CN202694278U - 一种三维鼠标和三维鼠标系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种三维鼠标和三维鼠标系统，其中，系统包括主机、接收器和三维感测装置；三维感测装置包括处理器、与处理器连接且感测三维运动轨迹并将三维感测数据传送给处理器的九轴感测单元、以及第二无线收发单元；九轴感测单元包括三维加速度传感器、三维陀螺仪和三维地磁传感器；三维感测装置的处理器根据从九轴感测单元接收到的三维感测数据计算得到三维空间坐标和姿态角坐标再通过第二无线收发单元发送到主机以实现对主机显示屏上三维空间控制，充分地利用了三维参数，取得了比包括五轴或者六轴传感器组的三维鼠标系统更佳的定位精度以及参照坐标系，能够实现更多的应用。

Description

一种三维鼠标和三维鼠标系统

技术领域

本实用新型涉及一种鼠标及其系统，更具体地说，涉及一种三维鼠标和三维鼠标系统。 

背景技术

现有的三维鼠标或者空中鼠标采用加速度传感器和陀螺仪的组合体或者是加速传感器和地磁传感器的组合体来进行三维方向运动轨迹的检测。其中，加速度传感器是一种能够测量加速力的电子设备，陀螺仪是一种用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置，磁传感器检测磁场、为三维方向运动轨迹的检测提供了绝对参考量。由于现有的三维鼠标或者空中鼠标中，要么没有绝对参考量(没有设置磁传感器)，要么容易受周围磁场影响而造成对角运动测量不够精准(没有设置陀螺仪)。因此，现有的三维鼠标或者空中鼠标只有五轴或六轴的传感器组，在使用中不容易取得最佳的定位精度以及参照坐标系，所以现有的三维鼠标或者空中鼠标经常出现光标自主移动的现象（没有磁传感器作水平方向的定位）以及转动精度不高的现象（没有陀螺仪）。 

另外，现有的三维鼠标或者空中鼠标对三维运动轨迹的检测，实际上还是对二维平面左右上下的运动轨迹的检测，其前后的运动也会转化为上下的运动来进行轨迹检测，造成现有的三维参数没有得到充分的应用。 

再者，由于现有三维鼠标或者空中鼠标的控制重心不固定或者未加入三维磁传感器导致因漂移而产生的自主移动会给使用者造成困扰。 

综上所述，现有的三维鼠标或者空中鼠标存在只有五轴或六轴的传感器组，在使用中不容易取得最佳的定位精度以及参照坐标系，进而出现光标自主移动的现象以及转动精度不高的现象；以及不能充分利用现有的三维参数的缺陷。 

实用新型内容

本实用新型针对上述现有的三维鼠标或者空中鼠标存在的缺陷，提供一种具有九轴传感器组、且能够充分利用现有三维参数，并能够轻易取得最佳的定位精度以及参照坐标系的三维鼠标以及三维鼠标系统。 

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种三维鼠标，包括壳体，设置在所述壳体内的第一处理器，为所述三维鼠标供电的电源，与所述第一处理器连接的第一无线收发单元、滚轮和第一按键；所述三维鼠标还包括与所述第一处理器连接、感测鼠标三维运动轨迹并将三维感测数据传送给所述第一处理器的九轴感测单元，所述九轴感测单元包括三维加速度传感器、三维陀螺仪和三维地磁传感器；所述九轴感测单元感测数据后发送给所述第一处理器以得到空间坐标及姿态角坐标，然后由所述第一无线收发单元发送。 

