CN202668563U

CN202668563U - 机器人底座

Info

Publication number: CN202668563U
Application number: CN 201220351951
Authority: CN
Inventors: 冯涛; 姚腾洲; 朱珠
Original assignee: ABB T&D Technology AG
Current assignee: Hitachi Energy Switzerland AG
Priority date: 2012-07-11
Filing date: 2012-07-11
Publication date: 2013-01-16
Anticipated expiration: 2022-07-11

Abstract

本实用新型提供一种机器人底座，其包括：开有半封闭的第一腔的底座本体和开有半封闭的第二腔的底座罩。开有半封闭的第一腔的底座本体包括：沿第一腔的开放端的第一安装面，其以第一预定角度旋转角旋转对称。开有半封闭的第二腔的底座罩包括：彼此形成第二预定角度的第一盖板和第二盖板，在第一盖板上布置有电气接口和沿第二腔的开放端的第二安装面，其以第一预定旋转角旋转对称。其中第一安装面和第二安装面静密封配合。通过采用上述结构，可使用尽可能少的相同零件实现不同的出线方式。

Description

机器人底座

技术领域

本实用新型涉及机器人底座，更具体地说，涉及机器人底座本体和底座罩。

背景技术

在机器人技术的发展过程中，布线技术扮演着越来越重要的角色。常见的机器人通常将电气接口布置在其底座的尾部。但在实际应用中，对这些接口的布置位置和安装方向有更多的要求。

首先，不合理的走线会对机器人本身及其工作环境产生多种不利影响。图1A和图1B分别示出现有的机器人。如图1A所示，如果将普通材料制成的机器人1的电缆10暴露在现代工业中常见的真空洁净室环境中，所产生的挥发性气体将对此洁净室及其中的产品造成致命的污染。又如：在常见的机加工环境下，其中的切削液可能会腐蚀暴露的机器人电缆，导致产品整体寿命的下降，降低生产效率。如果使用各种特殊材料制成电缆，当然能够解决上述问题，但生产制造成本会增加。另一个简单的解决方案是将机器人电缆与工作环境隔离：例如将电缆从机器人底座下方引出。

又如图1B所示，不适当的机器人1的电缆10接头布置方式会导致工作空间的浪费，妨碍了将机器人布置在狭小的工作空间中。

当前，为机器人配置不同的选项，提供更灵活的电缆安装方式，已经成为市场上的一种趋势。图2A和2B分别示出现有的侧部和底部出线的机器人底座，即后部出线方式和底部出线方式。如图2A和2B所示，机器人底座1包括底座本体10和底座罩11，并且从底座罩11伸出电气接口12。其至少使用了2个不同的铸件用作底座本体10和4个不同的钣金件用作底座罩11，以便实现两种不同的方案。其内部实际使用的不同零件数量可能更多。必须注意到：这两个型号的机器人都有一个以上的电缆安装面需要密封，这增加了成本和机器人进水的概率。

图3A和3B分别示出现有的侧部和底部出线的机器人底座，即后部出线方式和底部出线方式。如图3A和3B所示，机器人底座1包括底座本体10和底座罩11，并且从底座罩11伸出电气接口。12。需要至少2个不同的铸件用作底座本体10和2个不同的钣金件用作底座罩11，以便实现两种不同的方案。其内部使用的不同零件可能更多。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型提供一种机器人底座，其包括：开有半封闭的第一腔的底座本体和开有半封闭的第二腔的底座罩。开有半封闭的第一腔的底座本体包括：沿第一腔的开放端的第一安装面，其以第一预定角度旋转角旋转对称。开有半封闭的第二腔的底座罩包括：彼此形成第二预定角度的第一盖板和第二盖板，在第一盖板上布置有电气接口和沿第二腔的开放端的第二安装面，其以第一预定旋转角旋转对称。其中第一安装面和第二安装面静密封配合。通过采用上述结构，可使用尽可能少的相同零件实现不同的出线方式。

