CN109397267A - 工业机器人紧凑型底座及其线缆布置方法 - Google Patents
工业机器人紧凑型底座及其线缆布置方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109397267A CN109397267A CN201811529481.XA CN201811529481A CN109397267A CN 109397267 A CN109397267 A CN 109397267A CN 201811529481 A CN201811529481 A CN 201811529481A CN 109397267 A CN109397267 A CN 109397267A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cable
- module
- solidus
- axle
- pedestal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 42
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 14
- 238000005266 casting Methods 0.000 claims description 30
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 10
- 239000011796 hollow space material Substances 0.000 claims description 2
- -1 pedestal casting (1) Chemical compound 0.000 claims description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 239000002390 adhesive tape Substances 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 3
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 2
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 2
- 241000233855 Orchidaceae Species 0.000 description 1
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 229920001343 polytetrafluoroethylene Polymers 0.000 description 1
- 239000004810 polytetrafluoroethylene Substances 0.000 description 1
- 239000011241 protective layer Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种工业机器人紧凑型底座及其线缆布置方法，该紧凑型底座包括第二轴固线模块、减速机模块、第一轴电机模块、第一轴固线模块以及重载；所述线缆布置方法包括：机器人线缆由上至下依次穿过且夹紧在第二轴固线模块上，中部轴向穿过中空的减速机模块，穿过且夹紧在第一轴固线模块上，最后接在重载上。本发明线缆扭转距离充足，有效提高了线缆扭转的可靠性，减少了摩擦对线缆的影响，提高了线缆的寿命；并且在不添加底座内部零件的基础上，实现后面出线和下面出线两种出线方式，更能适应多样性的工作环境。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人，尤其是一种工业机器人紧凑型底座及其线缆布置方法。
背景技术
工业机器人本体线缆对机器人的性能起关键作用，尤其对于紧凑且内走线型机器人，线缆由末端执行器一直汇流到机器人底座，然后通过重载与外部控制器进行交互，因此机器人底座的线缆最为错综复杂，线缆布置不合理，会导致空间占用大、线缆寿命低、安装时间长和对工人要求高等问题。
现有技术中采用的几乎都是单一后面出线方式，上述出线方式对机器人后面空间有较高要求，需要机器人后面空间必须能够装下重载和对应线缆；现有技术对于线缆的布置和保护措施具体有：通过将线缆置于聚四氟乙烯线套以降低摩擦系数的方式提高线缆的寿命；采用过线保护组件、高柔线(带保护层)和过线导向组件的结构，对线缆进行双重保护，其过线导向组件中的导向环(只有一个且固连在底座铸件上)对准过线保护组件中的保护套；利用防噪音ABS材质制成的旋转保护套和线缆保护套以减小噪音和提高线缆寿命等。上述这些机构只能应用在对底座外部空间没有限制的场合，或者是采用低摩擦系数零件的线缆保护措施提高线缆寿命，或者要求对应底座内部空间充足而线缆不需要对电机进行隔离保护，因此其应用范围具有很大局限性。
发明内容
发明目的：本发明的目的是提供一种工业机器人紧凑型底座及其线缆布置方法，能够实现后面出线和下面出线两种出线方式，扩大了工作的适应范围。
