CN202860114U - 一种自由飞航模 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种自由飞航模。公知的 自由航空模型仅可以完成简单的直线飞行， 本实用新型提供 一种使用单片机控制，按照设定程序飞行的自由飞电动航空模型，控制电路 各部分的连接关系是： 航空模型电池 为整个电路供电，单片机稳压电路连接单片机电路并输出稳定直流电压，单片机稳压电路连接程序储存器并输出稳定直流电压，程序储存器与单片机数据线、地址线连接，单片机的输出接口与功率放大电路连接，功率放大电路与动力电动机连接，单片机的输出接口与 H 桥式电机驱动电路连接， H 桥式电机驱动电路输出接口与 舵动力电动机 连接，工作模式选择拨码开关与单片机连接。方向舵由直流电机及其驱动的螺旋桨组成。

Description

一种自由飞航模
技术领域
本实用新型涉及一种自由飞电动航空模型，特别是一种使用单片机控制，按照设定程序飞行的自由飞电动航空模型。
背景技术
目前，公知的自由飞电动航空模型单纯由电子定时器对动力电动机控制，使航空模型仅可以完成简单的直线飞行。
发明内容
鉴于此类自由飞电动航空模型仅可以完成见简单的定时直线飞行的缺点与不足，本实用新型提供一种使用单片机控制，按照设定程序飞行的自由飞电动航空模型，不但可以完成简单的定时直线飞行，还可以按照设定的程序作出转弯，盘旋等飞行动作。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自由飞电动航空模型，控制电路包括：航空模型电池，单片机稳压电路，单片机电路，程序储存器，工作模式选择拨码开关，功率放大电路，H桥式电机驱动电路，主动力电动机，舵动力电动机，各部分的连接关系是：航空模型电池为整个电路供电，单片机稳压电路连接单片机电路并输出稳定直流电压，单片机稳压电路连接程序储存器并输出稳定直流电压，程序储存器与单片机数据线、地址线连接，单片机的输出接口与功率放大电路连接，功率放大电路与动力电动机连接，单片机的输出接口与H桥式电机驱动电路连接，H桥式电机驱动电路输出接口与舵动力电动机连接，工作模式选择拨码开关与单片机连接。
一种自由飞电动航空模型，方向舵由直流电机及其驱动的螺旋桨组成。
本自由飞电动航空模型的工作原理很简单，单片机按照程序驱动动力电动机，航空模型直线飞行，单片机按照程序输出控制信号，控制H桥式电机驱动电路，H桥式电机驱动电路驱动方向舵直流电机的正转、反转及停转，实现航模的方向控制，航空模型向左或者向右转弯飞行，盘旋，并可以按照程序，设定飞行时间，工作模式选择拨码开关，是对自由飞电动航空模型直线、转弯、盘旋及飞行时间作出选择。
本实用新型的有益效果是，本实用新型自由飞电动航空模型不但可以完成简单的定时直线飞行，还可以按照设定的程序作出转弯，盘旋等飞行动作，并且重量轻，适于航空模型或者飞行玩具，是简单的飞行机器人。
附图说明
图1是本实用新型电路组成及连接关系方框图。
图2是本实用新型动力电动机控制电路的电路原理图。
图3是本实用新型航空模型气动布局俯视图。
图4是本实用新型程序流程图。
图5是本实用新型航空模型尾部轴测图。
图中，1﹒主动力电动机，2﹒舵动力电动机  。
具体实施方式
附图1是本实用新型电路组成及连接关系方框图，附图2是本实用新型动力电动机控制电路的电路原理图，具体详细说明如下：
附图2所包括的电路是：航空模型电池BT1，正7.6伏特的电源为整个电路供电。
单片机稳压电路——由U1、C1、C2组成。单片机电路、程序储存器——由U2、C3、C4、C5、XTAL1与上拉电阻R1、R2、R3、R4组成。本电路中单片机使用89C2051型，其内部有2KB的程序储存器，所以单片机外部没有再单独设计程序储存器。功率放大器——由Q1、R5组成，H桥式电路由U3，集成电路L9110充当。S1为工作模式选择拨码开关，可以有16种模式。MG1、MG2分别为主动力电动机，舵动力电动机。
图4是本实用新型程序流程图，以下是汇编语言编写的程序：
  FOUT0 BIT   P1.0
  FOUT1 BIT   P1.1
  FOUT1 BIT   P1.2
  KEYS0 BIT   P1.4
KEYS1 BIT   P1.5
  KEYS2 BIT   P1.6
  KEYS3 BIT   P1.7
  ORG   0000H
MAIN: MOV   R2,#002H ;设置延时系数R2
  LCALL L6 ;调动延时程序等待
  MOV   A,P1  ;将P1的状态数送入A
  ANL   A,#0F0H  ;将P1的高4位读出
  SWAP  A  ;将A中的高4位与低4位互换
PAND1: CJNE  A,#0000  ,PAND2,
  LCALL ZHT1  ;转向状态1
PAND2: CJNE  A,#0001H ,PAND3
  LCALL ZHT2  ;转向状态2
PAND3: CJNE  A,#0002H ,PAND1
  LCALL ZHT3  ;转向状态3
ZHT1: SETB  P1.0  ;直线飞行，开主动力电动机
  CLR    P1.1 ;关闭舵动力电动机
  MOV   R2,#00FH ;设置延时系数R2
  LCALL L6 ;调动延时程序
  CLR    P1.0 ;关主动力电动机
  CLR    P1.1 ;关闭舵动力电动机
CLR    P1.2
  RET
ZHT2: SETB  P1.0  ;左转弯飞行，开主动力电动机
CLR    P1.1 ;关闭舵动力电动机
  CLR    P1.2
  MOV   R2,#005H ;设置延时系数R2
  LCALL L6 ;调动延时程序
  SETB  P1.0  ;左转弯飞行，开主动力电动机
  SETB  P1.1  ;开启舵动力电动机，并正转
  CLR   P1.2
  MOV   R2,#005H ;设置延时系数R2
  LCALL L6 ;调动延时程序
  CLR    P1.0 ;关主动力电动机
  CLR   P1.1  ;关闭舵动力电动机
  CLR   P1.2
  RET
ZHT3: SETB  P1.0  ;右转弯飞行，开主动力电动机
  CLR    P1.1 ;关闭舵动力电动机
  CLR    P1.2
  MOV   R2,#005H ;设置延时系数R2
  LCALL L6 ;调动延时程序
  SETB  P1.0  ;右转弯飞行，开主动力电动机
  SETB  P1.2  ;开启舵动力电动机，并反转
  CLR   P1.1
  MOV   R2,#005H ;设置延时系数R2
  LCALL L6 ;调动延时程序
CLR   P1.0  ;关主动力电动机
  CLR   P1.1  ;关闭舵动力电动机
  CLR   P1.2
  RET
  MOV   R2,#001H ;设置延时系数R2
L6:      MOV R0,#015H ;一个周期时间大约8.18秒钟
DEL2: MOV   R1,#FFH  
DEL1: MOV   R3,#FFH
DEL0: NOP
  NOP
  DJNZ  R3,DEL0
  DJNZ  R1,DEL1
  DJNZ  R0,DEL2
LOOP: DJNZ  R2,L6 
  RET
  END
程序结束。

