程需要较多的人工参入,生产效率低,而且在加工过程中易发生安全事故。
[0003] 针对某些冲压件,由于自身结构的限制只能采用多个单工序模具独立进行生产,现有技术中也公开了一些可对冲压件进行传送的三轴传送机械手,但普遍存在以下缺陷:由于升降传动的主动力在主体设备的中心,而传动部件的末端(负载)相对于主体的中心尺寸较大,会造成主体设备两端传动力量的不平衡,而且当传动部分存在间隙时,会造成传动部件的末端摇晃、不稳定。
发明内容
[0004]为解决以上技术问题,本实用新型提供了一种传送机械手,其结构简单,冲压件在传送过程中受力均衡,传输稳定可靠。
[0005] 为达到以上目的,本实用新型传送机械手主要采用以下技术方案:
[0006] 一种传送机械手,包括机架,所述机架设有支撑臂以及可驱使支撑臂上下移动的升降传动机构,所述支撑臂的数量为两个,两个支撑臂均设有可对冲压件进行夹持的夹具,所述升降传动机构包括安装于机架的左升降传动丝杆、右升降传动丝杆以及可驱动左升降传动丝杆和右升降传动丝杆同步旋转的升降传动电机,左升降传动丝杆螺纹连接有左升降螺母座,右升降传动丝杆螺纹连接有右升降螺母座,左升降螺母座和右升降螺母座分别与两个支撑臂连接。
[0007] 优选的,所述升降传动机构还包括安装于机架的若干升降负载平衡气缸,若干升降负载平衡气缸的活塞杆分别与左升降螺母座和右升降螺母座固定连接。
[0008] 优选的,所述升降传动机构还包括垂直安装于机架的若干升降直线导轨,左升降螺母座和右升降螺母座分别与若干升降直线导轨的滑块固定连接。
[0009] 优选的,所述两个支撑臂的夹具水平对称设置。
[0010] 优选的,所述夹具包括安装于支撑臂的固定座,固定座安装有夹持板以及可驱使夹持板开合的驱动装置。
[0011] 优选的,所述驱动装置为气缸,夹持板与固定座铰接,气缸的活塞杆与夹持板的一端铰接。
[0012] 本实用新型传送机械手的有益效果为:左升降传动丝杆与左升降螺母座以及右升降传动丝杆与右升降螺母座分别组成丝杆螺母结构,通过设置的双丝杆螺母结构,其结构简单,承重能力强,能够传送较大重量的冲压件;同时,该双丝杆螺母结构的传输精度较高,能够对冲压件的传输位置进行精确控制;另外,该双丝杆螺母结构在传输的过程中采用柔性的连接方式,受力均衡,传输稳定可靠。
附图说明
[0013] 图1是本实用新型传送机械手的结构示意图。
[0014] 图2是本实用新型传送机械手隐藏夹具的内部结构示意图。
[0015] 图3是本实用新型传送机械手另一角度的结构示意图。
[0016] 图4是图3的A处的放大结构示意图。
[0017] 图5是本实用新型传送机械手的夹具的结构示意图。
[0018] 图中标号说明:1、机架,2、支撑臂,3、夹具,4、左升降传动丝杆,5、右升降传动丝杆,6、升降传动电机,7、左升降螺母座,8、右升降螺母座,9、升降负载平衡气缸,10、升降直线导轨,101、升降直线导轨的滑块,11、固定座,12、夹持板,13、气缸,14、夹具臂。
具体实施方式
[0019] 在本实用新型中所提到的上下以及左右均以图1中的方位为基准。
[0020] 如图f图5所示,一种传送机械手,包括机架1,所述机架I设有支撑臂2以及可驱使支撑臂2上下移动的升降传动机构,所述支撑臂2的数量为两个,两个支撑臂2均连接有夹具臂14,优选的,在本实施例中两个夹具臂14对称安装于机架I的左右两端,两个夹具臂14均设有可对冲压件进行夹持的夹具3,所述升降传动机构包括安装于机架I的左升降传动丝杆4、右升降传动丝杆5以及可驱使左升降传动丝杆4和右升降传动丝杆5同步旋转的升降传动电机6,具体的,升降传动电机6的主轴、左升降传动丝杆4以及右升降传动丝杆5均套接有升降同步带轮,升降同步带轮的外侧绕设有同步带,升降传动电机6通过同步带驱动左升降传动丝杆4和右升降传动丝杆5同步旋转,左升降传动丝杆4螺纹连接有左升降螺母座7,右升降传动丝杆5螺纹连接有右升降螺母座8,左升降传动丝杆4与左升降螺母座7以及右升降传动丝杆5与右升降螺母座8分别组成丝杆螺母结构,当升降传动电机驱使左升降传动丝杆4和右升降传动丝杆5旋转时,左升降传动丝杆4和右升降传动丝杆5分别带动左升降螺母座7和右升降螺母座8上下移动,左升降螺母座7和右升降螺母座8分别与两个支撑臂2连接,两个支撑臂2在左升降螺母座7和右升降螺母座8的带动下同步上下移动,两个支撑臂2上的夹具3夹持冲压件沿垂直方向上下移动。其中,左升降传动丝杆4与左升降螺母座7以及右升降传动丝杆5与右升降螺母座8分别组成丝杆螺母结构,通过设置的双丝杆螺母结构,其结构简单,承重能力强,能够传送较大重量的冲压件;同时,该双丝杆螺母结构的传输精度较高,能够对冲压件的传输位置进行精确控制;另外,该双丝杆螺母结构在传输的过程中采用柔性的连接方式,受力均衡,传输稳定可靠。
[0021] 所述升降传动机构还包括安装于机架I的若干升降负载平衡气缸9,若干升降负载平衡气缸9的活塞杆分别与左升降螺母座7和右升降螺母座8固定连接。具体的,左升降螺母座7和右升降螺母座8均吊挂有支撑臂2和夹具3,支撑臂2和夹具3在自身重力的作用下会给左升降螺母座7和右升降螺母座8施加一个向下的拉力,升降传动电机6运转时,当左升降螺母座7和右升降螺母座8向下运动时会非常轻松,当左升降螺母座7和右升降螺母座8向上运动时又会非常吃力。通过设置的若干升降负载平衡气缸9,若干升降负载平衡气缸9会给左升降螺母座7和右升降螺母座8分别施加一个向上的力,以抵消自身重力的影响,使左升降螺母座7和右升降螺母座8分别在垂直方向上的受力达到平衡,从而升降传动电机6可驱使左升降螺母座7和右升降螺母座8稳定连续的上下移动,减小了负载,降低了能耗,提高了零件的使用寿命。
[0022] 所述升降传动机构还包括垂直安装于机架I的若干升降直线导轨10,左升降螺母座7和右升降螺母座8分别与若干升降直线导轨10的滑块101固定连接。通过设置的若干升降直线导轨10,为左升降螺母座7和右升降螺母座8提供精确导向,左升降螺母座7和右升降螺母座8的受力均衡,移动的过程中更为顺畅。
[0023] 所述两个支撑臂2的夹具3水平对称设置,通过该种方式,在夹具3对冲压件夹持的过程中,冲压件的受力更加的均衡和稳定,增加了冲压件的移送稳定性。
[0024] 所述夹具3包括安装于支撑臂2的固定座11,固定座11安装有夹持板12以及可驱使夹持板12开合的驱动装置,夹持板12与固定座11铰接,所述驱动装置为气缸13,气缸13的活塞杆与夹持板12的一端铰接,气缸13、夹持板12以及固定座11组成了一个杠杆机构,当气缸13驱使夹持板12的一端运动时,夹持板12的另外一端也会相应地运动,从而实现对冲压件的夹持。通过该种方式实现对冲压件的夹紧和松开,其结构简单,控制方便。另夕卜,所述的驱动装置还可以为液压缸,通过设置的液压缸也可以达到与气缸13相同的作用效果,在此不再赘述。
[0025] 以上所述实施方式,只是本实用新型的较佳实施方式,并非来限制本实用新型实施范围,故凡依本实用新型申请专利范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰,均应包括在本实用新型专利申请范围内。

