CN202686368U - 变电站巡检机器人用变轨式运载车 - Google Patents

Abstract

一种变电站巡检机器人用变轨式运载车，其特点是：车体铰接的传动轴中部固定有主动链轮和第一链轮，在传动轴的两端固定有一对第四链轮，传动轴的主动链轮与驱动电机同轴固定的驱动链轮连接；在车体下方设有单轨和双轨，在车体下方固定的支撑座通过与其铰接的横向限位导向轮和竖向限位导向轮与单轨接触配合，在支撑座上铰接的单轨驱动轮置于单轨的轨面上，单轨驱动轮同轴固定的第二链轮与传动轴上固定的第一链轮连接；在车体固定的支臂的下端铰接有四个双轨驱动轮，四个双轨驱动轮中的前后两对分别置于双轨各自的轨面上，双轨驱动轮同轴固定的第三链轮与在传动轴上固定的第四链轮连接。车体上固连有光电传感器，在单轨上固定有若干个定位针。

Description

变电站巡检机器人用变轨式运载车

技术领域

本实用新型涉及变电站巡检机器人，更具体地说，是一种变电站巡检机器人用变轨式运载车。 

背景技术

变电站巡检机器人的使用，已经取代了人工对变电站各类电气设备和线路的巡检工作，有效的保证了变电站正安全运行。现有变电站巡检机器人通常包括一台在变电站现场的施工道路上行驶，由电机驱动的四轮运载车，在四轮运载车上安装计算机、车载电源，一套适合于室外各种天气情况下的由供电端和移动受电端组成的电池充电器，一个由全球定位系统和激光测距传感器组成的导航信息传递单元，一个由红外摄像机、高清摄像机主要检测设备构成的变配电设备检测单元，包括针对电气设备、设备连接点和电力线路的温度检测器，电气设备、仪器仪表的图像系统采集器，电气设备噪声的声音采集器。由于现有变电站巡检机器人的运载车采用四轮驱动结构，且需要在变电站现场的施工道路上行驶、导航进行巡检作业，存在着以下不足：1.机器人的行驶路径受现场道路的局限，使机器人某些表位无法得到较好的观测视角，采集信息受到影响；2.当雨雪天气覆盖道路时，如果不及时清扫，会造成机器人失灵；3.现场施工人员、车辆进出时占据道路，会对系统造成影响；4.导航信息传递是在场地道路上埋设磁棒，机器人上安装磁感传感器，利用磁棒铺设而成的轨道引导机器人行驶，其定位精度差，这会影响机器人对变电站各类电气设备和线路的观测精度，长时间磁棒有消磁现象，导致定位失效。 

发明内容

本实用新型的目的是，对现有技术进行实质性改进和创新，提供一种结构合理，沿设定方位变轨道行驶，自定位精度高，不受恶劣环境影响，能够实现全方位观测，使用寿命长的变电站巡检机器人用变轨式运载车。 

本实用新型的目的是由以下技术方案来实现的：一种变电站巡检机器人用变轨式运载车，它包括车体，其特征是：在车体上设置车体前后驱动机构，车体前后驱动机构20具有相同的结构是，在车体上铰接有传动轴，在传动轴的中部固定有主动链轮和第一链轮，在传动轴的两端固定有一对第四链轮，传动轴的主动链轮与驱动电机同轴固定的驱动链轮连接；在车体下方的中心位置设有单轨，在车体下方中心位置的两侧设有双轨，在车体下方置有前后两个单轨行走机构，两个单轨行走机构具有相同的结构是，在车体下方固定有支撑座，支撑座通过与其铰接的横向限位导向轮和竖向限位导向轮与单轨接触配合，在支撑座上铰接的单轨驱动轮置于单轨的轨面上，单轨驱动轮同轴固定的第二链轮与传动轴上固定的第一链轮连接；在车体固定的支臂的下端铰接有四个双轨驱动轮，四个双轨驱动轮中的前后两对分别置于双轨各自的轨面上，双轨驱动轮同轴固定的第三链轮与在传动轴上固定的第四链轮连接。 

在车体上固连有光电传感器，在单轨上固定有若干个定位针。 

本实用新型的变电站巡检机器人用变轨式运载车，由于采用了沿变轨移动方式，将单轨、双轨两种轨道互补安装于变电站现场，变电站巡检机器人骑行在变轨的轨道上行驶，解决了现场道路局限造成某些表位观测不佳的问题，也克服了复杂现场环境的影响，减少了因铺设轨道对场地的结构的影响。由于在车体上固连有光电传感器，在单轨上固定有若干个定位针构成的高精度自定位装置，使变电站巡检机器人沿轨道移动的定位准确，从而实现对仪表读数的精确识别。具有结构合理，能够实现全方位观测，使用寿命长等优点。 