附图说明

图1A和图1B分别示出现有的机器人；

图2A和2B分别示出现有的侧部和底部出线的机器人底座，即后部出线方式和底部出线方式；

图3A和3B分别示出现有的侧部和底部出线的机器人底座，即后部出线方式和底部出线方式；

图4A和4B分别示出根据本实用新型的一个实施例的机器人底座的本体和底座罩的透视图；

图4C示出4A和4B所示的机器人底座的本体和底座罩的半剖视图；

图5A和5B分别示出图4A和4B的机器人底座的本体和底座罩的两种组装方式；

图5C和5D分别示出图5A和5B的机器人底座的本体和底座罩的两种组装方式的半剖视图；

图6A和6B分别示出采用图5A和5B的组装方式的机器人的安放方式；

图7A和7B分别示出根据本实用新型的另一个实施例的机器人底座本体和底座罩以及其旋转视图；和

图8A、8B和8C分别示出图7A和7B的机器人底座的本体和底座罩的三种组装方式。

具体实施方式

图4A和4B分别示出根据本实用新型的一个实施例的机器人底座的本体和底座罩的透视图。图4C示出4A和4B所示的机器人底座的本体和底座罩的半剖视图。如图4A、4B和4C所示，机器人底座4包括开有半封闭的第一腔400的底座本体40和开有半封闭的第二腔410的底座罩41。沿底座本体40的第一腔400的开放端的第一安装面401以第一预定角度旋转角旋转对称。底座罩41包括：彼此形成第二预定角度的第一盖板411和第二盖板412，在第一盖板411上布置有电气接口413。沿底座罩41的第二腔410的开放端的第二安装面414以第一预定旋转角旋转对称。第一安装面401和第二安装面414可以静密封配合，从而底座本体40和底座罩41构成机器人底座4。例如如图4A和4B所示，第一预定角度为180度，并且第一安装面和第二安装面为矩形。第二预定角度为机器人底座的机器人安装面和机器人底座的侧面所形成的角度。

与电气接口413连接的第一部件415，比如电子器件，其位于底座罩41的第二腔410内。与第一电气部件415通过接口连接的第二部件(例如电动机、减速器)，其位于底座本体40的第一腔400内。这为机器人的各种部件，如电机、减速器、电子元件等，提供了更大的组装拆卸空间，提高了机器人安装和维护效率。固定底座本体和底座罩板可以是紧固件。

图5A和5B分别示出图4A和4B的机器人底座的本体和底座罩的两种组装方式。图5C和5D分别示出图5A和5B的机器人底座的本体和底座罩的两种组装方式的半剖视图。如图5A至5D所示，通过采用如图4A和4B的结构，具体来讲底座本体40的第一安装面401和底座罩41的第二安装面414可以静密封配合并且按照180度旋转对称，可以以图5A所示的方式通过底座本体40的第一安装面401和底座罩41的第二安装面414的静密封配合，进而将底座本体40和底座罩41组装；也可以以图5B所示的方式，通过底座本体40的第一安装面401和相对于图5A而言经绕其旋转对称的对称轴a旋转180度后的底座罩41的第二安装面414的静密封配合，进而将底座本体40和底座罩41组装。结构中只有一个安装面需要密封。这有利于提高机器人的防护等级。

通过采用上述结构，可使用尽可能少的相同零件实现不同的出线方式。图5A和5B所示的两种安装模式可以采用相同的底座本体和底座罩，从而降低了部件的种类和安装难度。在机器人组装过程中，电机和减速器首先被安装在底座本体上，同时电子元器件被安装在底座罩内。然后将两者组装在一起。其具体的配合方向取决于客户的需求。可见，两种型号的机器人在安装过程中只有配合方向这一步骤不同。这也简化了安装过程，实现了共线生产。此外，基于模块化的设计和完全相同的零部件，即使在客户现场，也能够根据实际需要，在不同的出线方式之间实现切换。

图6A和6B分别示出采用图5A和5B的组装方式的机器人的安放方式。如图6A所示，在不适当的电缆走线将会导致洁净室环境的污染的情况下，通过将底座罩41的第一盖板411布置在机器人底座4临近机器人安装面60，第一盖板411上布置的电气接口413以及电缆414可穿过机器人安装面60与外部设备连接，从而利用机器人安装面60将电缆414和洁净室环境隔离，减小污染。如图6B所示，在适当的接头布置方式会导致空间的浪费的情况下，将第一盖板411及其电气接口(未示出)以及电缆(未示出)布置在机器人底座4的侧壁临近墙壁61，能为电缆提供更好的保护，减少空间浪费，同时避免了采用昂贵的特殊电缆材料。