Claims (5)

1.一种传送机械手,包括机架,其特征在于,所述机架设有支撑臂以及可驱使支撑臂上下移动的升降传动机构,所述支撑臂的数量为两个,两个支撑臂均设有可对冲压件进行夹持的夹具,所述升降传动机构包括安装于机架的左升降传动丝杆、右升降传动丝杆以及可驱动左升降传动丝杆和右升降传动丝杆同步旋转的升降传动电机,左升降传动丝杆螺纹连接有左升降螺母座,右升降传动丝杆螺纹连接有右升降螺母座,左升降螺母座和右升降螺母座分别与两个支撑臂连接。
2.如权利要求1所述的传送机械手,其特征在于,所述升降传动机构还包括安装于机架的若干升降负载平衡气缸,若干升降负载平衡气缸的活塞杆分别与左升降螺母座和右升降螺母座固定连接。
3.如权利要求1所述的传送机械手,其特征在于,所述升降传动机构还包括垂直安装于机架的若干升降直线导轨,左升降螺母座和右升降螺母座分别与若干升降直线导轨的滑块固定连接, 如权利要求1所述的传送机械手,其特征在于,所述两个支撑臂的夹具水平对称设置。
4.如权利要求1所述的传送机械手,其特征在于,所述夹具包括安装于支撑臂的固定座,固定座安装有夹持板以及可驱使夹持板开合的驱动装置。
5.如权利要求5所述的传送机械手,其特征在于,所述驱动装置为气缸,夹持板与固定座铰接,气缸的活塞杆与夹持板的一端铰接。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN110466848A (zh) * 2019-08-19 2019-11-19 嘉兴金芯研电子科技有限公司 一种肥料生产加工用自动化包装设备

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