技术方案：为实现以上目的，本发明所述工业机器人紧凑型底座，包括底座铸件、肩铸件、线缆、第二轴固线模块、减速机模块、第一轴电机模块、第一轴固线模块、重载；肩铸件设置在底座铸件上方，第二轴固线模块与肩铸件固定连接，并与肩铸件同步运动；第一轴固线模块与底座铸件固定连接，并与底座铸件同步运动；第一轴固线模块和第二轴固线模块上均设有若干个用于对线缆进行夹紧固定并导向的卡箍。
进一步地，减速机模块为中空式结构，设置在第二轴固线模块下方。
进一步地，为了避免线缆与温度较高的电机直接接触，提高了线缆的寿命，第一轴固线模块围绕在第一轴电机模块两个侧面，第一轴固线模块与第一轴电机模块之间隔有最小允许散热距离。
在本发明的一个技术方案中，工业机器人紧凑型底座还包括设置在底座铸件后部的重载安装板模块，重载安装在重载安装板模块上；第一轴固线模块上的卡箍对线缆进行固定和导向，使线缆形成后面出线形式。
在本发明的另一个技术方案中，工业机器人紧凑型底座还包括设置在底座铸件底面的底部盖板，重载安装在底部盖板上；第一轴固线模块上的卡箍对线缆进行固定和导向，使线缆形成下面出线形式。
本发明所述基于上述工业机器人紧凑型底座的线缆布置方法，包括以下步骤：线缆由上至下依次穿过且夹紧在第二轴固线模块后，穿过减速机模块的中空部分，经过第一轴电机模块侧面后，穿过且夹紧在第一轴固线模块上，最后与重载连接。
进一步地，线缆被第二轴固线模块夹紧固定的点为夹紧点A，线缆被第一轴固线模块夹紧固定的点为夹紧点B，线缆上位于A、B点之间的线缆长度是固定的。
进一步地，重载安装在重载安装板模块上，形成后面出线形式，机器人紧凑型底座后面预留有重载和重载线缆转弯空间。或者，重载安装在底部盖板上，形成下面出线形式，机器人紧凑型底座下面预留有重载和重载线缆转弯空间。
有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下显著优点：本发明在使用不同线缆导向方式下，配合线缆两端固定，利用简单方法确认线缆固定位置，降低了成本，有效提高了线缆扭转的可靠性，非常适合大规模生产；避免线缆与温度较高的电机直接接触，提高了线缆的寿命；在不添加底座内部零件的基础上，只是简单调整第一轴固线模块中卡箍的位置，实现后面出线和下面出线两种出线方式，更能适应多样性的工作环境。
附图说明
图1为工业机器人紧凑型底座后面出线式外观结构示意图；
图2为工业机器人紧凑型底座后面出线式内部结构示意图；
图3为工业机器人紧凑型底座后面出线式内部线缆布置示意图；
图4为工业机器人紧凑型底座下面出线式外观结构示意图；
图5为工业机器人紧凑型底座下面出线式内部线缆布置示意图；
图6(a)为第二轴固线模块的第一种实施方式的结构示意图；
图6(b)为第二轴固线模块的第二种实施方式的结构示意图；
图7(a)为对应后面出线方式的第一轴固线模块结构示意图；
图7(b)为对应下面出线方式的第一轴固线模块结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案作进一步说明。
如图1-3所示，工业机器人紧凑型底座包括底座铸件1、肩铸件2、线缆6、第二轴固线模块8、减速机模块7、第一轴电机模块9、第一轴固线模块12、重载11；肩铸件2设置在底座铸件1上方。重载与第一轴固线模块之间隔有一定过线距离，所述过线距离建议在重载线缆1.5倍转弯半径以上；第一轴电机模块左右两侧设置有本体电源模块5和气路控制模块4。
如图1-3所示，线缆6由上至下依次穿过且夹紧在第二轴固线模块8，上述线缆夹紧点记为夹紧点A，中部轴向穿过中空的减速机模块7，穿过且夹紧在第一轴固线模块12，上述线缆夹紧点记为夹紧点B，最后接在重载11上。其中线缆6上位于夹紧点A、夹紧点B之间的线缆长度是固定的，该线缆长度的简单确定方法为：①模拟A点和B点线缆的位姿；②单手握住B点线缆固定；③单手握住A点线缆并绕线缆的轴心正反旋转180度；④线缆B点手部感知无明显扭转力，确认A、B点所处线缆位置；⑤拉直线缆，测量A、B点之间距离。
第二轴固线模块8固定在肩铸件2上，保证与肩铸件2同步运动，机器人运行过程中，肩铸件2相对底座铸件1转动；第二轴固线模块8包括卡箍支架801、卡箍(左)802和卡箍(右)803，上述卡箍用来将穿过的线缆夹紧固定并导向。
减速机模块7紧贴在第二轴固线模块正下方，包括中空减速机701、第一直齿轮702和中空过线管703，所述的卡箍(左)802和卡箍(右)803的轴心和上述中空过线管703的轴心共线，因而确保线缆从减速机模块7轴向中空部分穿过去，减少线缆6与中空过线管703之间的磨损；给减速机模块7提供动力的是第一轴电机模块9，包括第二直齿轮901、电机安装法兰902和第一轴电机903，其中第二直齿轮901与第一直齿轮702啮合；与第一轴电机903底部仅有2mm距离的是底部盖板3；分布在第一轴电机模块9两侧的是本体电源模块5和气路控制模块4。
第一轴固线模块12固定在底座铸件1上，包括围绕在第一轴电机903后面和右面两个侧面的若干个钣金件，且均与第一轴电机903之间保持有最小允许散热距离。所述钣金件包括接地铜条1201、胶条卡箍1202、卡箍支撑板1203和线缆盖板1204。所述的接地铜条1201作用有二，其一是线缆接地，其二是固定卡箍支撑板1203和线缆盖板1204，所述的胶条卡箍1202是标准品，有两种在卡箍支撑板1203上的安装方式，分别对应后面出线和下面出线两种方式；所述的卡箍支撑板1203和线缆盖板1204将线缆6与第一轴电机903隔开有最小允许散热距离。
第二轴固线模块实施例1