优选地，所述三维鼠标还包括与所述第一处理器连接的光学传感器。 

优选地，所述三维鼠标还包括与所述第一处理器进行通信的第二处理器，以及与所述第二处理器连接的光学传感器； 

所述三维鼠标还包括与所述第二处理器连接的第二状态指示灯；所述第 二处理器还包括第二存储器。 

优选地，所述三维鼠标还包括与所述第一处理器连接的第一状态指示灯；所述第一处理器还包括第一存储器。 

进一步优选地，所述三维鼠标还包括与所述第一处理器连接、用于选择所述三维鼠标的输入由所述光学传感器或者所述九轴感测单元决定的选择开关或者选择按键。 

提供一种三维鼠标系统，包括主机和接收器，所述主机上设置有接口，所述接收器通过所述接口与所述主机连接，所述三维鼠标系统还包括上述任一项所述的三维鼠标，所述三维鼠标的第一处理器通过第一无线收发单元向所述接收器发送数据；所述主机内设置有用于将所述三维鼠标的第一处理器发送的数据计算成相应控制参数的计算单元；第一处理器发送的数据包括：三维空间坐标、姿态角坐标、第一处理器的ID码、第一按键数据以及滚轮数据； 

所述三维空间坐标和所述姿态角坐标由所述第一处理器根据从所述九轴感测单元接收的三维感测数据计算得到。 

优选地，所述三维鼠标还包括与所述第一处理器连接、用于选择所述三维鼠标的输入由光学传感器或者所述九轴感测单元决定的选择开关或者选择按键。 

提供一种三维鼠标系统，包括主机、与所述主机有线或者无线连接的光学鼠标，所述系统还包括用于感测三维运动轨迹的三维感测装置； 

所述三维感测装置包括壳体，处理器，为所述三维感测装置供电的电源，以及与处理器连接、感测三维运动轨迹并将三维感测数据传送给所述处理器的九轴感测单元； 

所述九轴感测单元包括三维加速度传感器、三维陀螺仪和三维地磁传感器； 

所述主机内设置有用于将接收到的所述光学鼠标发送的数据计算成相应控制参数的计算单元； 

光学鼠标发送的数据包括：三维空间坐标、姿态角坐标、光学鼠标的处理器以及三维感测装置的处理器的ID码、光学鼠标的按键以及滚轮的数据； 

所述三维空间坐标和所述角坐标由所述三维感测装置的处理器根据从所述九轴感测单元接收到的三维感测数据计算得到。 

优选地，所述系统还包括接收器，所述主机上设置有接口，所述接收器通过所述接口与所述主机连接；所述光学鼠标通过与所述接收器的无线连接以实现与所述主机的无线连接。 

进一步优选地，所述三维感测装置贴附在所述光学鼠标的壳体上并感测所述光学鼠标的三维运动轨迹。 

进一步优选地，所述三维感测装置还包括用于选择所述光学鼠标控制和所述三维感测装置控制的第二按键，所述第二按键与所述三维感测装置的处理器连接。 

提供一种三维鼠标系统，包括主机和接收器，所述主机上设置有接口，所述接收器通过所述接口与所述主机连接，所述系统还包括与所述主机有线或无线连接的光学鼠标，所述系统还包括与所述光学鼠标机械连接、并与所述接收器通信的三维感测装置； 

所述三维感测装置包括壳体，处理器，为所述三维感测装置供电的电源，与处理器连接、感测三维运动轨迹并将三维感测数据传送给所述处理器的九轴感测单元，以及第二无线收发单元； 

所述九轴感测单元包括三维加速度传感器、三维陀螺仪和三维地磁传感器； 

所述三维感测装置通过所述第二无线收发单元与所述接收器进行通信； 

所述主机内设置有用于将接收到的所述光学鼠标发送的数据以及所述三维感测装置发送的数据计算成相应控制参数的计算单元； 

光学鼠标发送的数据包括：光学鼠标的处理器的ID码、光学鼠标的按键以及滚轮的数据； 

三维感测装置发送的数据包括：其处理器的ID码、三维空间坐标和姿态角坐标，其中，所述三维空间坐标和所述姿态角坐标由所述三维感测装置的处理器根据从所述九轴感测单元接收到的三维感测数据计算得到。 