图7A和7B分别示出根据本实用新型的另一个实施例的机器人底座本体和底座罩以及其旋转视图。图7A和7B所示的机器人底座的本体和底座罩与图4A和4B不同之处在于底座本体和底座罩的结构，相同的部分不再复述。如图7A和7B所示，机器人底座4包括开有半封闭的第一腔400的底座本体40和开有半封闭的第二腔410的底座罩41。沿底座本体40的第一腔400的开放端的第一安装面401以第一预定角度旋转角旋转对称。底座罩41包括：彼此形成第二预定角度的第一盖板411和第二盖板412，在第一盖板411上布置有电气接口413。沿底座罩41的第二腔410的开放端的第二安装面414以第一预定旋转角旋转对称。第一安装面401和第二安装面414可以静密封配合，从而底座本体40和底座罩41构成机器人底座4。例如如图7A和7B所示，第一预定角度为60度，并且第一安装面和第二安装面为三角形。

图8A、8B和8C分别示出图7A和7B的机器人底座的本体和底座罩的三种组装方式。通过采用上述结构，可使用尽可能少的相同零件实现不同的出线方式。具体来讲底座本体40的第一安装面和底座罩41的第二安装面可以静密封配合并且按照第一预定角度旋转对称，可以以图8A所示的方式通过底座本体40的第一安装面和底座罩41的第二安装面的静密封配合，进而将底座本体40和底座罩41组装；也可以以图8B所示的方式，通过底座本体40的第一安装面401和相对于图8A而言经绕其旋转对称的对称轴旋转60度后的底座罩41的第二安装面414的静密封配合，进而将底座本体40和底座罩41组装；也可以以图8C所示的方式，通过底座本体40的第一安装面401和相对于图8B而言经绕其旋转对称的对称轴旋转60度后的底座罩41的第二安装面414的静密封配合，进而将底座本体40和底座罩41组装。结构中只有一个安装面需要密封。这有利于提高机器人的防护等级。图8A、8B和8C所示的三种安装模式可以采用相同的底座本体和底座罩，从而降低了部件的种类和安装难度。可见，三种型号的机器人在安装过程中只有配合方向这一步骤不同。这也简化了安装过程，实现了共线生产。此外，基于模块化的设计和完全相同的零部件，即使在客户现场，也能够根据实际需要，在不同的出线方式之间实现切换。

虽然已参照本实用新型的某些优选实施例示出并描述了本实用新型，但本领域技术人员应当明白，在不背离由所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围的情况下，可以在形式上和细节上对其做出各种变化。

Claims

1.一种机器人底座，其特征在于包括：

开有半封闭的第一腔的底座本体，包括：

沿第一腔的开放端的第一安装面，其以第一预定角度旋转角旋转对称；和

开有半封闭的第二腔的底座罩，包括：

彼此形成第二预定角度的第一盖板和第二盖板，在第一盖板上布置有电气接口；和

沿第二腔的开放端的第二安装面，其以第一预定旋转角旋转对称；

其中：

第一安装面和第二安装面静密封配合。

2.如权利要求1所述的机器人底座，其特征在于：

第二预定角度为机器人底座的机器人安装面和机器人底座的侧面所形成的角度。

3.如权利要求1所述的机器人底座，其特征在于还包括：

与电气接口连接的第一部件，其位于第二腔内；和

与第一电气部件通过接口连接的第二部件，其位于第一腔内。

4.如权利要求1所述的机器人底座，其特征在于还包括：

固定底座本体和底座罩板的紧固件。

5.如权利要求1所述的机器人底座，其特征在于：

第一安装面和第二安装面为矩形；

第一预定旋转角为180度。

6.如权利要求1所述的机器人底座，其特征在于：

第一安装面和第二安装面为正三角形；

第一预定旋转角为60度。