CN203266641U - 全气动控制抓料机械手 - Google Patents

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Abstract

一种全气动控制抓料机械手。主要解决了现有的机械手强电磁干扰、易燃易爆、水下等场所使用时适应性差的问题。其特征在于：立柱(2)上端固定有支撑板(3)，支撑板(3)上固定有回转气缸(4)，回转气缸(4)的输出端固定伸缩气缸(7)，伸缩气缸(7)的活塞杆上固定有升降气缸(9)，升降气缸(9)的活塞杆固定有气爪(14)，回转气缸(4)、伸缩气缸(7)、升降气缸(9)及气爪(14)均由气控系统控制。该全气动控制抓料机械手完全采用气动控制，利用机控阀进行行程定位，具有结构简单及对环境适应性强的特点。

Description

全气动控制抓料机械手
技术领域
本实用新型涉及一种抓取物料的装置，具体涉及一种全气动控制抓料机械手。
背景技术
机械手是模仿人手和手臂的动作按固定程序抓取、搬运物料的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下替代人工操作，广泛应用于机械制造、冶金、电子等行业。现有的机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，但结构复杂，成本高。在使用时，现有的机械手存在以下技术缺陷：在一些特殊场所，如强电磁干扰、易燃易爆、水下等，控制系统会受到很大的影响，造成执行机构和驱动机构不能按设定的动作实现操作，适应性差。
实用新型内容
为了克服现有的机械手强电磁干扰、易燃易爆、水下等场所使用时适应性差的不足，本实用新型提供一种全气动控制抓料机械手，该全气动控制抓料机械手完全采用气动控制，利用机控阀进行行程定位,具有结构简单及对环境适应性强的特点。
本实用新型的技术方案是：该全气动控制抓料机械手包括底座及立柱，立柱固定在底座上，立柱上端固定有支撑板，支撑板上固定有回转气缸及两个转角机控阀，回转气缸的输出端通过气缸连接板固定伸缩气缸，气缸连接板的下端面上设有转角挡块，两个转角机控阀位于转角挡块的回转轨迹上；伸缩气缸的活塞杆上固定有升降气缸，伸缩气缸上方设有两个伸缩机控阀，升降气缸上固定横杆，横杆上设有伸缩行程挡块，伸缩行程挡块位于两个伸缩机控阀之间；升降气缸的活塞杆通过气爪连接板固定有气爪，升降气缸上设有两个升降机控阀，气爪连接板上固定有立杆，立杆上设有升降行程挡块，升降行程挡块位于两个升降机控阀之间；回转气缸、伸缩气缸、升降气缸及气爪均由气控系统控制。
所述的支撑板上设有与转角挡块的回转轨迹相对应的弧形槽，转角机控阀安装在弧形槽内并能调节。
所述的伸缩气缸上方固定有伸缩机控阀固定板，伸缩机控阀连接在机控阀固定板上并能调节。
所述的升降气缸的侧面固定有升降机控阀固定板，升降机控阀连接在升降机控阀固定板上并能调节。
所述的转角机控阀、伸缩机控阀及升降机控阀均为二位三通机控阀。
本实用新型具有如下有益效果：由于采取上述方案，采用纯气动控制，结构简单、紧凑，气爪的动作采用延时控制，可根据应用的实际情况进行速度、行程、动作顺序、夹持力等参数的调整，利用机控阀进行行程定位，对于强电磁干扰、易燃易爆、水下等场合，控制系统不会受到影响，造成执行机构和驱动机构能够准确的实现操作动作，具有较强的适应性。
附图说明
附图1是本实用新型的结构示意图。
附图2是图1的左视图。
附图3是图1的俯视图。
附图4是图1中A-A结构剖视图。
附图5是图1中支撑板3的结构示意图。
图中1-底座，2-立柱，3-支撑板，4-回转气缸，5-转角机控阀，6-气缸连接板，7-伸缩气缸，8-转角挡块，9-升降气缸，10-伸缩机控阀，11-横杆，12-伸缩行程挡块，13-气爪连接板，14-气爪，15-升降机控阀，16-立杆，17-升降行程挡块，18-弧形槽，19-伸缩机控阀固定板，20-升降机控阀固定板。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
由图1结合图2～图5所示，该全气动控制抓料机械手包括底座1及立柱2，立柱2固定在底座1上，立柱2上端固定有支撑板3，支撑板3上固定有回转气缸4及两个转角机控阀5，回转气缸4的输出端通过气缸连接板6固定伸缩气缸7，气缸连接板6的下端面上设有转角挡块8，两个转角机控阀5位于转角挡块8的回转轨迹上；伸缩气缸7的活塞杆上固定有升降气缸9，伸缩气缸7上方设有两个伸缩机控阀10，升降气缸9上固定横杆11，横杆11上设有伸缩行程挡块12，伸缩行程挡块12位于两个伸缩机控阀10之间；升降气缸9的活塞杆通过气爪连接板13固定有气爪14，升降气缸9上设有两个升降机控阀15，气爪连接板13上固定有立杆16，立杆16上设有升降行程挡块17，升降行程挡块17位于两个升降机控阀15之间；回转气缸4、伸缩气缸7、升降气缸9及气爪14均由气控系统控制。由于采取上述技术方案，转角机控阀5控制回转气缸4的输出端的转动角度，伸缩机控阀10控制伸缩气缸7的活塞杆行程，伸缩机控阀10控制升降气缸9的升降行程，通过对回转气缸4、伸缩气缸7、升降气缸9及气爪14的行程及顺序控制，实现对气爪14空间位置的控制，使气爪14在空间内进行多自由度的运动，将物料在一个位置抓取后，在另一位置释放，完成自动化生产现场的物料抓取。本实用新型采用纯气动控制，结构简单、紧凑，气爪14的动作采用延时控制，可根据应用的实际情况进行速度、行程、动作顺序、夹持力等参数的调整，利用机控阀进行行程定位，对于强电磁干扰、易燃易爆、水下等场合，控制系统不会受到影响，造成执行机构和驱动机构能够准确的实现操作动作，具有较强的适应性。
所述的支撑板3上设有与转角挡块8的回转轨迹相对应的弧形槽18，转角机控阀5安装在弧形槽18内并能调节。便于调整回转气缸4的输出端回转角度。
所述的伸缩气缸7上方固定有伸缩机控阀固定板19，伸缩机控阀10连接在机控阀固定板19上并能调节。便于伸缩机控阀10的安装和调整。
所述的升降气缸9的侧面固定有升降机控阀固定板20，升降机控阀15连接在升降机控阀固定板20上并能调节。便于升降机控阀15的安装和调整。
所述的转角机控阀5、伸缩机控阀10及升降机控阀15均为二位三通机控阀。转角机控阀5、伸缩机控阀10及升降机控阀15采集信号反馈到气控系统，并由气控系统分别控制回转气缸4、伸缩气缸7、升降气缸9及气爪14的动作。
上述实施例仅作为优选方式，不应视为对本实用新型的限制，任何基于本实用新型的精神实质所做出的改进均在本实用新型的保护之内。