优选地，所述三维感测装置贴附在所述光学鼠标上。 

进一步优选地，所述三维感测装置还包括用于选择所述光学鼠标控制和所述三维感测装置控制的第二按键，所述第二按键与所述三维感测装置的处理器连接。 

本实用新型的三维鼠标具有以下有益效果：利用由三维加速度传感器、三维陀螺仪和三维地磁传感器构成的九轴感测单元对鼠标在三维空间的运动轨迹以及本身的姿态进行感测，感测到的数据经第一处理器计算后得到一个参考点的相对坐标和姿态角坐标，充分地利用了三维参数，取得了比五轴或者六轴传感器组更佳的定位精度以及参照坐标系，由于同时设置了三维陀螺仪和三维地磁传感器，保证了三维鼠标在使用过程中不会出现光标在主机的屏幕上自主移动的现象以及转动精度不高的现象。 

本实用新型的包含了所述三维鼠标的三维鼠标系统具有以下有益效果：其中的三维鼠标能够感测其自身在三维空间的运动轨迹以及姿态，并将感测到的 数据计算为相对坐标和姿态角坐标，充分地利用了三维参数，取得了比包括五轴或者六轴传感器组的三维鼠标或者空中鼠标更佳的定位精度以及参照坐标系，由于同时设置了三维陀螺仪和三维地磁传感器，保证了三维鼠标在使用过程中不会出现光标在主机的屏幕上自主移动的现象以及转动精度不高的现象。另外，三维鼠标向主机发送的数据包括：三维空间坐标、姿态角坐标、第一处理器的ID码、第一按键数据以及滚轮数据，主机利用三维空间坐标及姿态角坐标3-6个自由度，通过软件将其转换为屏幕轨迹以及纵深变量控制。还可以利用3-6个自由度的变化直接转化为屏幕中的三维模型的三维空间位置和姿态角坐标度的控制，得到更多的应用。 

本实用新型提供的另外两种三维鼠标系统，与包含了本实用新型的三维鼠标的三维鼠标系统，具有相同或相似的有益效果，在此不再赘述。 

附图说明

图1为本实用新型的三维鼠标第一实施例的结构框图； 

图2为本实用新型的三维鼠标第二实施例的结构框图； 

图3为本实用新型的三维鼠标第三实施例的结构框图； 

图4为本实用新型的三维鼠标第四实施例的结构框图； 

图5为本实用新型的三维鼠标第五实施例的结构框图； 

图6为本实用新型的三维鼠标第六实施例的结构框图； 

图7为本实用新型的三维鼠标系统的系统框图； 

图8为本实用新型的另一种三维鼠标系统第一实施例的系统框图； 

图9为本实用新型的另一种三维鼠标系统第二实施例的系统框图； 

图10为本实用新型的另一种三维鼠标系统第三实施例的系统框图； 

图11为本实用新型的又一种三维鼠标系统第一实施例的系统框图； 

图12为本实用新型的又一种三维鼠标系统第二实施例的系统框图。 

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本实用新型的三维鼠标和三维鼠标系统作进一步的解释说明。文中名称相同或者标号相同的构件具有相同或相似的功能。 

图1为本实用新型的三维鼠标第一实施例的结构框图，如图1所示，在本实施例中，本实用新型的三维鼠标100包括壳体，设置在壳体内的第一处理器110，为三维鼠标100供电的电源120，与第一处理器110连接的第一无线收发单元130、滚轮140和第一按键150；三维鼠标100还包括与第一处理器110连接、感测鼠标三维运动轨迹并将三维感测数据传送给第一处理器110的九轴感测单元160，九轴感测单元160包括三维加速度传感器161、三维陀螺仪162和三维地磁传感器163。九轴感测单元160感测数据后发送给第一处理器110以得到空间坐标及姿态角坐标，然后由第一无线收发单元130发送。 