如图6(a)所示，第二轴固线模块包括卡箍支架801、卡箍(左)802和卡箍(右)803，以及固定夹紧线缆用的螺钉8041和8042；首先将卡箍支架801与卡箍(左)802通过螺钉8041固定，然后将卡箍支架801固定在肩铸件2上，将线缆放入卡箍(左)802内，合上卡箍(右)803并通过螺钉8042拧紧将线缆固定。
第二轴固线模块实施例2
如图6(b)所示，第二轴固线模块包括卡箍支架8a、卡箍(左)8021和卡箍(右)8031，以及固定夹紧线缆用的螺钉804，与第二轴固线模块实施例1不同的是，这里的卡箍使用的是自制的钣金结构，也可以是胶条卡箍等标准件，并且左右两个卡箍相同；首先将卡箍(左)8021和卡箍(右)8031把线缆卡住，然后用螺钉804穿过卡箍的两个通孔，之后将螺钉804拧入卡箍支架801的螺纹孔，线缆固定。
出线方式实施例1
如图1、图2和图3所示，所述的重载11安装在重载安装板模块10上，形成后面出线形式，此时第一轴固线模块12中的胶条卡箍1202按照图7(a)所示安装方式约束线缆的走向并固定；所述的重载安装板模块10包括后盖板1001，以及装在其上的气路接口1004、第一IO盖板1003和第二IO盖板1002，上述第二IO盖板1002是预留功能口。
出线方式实施例2
如图4和图5所示，所述的重载11安装在底部盖板3上，形成下面出线形式，此时第一轴固线模块12中的胶条卡箍1202按照图7(b)所示安装方式约束线缆的走向并固定；所述的底部盖板3上装有气路接口1004、第一IO盖板1003。
Claims (9)
1.一种工业机器人紧凑型底座，包括底座铸件(1)、肩铸件(2)、线缆(6)、第二轴固线模块(8)、减速机模块(7)、第一轴电机模块(9)、第一轴固线模块(12)、重载(11)；其特征在于：肩铸件(2)设置在底座铸件(1)上方，第二轴固线模块(8)与肩铸件(2)固定连接，并与肩铸件(2)同步运动；第一轴固线模块(12)与底座铸件(1)固定连接，并与底座铸件(1)同步运动；第一轴固线模块(12)和第二轴固线模块(8)上均设有若干个用于对线缆进行夹紧固定并导向的卡箍。
2.根据权利要求1所述的工业机器人紧凑型底座，其特征在于：减速机模块为中空式结构，设置在第二轴固线模块下方。
3.根据权利要求1所述的工业机器人紧凑型底座，其特征在于：第一轴固线模块(12)围绕在第一轴电机模块(9)两个侧面，第一轴固线模块与第一轴电机模块(9)之间隔有最小允许散热距离。
4.根据权利要求2所述的工业机器人紧凑型底座，其特征在于：还包括设置在底座铸件后部的重载安装板模块(10)，重载安装在重载安装板模块上；第一轴固线模块上的卡箍对线缆进行固定和导向，使线缆形成后面出线形式。
5.根据权利要求2所述的工业机器人紧凑型底座，其特征在于：还包括设置在底座铸件底面的底部盖板(3)，重载安装在底部盖板上；第一轴固线模块上的卡箍对线缆进行固定和导向，使线缆形成下面出线形式。
6.一种基于权利要求1-5中任一项所述的工业机器人紧凑型底座的线缆布置方法，其特征在于：线缆(6)由上至下依次穿过且夹紧在第二轴固线模块(8)后，穿过减速机模块(7)的中空部分，经过第一轴电机模块(9)侧面后，穿过且夹紧在第一轴固线模块(12)上，最后与重载(11)连接。
7.根据权利要求6所述的线缆布置方法，其特征在于：线缆被第二轴固线模块(8)夹紧固定的点为夹紧点A，线缆被第一轴固线模块(12)夹紧固定的点为夹紧点B，线缆上位于A、B点之间的线缆长度是固定的。
8.根据权利要求6所述的线缆布置方法，其特征在于：重载(11)安装在重载安装板模块(10)上，形成后面出线形式，机器人紧凑型底座后面预留有重载和重载线缆转弯空间。
9.根据权利要求6所述的线缆布置方法，其特征在于：重载(11)安装在底部盖板(3)上，形成下面出线形式，机器人紧凑型底座下面预留有重载和重载线缆转弯空间。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811529481.XA CN109397267A (zh) | 2018-12-13 | 2018-12-13 | 工业机器人紧凑型底座及其线缆布置方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811529481.XA CN109397267A (zh) | 2018-12-13 | 2018-12-13 | 工业机器人紧凑型底座及其线缆布置方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109397267A true CN109397267A (zh) | 2019-03-01 |
Family
ID=65459190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811529481.XA Pending CN109397267A (zh) | 2018-12-13 | 2018-12-13 | 工业机器人紧凑型底座及其线缆布置方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109397267A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111923088A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-11-13 | 广州富港万嘉智能科技有限公司 | 一种内走线机械手 |