Claims (1)

1.一种自由飞航模，其特征是：控制电路包括：航空模型电池，单片机稳压电路，单片机电路，程序储存器，工作模式选择拨码开关，功率放大电路，H桥式电机驱动电路，主动力电动机 ，舵动力电动机，各部分的连接关系是：航空模型电池为整个电路供电，单片机稳压电路连接单片机电路并输出稳定直流电压，单片机稳压电路连接程序储存器并输出稳定直流电压，程序储存器与单片机数据线、地址线连接，单片机的输出接口与功率放大电路连接，功率放大电路与动力电动机连接，单片机的输出接口与H桥式电机驱动电路连接，H桥式电机驱动电路输出接口与舵动力电动机连接，工作模式选择拨码开关与单片机连接，方向舵由直流电机及其驱动的螺旋桨组成 。 
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104458202A (zh) * 2014-12-12 2015-03-25 中国航天空气动力技术研究院 发射式风洞自由飞试验中拍摄记录时间获取方法

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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104458202A (zh) * 2014-12-12 2015-03-25 中国航天空气动力技术研究院 发射式风洞自由飞试验中拍摄记录时间获取方法
CN104458202B (zh) * 2014-12-12 2017-05-03 中国航天空气动力技术研究院 发射式风洞自由飞试验中拍摄记录时间获取方法

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