在本实施例中，三维鼠标100利用三维加速度传感器161对重力加速度敏感的特性，作为检测垂直方向的绝对参考；利用三维地磁传感器163对地磁场的敏感作为水平方向上的绝对参考值；利用三维陀螺仪162检测旋转角速度或角加速度来检测方向的改变。第一处理器110将上述三者感测的数据融合，从而计算得到有外部绝对参考的三维空间坐标或偏移量（x,y,z）及姿态角坐标或偏移量（Φx,Φy,Φz），并连同其ID码、第一按键数据以及滚轮数据发送到第一无线收发单元130以发送到对端主机中。对端主机通过软件将接收到的上述数据转变为显示屏上的控制参数，实现了三维鼠标100对对端主机的显示屏上的元素的三维空间及姿态的控制。具体地，对端主机利用接收到的三维空 间坐标和姿态角坐标3-6个自由度，通过软件将其转化为显示屏上轨迹以及纵深量控制，还可以利用这3-6个自由度的变化直接转化为显示屏中的三维模型进行的三维空间位置及姿态角的控制。在使用时，将显示屏上显示的三维鼠标100对应的三维对象的重心固定，如此一来，只要在不同的轴向翻转三维鼠标100就可以看到三维对象的任意面及角度。因此，本实用新型的三维鼠标100能够适用于更多的应用要求。 

在本实施例中，由三维加速度传感器161、三维陀螺仪162和三维地磁传感器163构成的九轴感测单元160能够充分地利用三维参数，取得了比五轴或者六轴传感器组更佳的定位精度以及参照坐标系，并且保证了三维鼠标100在使用过程中不会出现光标在主机的屏幕上自主移动的现象以及转动精度不高的现象。另外，在三维鼠标100端已经将数据处理成简洁的三维空间坐标和姿态角坐标命令，在通过第一无线收发单元130进行无线传输时，提高了传输效率，减少了数据丢失的机会，同时也减少了对端主机的运行负担，增加了三维鼠标100的兼容性。并且，由于对端主机得到的是简洁的3-6个自由度，很容易进行二维平面控制，也很方便进行三维空间控制，比如通过向显示屏内部以手腕为轴心水平画圆就可以将三维模型球在显示屏中周期水平转动，同时因为三维鼠标和对端主机距离的远近就可以将三维模型球在显示屏中进行放大和缩小等等。有能力绘制三维图像的人员可以很轻易的利用普通平面鼠标去移动、翻转显示屏上的三维对象，但也要花费很多的点击移动次数才能达到移动目的,而不具有三维绘图能力的观图人员要把显示屏上的三维对象翻转移动到自己想看的地方是很困难的,综上所述，本发明的三维鼠标可以让绘图人员提高绘图速度，也可以让任意观图人员轻易地进行与观图相关的三维空间控制。 

在本实施例中，第一处理器110还可以包括平面运动模式处理模块，平 面运动模式处理模块用于检测三维加速度传感器161，并在三维加速度传感器161感测不到垂直方向上的加速度，或直角坐标系中垂直方向的加速度在一定时间内不变，只有其它两轴加速度改变时，关闭三维陀螺仪162和三维地磁传感器163。此时，第一处理器110接收到的九轴感测单元160感测的数据为三维加速度传感器161感测到的水平方向的加速度数据，第一处理器110根据接收到的加速度数据计算出平面二维坐标。 

垂直方向是指空间直角坐标系中的垂直方向，例如，将三维鼠标100放置于桌面上时，垂直于桌面的方向即为垂直方向。 

图2为本实用新型的三维鼠标第二实施例的结构框图，如图2所示，在本实施例中，本实用新型的三维鼠标100还包括与第一处理器110进行通信的第二处理器180，以及与第二处理器180连接的光学传感器170。在本实施例中，三维鼠标100还具有传统光学鼠标的一切功能，第二处理器180用于接收光学传感器170感测的数据并进行相应地计算和处理，其余情况与本实用新型的三维鼠标的第一实施例相同，在此不再赘述。 

图3为本实用新型的三维鼠标第三实施例的结构框图，如图3所示，在本实施例中，三维鼠标100还包括与第二处理器180连接的第二状态指示灯210；第二处理器180还包括第二存储器220。在本实施例中，其余情况与本实用新型的三维鼠标的第二实施例相同，在此不再赘述。 