附图说明

图1为变电站巡检机器人用变轨式运载车结构主视示意图； 

图2为图1的侧视示意图；

图3为图1的俯视示意图；

图4为变电站巡检机器人用变轨式运载车在单轨上行驶状态示意图；

图5为变电站巡检机器人用变轨式运载车在单、双轨切换处行驶状态示意图；

图6为变电站巡检机器人用变轨式运载车在双轨上行驶状态示意图。

图中：1单轨，2双轨，3单轨驱动轮，4双轨驱动轮，5主动链轮，6驱动链轮，7车体，8光电传感器，9定位针，10第一链轮，11第二链轮，13第三链轮，14驱动电机，15传动轴，16横向限位导向轮，17竖向限位导向轮，18支撑座，19支臂，20车体前后驱动机构，21单轨行走机构。 

具体实施方式

参照图1-图3，本实用新型的变电站巡检机器人用变轨式运载车，包括车体7和车体前后驱动机构20。车体前后驱动机构20具有相同的结构是，在车体7上铰接有传动轴15，在传动轴15的中部固定有主动链轮5和第一链轮10，在传动轴15的两端固定有一对第四链轮12，传动轴15的主动链轮5与驱动电机14同轴固定的驱动链轮6连接。驱动电机14采用直流伺服电机。在车体7下方的中心位置设有单轨1，在车体7下方中心位置的两侧设有双轨2。在车体7下方置有前后两个单轨行走机构21，两个单轨行走机构21具有相同的结构是，在车体7下方固定有支撑座18，支撑座18通过与其铰接的横向限位导向轮16和竖向限位导向轮17与单轨1接触配合，在支撑座18上铰接的单轨驱动轮3置于单轨1的轨面上，单轨驱动轮3同轴固定的第二链轮11与传动轴15上固定的第一链轮10连接。在车体7固定的支臂19的下端铰接有四个双轨驱动轮4，四个双轨驱动轮4中的前后两对分别置于双轨2各自的轨面上，双轨驱动轮4同轴固定的第三链轮13与在传动轴15上固定的第四链轮12连接。在车体7上固连有光电传感器8，在单轨1上固定有若干个定位针9。 

每个单轨行走机构21的两上横向限位导向轮16和两个竖向限位导向轮17与单轨1接触配合，两个横向限位导向轮16分别与单轨1轨道外侧各有一定的间隙，以适应轨道的弯度，两个竖向限位导向轮17与单轨1轨道上端面的下端也各有一定的间隙，防止车体7侧翻，横向限位导向轮16和两个竖向限位导向轮17没有驱动力，为随动机构；两个单轨驱动轮3一前、一后均沿单轨1轨道上端面行驶，单轨驱动轮3的宽度为40mm比单轨1轨道端面宽度略窄。 

在四个双轨驱动轮4的内侧均设有刚性挡边，用于双轨驱动轮4行驶时卡在双轨2轨道上，双轨驱动轮4的宽度比双轨2轨面的宽度略窄。 

车体7在行驶过程中，车体7上安装的光电传感器8，通过定位针9的检测可以实现车体7在轨道上的自定位。 

参照图4，车体7在单轨1上行驶时，单轨行走机构21的单轨驱动轮3在横向限位导向轮16和两个竖向限位导向轮17的限位和导向下沿单轨1、驱动车体7前行，双轨导向轮4此时悬空。 

参照图5，在车体7行驶至单双轨切换处时，单轨驱动轮3在单轨1上，同时，双轨驱动轮4在双轨2轨道上，单、双轨驱动轮均有驱动力、驱动车体7行驶；车体7继续前行，当双轨驱动轮4均行驶至双轨2轨道上、驱动车体7行驶，单轨驱动轮3悬空。 

参照图6，当车体7由双轨2轨道行驶至单、双轨切换处并由此行驶至单轨1的过程，为上述的反过程。 

本实用新型的具体实施例并非穷举，本领域技术人员不经过创造性劳动所进行的复制和改进应属于本实用新型权利要求保护的范围。 

Claims (2)

1.一种变电站巡检机器人用变轨式运载车，它包括车体，其特征是：在车体上设置车体前后驱动机构，车体前后驱动机构具有相同的结构是，在车体上铰接有传动轴，在传动轴的中部固定有主动链轮和第一链轮，在传动轴的两端固定有一对第四链轮，传动轴的主动链轮与驱动电机同轴固定的驱动链轮连接；在车体下方的中心位置设有单轨，在车体下方中心位置的两侧设有双轨，在车体下方置有前后两个单轨行走机构，两个单轨行走机构具有相同的结构是，在车体下方固定有支撑座，支撑座通过与其铰接的横向限位导向轮和竖向限位导向轮与单轨接触配合，在支撑座上铰接的单轨驱动轮置于单轨的轨面上，单轨驱动轮同轴固定的第二链轮与传动轴上固定的第一链轮连接；在车体固定的支臂的下端铰接有四个双轨驱动轮，四个双轨驱动轮中的前后两对分别置于双轨各自的轨面上，双轨驱动轮同轴固定的第三链轮与在传动轴上固定的第四链轮连接。

2.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人用变轨式运载车，其特征是：在所述的车体上固连有光电传感器，在单轨上固定有若干个定位针。

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