Claims (5)

1.一种全气动控制抓料机械手，包括底座(1)及立柱(2)，立柱(2)固定在底座(1)上，其特征在于：立柱(2)上端固定有支撑板(3)，支撑板(3)上固定有回转气缸(4)及两个转角机控阀(5)，回转气缸(4)的输出端通过气缸连接板(6)固定伸缩气缸(7)，气缸连接板(6)的下端面上设有转角挡块(8)，两个转角机控阀(5)位于转角挡块(8)的回转轨迹上；伸缩气缸(7)的活塞杆上固定有升降气缸(9)，伸缩气缸(7)上方设有两个伸缩机控阀(10)，升降气缸(9)上固定横杆(11)，横杆(11)上设有伸缩行程挡块(12)，伸缩行程挡块(12)位于两个伸缩机控阀(10)之间；升降气缸(9)的活塞杆通过气爪连接板(13)固定有气爪(14)，升降气缸(9)上设有两个升降机控阀(15)，气爪连接板(13)上固定有立杆(16)，立杆(16)上设有升降行程挡块(17)，升降行程挡块(17)位于两个升降机控阀(15)之间；回转气缸(4)、伸缩气缸(7)、升降气缸(9)及气爪(14)均由气控系统控制。
2.根据权利要求1所述的全气动控制抓料机械手，其特征在于：支撑板(3)上设有与转角挡块(8)的回转轨迹相对应的弧形槽(18)，转角机控阀(5)安装在弧形槽(18)内并能调节。
3.根据权利要求1或2所述的全气动控制抓料机械手，其特征在于：伸缩气缸(7)上方固定有伸缩机控阀固定板(19)，伸缩机控阀(10)连接在机控阀固定板(19)上并能调节。
4.根据权利要求1或2所述的全气动控制抓料机械手，其特征在于：升降气缸(9)的侧面固定有升降机控阀固定板(20)，升降机控阀(15)连接在升降机控阀固定板(20)上并能调节。
5.根据权利要求1或2所述的全气动控制抓料机械手，其特征在于：转角机控阀(5)、伸缩机控阀(10)及升降机控阀(15)均为二位三通机控阀。
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