图4为本实用新型的三维鼠标第四实施例的结构框图，如图4所示，在本实施例中，三维鼠标100还包括与第一处理器110连接、用于选择三维鼠标的输入由光学传感器170或者九轴感测单元160决定的选择开关230或者选择按键240。在本实施例中，其余情况与本实用新型的三维鼠标的第二实施例相同，在此不再赘述。 

图5为本实用新型的三维鼠标第五实施例的结构框图，如图5所示，在本实施例中，三维鼠标100还包括与第一处理器110连接的光学传感器170。在本实施例中，光学传感器170和九轴感测单元160共用一个处理器以对数据进行处理，其余情况与本实用新型的三维鼠标的第一实施例相同，在此不再赘述。 

图6为本实用新型的三维鼠标第六实施例的结构框图，如图6所示，在本实施例中，三维鼠标100还包括与第一处理器110连接的第一状态指示灯190；第一处理器110还包括第一存储器200。本实施例中，其余情况与本实用新型的三维鼠标的第五实施例相同，在此不再赘述。 

本实用新型还公开了一种包括了本实用新型的三维鼠标100的三维鼠标系统，图7为该系统的系统框图，如图7所示，本实用新型的该三维鼠标系统，包括主机300（即在本实用新型的三维鼠标100的实施例中描述的对端主机）和接收器400，主机300上设置有接口310，接收器400通过接口310与主机300连接；所述三维鼠标系统还包括本实用新型的三维鼠标100的第一至第六实施例中的三维鼠标100。三维鼠标100的第一处理器110通过第一无线收发单元130向接收器400发送数据；主机300内设置有用于将三维鼠标100的第一处理器110发送的数据计算成相应控制参数的计算单元320；第一处理器110发送的数据包括：三维空间坐标、姿态角坐标、第一处理器110的ID码、第一按键150数据以及滚轮数据； 

三维空间坐标和姿态角坐标由第一处理器110根据从九轴感测单元160接收的三维感测数据计算得到。 

本实用新型还提供了另一种三维鼠标系统，图8为该系统第一实施例的系统框图，如图8所示，该系统包括主机300、与主机300有线或者无线连接 的光学鼠标500，系统还包括用于感测三维运动轨迹的三维感测装置600；三维感测装置600包括壳体，处理器610，为三维感测装置600供电的电源620，以及与处理器610连接、感测三维运动轨迹并将三维感测数据传送给处理器610的九轴感测单元630；九轴感测单元630包括三维加速度传感器631、三维陀螺仪632和三维地磁传感器633；主机300内设置有用于将接收到的光学鼠标500发送的数据计算成相应控制参数的计算单元320。 

其中，光学鼠标500发送的数据包括：三维空间坐标、姿态角坐标、光学鼠标500的处理器以及三维感测装置600的处理器610的ID码、光学鼠标500的按键以及滚轮的数据；三维空间坐标和角坐标由所述三维感测装置600的处理器610根据从九轴感测单元630接收到的三维感测数据计算得到。 

在该系统中，光学鼠标500和三维感测装置600可以进行通信，以使得三维感测装置600获得的三维空间坐标和姿态角坐标通过光学鼠标500发送到主机300。光学鼠标500和三维感测装置600为了进行通信，可以是两者的处理器进行连接以交互数据（如图8所示），也可以是通过在光学鼠标500和三维感测装置600设置无线收发模块来进行通信。 

在该系统中，光学鼠标500和三维感测装置600的物理位置关系可以是多种，例如，三维感测装置600贴附在光学鼠标500的壳体上，这样便于感测光学鼠标500的三维运动轨迹。 

在本实施例中，三维感测装置600利用三维加速度传感器631对重力加速度敏感的特性，作为检测垂直方向的绝对参考；利用三维地磁传感器633对地磁场的敏感作为水平方向上的绝对参考值；利用三维陀螺仪632检测旋转角速度或角加速度来检测方向的改变。处理器610将上述三者感测的数据融合，从而计算得到有外部绝对参考的三维空间坐标或偏移量（x,y,z）及姿态角坐标 或偏移量（Φx,Φy,Φz），并连同其ID码通过光学鼠标500发送到主机300中，主机300接收到的数据还包括光学鼠标滑轮、按键的数据。主机300的计算单元320通过软件将接收到的上述数据转变为显示屏上的控制参数，实现了三维感测装置600对主机300的显示屏上的元素的三维空间及姿态的控制。具体地，主机300的计算单元320利用接收到的三维空间坐标和姿态角坐标3-6个自由度，通过软件将其转化为显示屏上轨迹以及纵深量控制。另外，还可以利用这3-6个自由度的变化直接转化为显示屏中的三维模型进行的三维空间位置及姿态角坐标的控制。 

在本实施例中，由三维加速度传感器631、三维陀螺仪632和三维地磁传感器633构成的九轴感测单元630能够充分地利用三维参数，取得了比五轴或者六轴传感器组更佳的定位精度以及参照坐标系。另外，在三维感测装置600端已经将数据处理成简洁的三维空间坐标和姿态角坐标命令，在通过光学鼠标500进行传输时，提高了传输效率，减少了数据丢失的机会，同时也减少了主机300的运行负担，增加了三维感测装置600的兼容性。并且，由于主机300得到的是简洁的3-6个自由度，很容易进行二维平面控制，也很方便进行三维空间控制，比如通过向显示屏内部以手腕为轴心水平画圆就可以将三维模型球在显示屏中周期水平转动，同时因为三维感测装置600和主机300距离的远近就可以将三维模型球在显示屏中进行放大和缩小等等。有能力绘制三维图像的人员可以很轻易的利用普通平面鼠标去移动、翻转显示屏上的三维对象，但也要花费很多的点击移动次数才能达到移动目的,而不具有三维绘图能力的观图人员要把显示屏上的三维对象翻转移动到自己想看的地方是很困难的,综上所述，本发明的三维鼠标系统可以让绘图人员提高绘图速度，也可以让任意观图人员轻易地进行与观图相关的三维空间控制。 

图9为本实用新型提供的另一种三维鼠标系统第二实施例的系统框图，如图9所示，在本实施例中，所述系统还包括接收器400，主机300上设置有接口310，接收器400通过接口310与所述主机300连接；光学鼠标500通过与接收器400的无线连接以实现与主机300的无线连接。在本实施例中，其余情况与本实用新型还提供了另一种三维鼠标系统第一实施例相同，在此不再赘述。 

图10为本实用新型提供的另一种三维鼠标系统第三实施例的系统框图，如图10所示，在本实施例中，三维感测装置600还包括用于选择光学鼠标500控制和三维感测装置600控制的第二按键640，第二按键640与三维感测装置600的处理器610连接。在本实施例中，其余情况与本实用新型还提供了另一种三维鼠标系统第二实施例相同，在此不再赘述。 

本实用新型还提供了另一种三维鼠标系统，图11为该系统第一实施例的系统框图，如图11所示，三维鼠标系统包括主机300和接收器400，主机300上设置有接口310，接收器400通过接口310与主机300连接，所述系统还包括与主机300有线或无线连接的光学鼠标500，所述系统还包括与光学鼠标500机械连接、并与接收器400通信的三维感测装置600； 

三维感测装置600包括壳体，处理器610，为三维感测装置600供电的电源620，与处理器610连接、感测三维运动轨迹并将三维感测数据传送给处理器610的九轴感测单元630，以及第二无线收发单元650； 

九轴感测单元630包括三维加速度传感器631、三维陀螺仪632和三维地磁传感器633； 

三维感测装置600通过第二无线收发单元650与接收器400进行通信； 

主机300内设置有用于将接收到的光学鼠标500发送的数据以及三维感 测装置600发送的数据计算成相应控制参数的计算单元320； 

光学鼠标500发送的数据包括：光学鼠标500的处理器的ID码、光学鼠标500的按键以及滚轮的数据； 

三维感测装置600发送的数据包括：其处理器610的ID码、三维空间坐标和角坐标，其中，三维空间坐标和角坐标由三维感测装置600的处理器610根据从九轴感测单元160接收到的三维感测数据计算得到。 

在本实施例中，三维感测装置600和光学鼠标500是完全独立的两个装置，三维感测装置600贴附在光学鼠标500上。其中，光学鼠标500可以是现有的一切类型的光学鼠标，而本实用新型中的三维感测装置600使得光学鼠标500具备了原本不具备的三维感测、控制功能，三维感测装置600具备很强的通用性。 

图12为上述本实用新型的三维鼠标系统的第二实施例的系统框图，如图12所示，三维感测装置600还包括用于选择光学鼠标500控制和三维感测装置600控制的第二按键640，第二按键640与三维感测装置600的处理器610连接。在本实施例中，其余情况与本实用新型该三维鼠标系统的第一实施例相同，在此不再赘述。 

在具体的实施过程中可对本实用新型的三维鼠标和三维鼠标系统进行适当的改进，以适应具体情况的具体要求。并且，各实施例中的技术特征可以单独使用，也可以相互组合使用。因此可以理解，本实用新型的具体实施方式只是起到示范作用，并不同于限制本实用新型的保护范围。 

Claims (14)

1.一种三维鼠标，包括壳体，设置在所述壳体内的第一处理器（110），为所述三维鼠标供电的电源（120），与所述第一处理器（110）连接的第一无线收发单元（130）、滚轮（140）和第一按键（150），其特征在于，所述三维鼠标还包括与所述第一处理器（110）连接、感测鼠标三维运动轨迹并将三维感测数据传送给所述第一处理器（110）的九轴感测单元（160），所述九轴感测单元（160）包括三维加速度传感器（161）、三维陀螺仪（162）和三维地磁传感器（163）；所述九轴感测单元（160）感测数据后发送给所述第一处理器（110）以得到空间坐标及姿态角坐标，然后由所述第一无线收发单元（130）发送。 

2.根据权利要求1所述的三维鼠标，其特征在于，所述三维鼠标还包括与所述第一处理器（110）连接的光学传感器（170）。 

3.根据权利要求1所述的三维鼠标，其特征在于，所述三维鼠标还包括与所述第一处理器（110）进行通信的第二处理器（180），以及与所述第二处 理器（180）连接的光学传感器（170）； 

所述三维鼠标还包括与所述第二处理器（180）连接的第二状态指示灯（210）；所述第二处理器（180）还包括第二存储器（220）。 

4.根据权利要求1所述的三维鼠标，其特征在于，所述三维鼠标还包括与所述第一处理器（110）连接的第一状态指示灯（190）；所述第一处理器（110）还包括第一存储器（200）。 

5.根据权利要求2或3所述的三维鼠标，其特征在于，所述三维鼠标还包括与所述第一处理器（110）连接、用于选择所述三维鼠标的输入由所述光学传感器（170）或者所述九轴感测单元（160）决定的选择开关（230）或者选择按键（240）。 

6.一种三维鼠标系统，包括主机（300）和接收器（400），所述主机上设置有接口（310），所述接收器（400）通过所述接口（310）与所述主机（300）连接，其特征在于，所述三维鼠标系统还包括权利要求1-5中任一项所述的三维鼠标（100），所述三维鼠标（100）的第一处理器（110）通过第一无线收发单元（130）向所述接收器（400）发送数据；所述主机（300）内设置有用于将所述三维鼠标（100）的第一处理器（110）发送的数据计算成相应控制参数的计算单元（320）；第一处理器（110）发送的数据包括：三维空间坐标、姿态角坐标、第一处理器（110）的ID码、第一按键（150）数据以及滚轮数据； 

所述三维空间坐标和所述姿态角坐标由所述第一处理器（110）根据从所述九轴感测单元（160）接收的三维感测数据计算得到。 

7.根据权利要求6所述的三维鼠标系统，其特征在于，所述三维鼠标（100）还包括与所述第一处理器（110）连接、用于选择所述三维鼠标的输入 由光学传感器（170）或者所述九轴感测单元（160）决定的选择开关（230）或者选择按键（240）。 

8.一种三维鼠标系统，包括主机（300）、与所述主机（300）有线或者无线连接的光学鼠标（500），其特征在于，所述系统还包括用于感测三维运动轨迹的三维感测装置（600）； 

所述三维感测装置（600）包括壳体，处理器（610），为所述三维感测装置（600）供电的电源（620），以及与处理器（610）连接、感测三维运动轨迹并将三维感测数据传送给所述处理器（610）的九轴感测单元（630）； 

所述九轴感测单元（630）包括三维加速度传感器（631）、三维陀螺仪（632）和三维地磁传感器（633）； 

所述主机（300）内设置有用于将接收到的所述光学鼠标（500）发送的数据计算成相应控制参数的计算单元（320）； 

光学鼠标（500）发送的数据包括：三维空间坐标、姿态角坐标、光学鼠标（500）的处理器以及三维感测装置（600）的处理器（610）的ID码、光学鼠标（500）的按键以及滚轮的数据； 

所述三维空间坐标和所述角坐标由所述三维感测装置（600）的处理器（610）根据从所述九轴感测单元（160）接收到的三维感测数据计算得到。 

9.根据权利要求8所述的一种三维鼠标系统，其特征在于，所述系统还包括接收器（400），所述主机（300）上设置有接口（310），所述接收器（400）通过所述接口（310）与所述主机（300）连接；所述光学鼠标（500）通过与所述接收器（400）的无线连接以实现与所述主机（300）的无线连接。 

10.根据权利要求8或9所述的一种三维鼠标系统，其特征在于，所述三维感测装置（600）贴附在所述光学鼠标（500）的壳体上并感测所述光学鼠 标（500）的三维运动轨迹。 

11.根据权利要求8或9所述的一种三维鼠标系统，其特征在于，所述三维感测装置（600）还包括用于选择所述光学鼠标（500）控制和所述三维感测装置（600）控制的第二按键（640），所述第二按键（640）与所述三维感测装置（600）的处理器（610）连接。 

12.一种三维鼠标系统，包括主机（300）和接收器（400），所述主机（300）上设置有接口（310），所述接收器（400）通过所述接口（310）与所述主机（300）连接，所述系统还包括与所述主机（300）有线或无线连接的光学鼠标（500），其特征在于，所述系统还包括与所述光学鼠标（500）机械连接、并与所述接收器（400）通信的三维感测装置（600）； 

所述三维感测装置（600）包括壳体，处理器（610），为所述三维感测装置（600）供电的电源（620），与处理器（610）连接、感测三维运动轨迹并将三维感测数据传送给所述处理器（610）的九轴感测单元（630），以及第二无线收发单元（650）； 

所述九轴感测单元（630）包括三维加速度传感器（631）、三维陀螺仪（632）和三维地磁传感器（633）； 

所述三维感测装置（600）通过所述第二无线收发单元（650）与所述接收器（400）进行通信； 

所述主机（300）内设置有用于将接收到的所述光学鼠标（500）发送的数据以及所述三维感测装置（600）发送的数据计算成相应控制参数的计算单元（320）； 

光学鼠标（500）发送的数据包括：光学鼠标（500）的处理器的ID码、光学鼠标（500）的按键以及滚轮的数据； 

三维感测装置（600）发送的数据包括：其处理器（610）的ID码、三维空间坐标和姿态角坐标，其中，所述三维空间坐标和所述姿态角坐标由所述三维感测装置（600）的处理器（610）根据从所述九轴感测单元（160）接收到的三维感测数据计算得到。 

13.根据权利要求12所述的三维鼠标系统，其特征在于，所述三维感测装置（600）贴附在所述光学鼠标（500）上。 

14.根据权利要求12或13所述的三维鼠标系统，其特征在于，所述三维感测装置（600）还包括用于选择所述光学鼠标（500）控制和所述三维感测装置（600）控制的第二按键（640），所述第二按键（640）与所述三维感测装置（600）的处理器（610）连接。 

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