| CN113771085A (zh) * | 2021-11-01 | 2021-12-10 | 伯朗特机器人股份有限公司 | 一种工业机器人关节结构 |
| CN113809689A (zh) * | 2021-11-01 | 2021-12-17 | 伯朗特机器人股份有限公司 | 一种工业机器人关节间内部布线方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102950593A (zh) * | 2011-08-25 | 2013-03-06 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人 |
| CN103298588A (zh) * | 2011-12-28 | 2013-09-11 | Abb技术有限公司 | 具有电缆导管的工艺转向盘 |
| CN107932556A (zh) * | 2017-12-04 | 2018-04-20 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种工业机器人线缆布置结构 |
| CN108436966A (zh) * | 2018-03-20 | 2018-08-24 | 厦门宏发工业机器人有限公司 | 一种内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置 |
| CN108818498A (zh) * | 2018-06-09 | 2018-11-16 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种六自由度中空型重载机器人 |
| CN209408481U (zh) * | 2018-12-13 | 2019-09-20 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 工业机器人紧凑型底座 |
-
2018
- 2018-12-13 CN CN201811529481.XA patent/CN109397267A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102950593A (zh) * | 2011-08-25 | 2013-03-06 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人 |
| CN103298588A (zh) * | 2011-12-28 | 2013-09-11 | Abb技术有限公司 | 具有电缆导管的工艺转向盘 |
| CN107932556A (zh) * | 2017-12-04 | 2018-04-20 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种工业机器人线缆布置结构 |
| CN108436966A (zh) * | 2018-03-20 | 2018-08-24 | 厦门宏发工业机器人有限公司 | 一种内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置 |
| CN108818498A (zh) * | 2018-06-09 | 2018-11-16 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种六自由度中空型重载机器人 |
| CN209408481U (zh) * | 2018-12-13 | 2019-09-20 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 工业机器人紧凑型底座 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111923088A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-11-13 | 广州富港万嘉智能科技有限公司 | 一种内走线机械手 |
| CN113771085A (zh) * | 2021-11-01 | 2021-12-10 | 伯朗特机器人股份有限公司 | 一种工业机器人关节结构 |
| CN113809689A (zh) * | 2021-11-01 | 2021-12-17 | 伯朗特机器人股份有限公司 | 一种工业机器人关节间内部布线方法 |
| CN113771085B (zh) * | 2021-11-01 | 2023-01-31 | 伯朗特机器人股份有限公司 | 一种工业机器人关节结构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109397267A (zh) | 工业机器人紧凑型底座及其线缆布置方法 | |
| US9770831B2 (en) | Industrial robot | |
| CN209408481U (zh) | 工业机器人紧凑型底座 | |
| JPH09290973A (ja) | ロープテスタ支持用治具 | |
| CN109682533A (zh) | 双模式六维力/力矩传感器标定装置及标定方法 | |
| CN208373453U (zh) | 一种龙门式双工位涂胶装置 | |
| CN111002260B (zh) | 用于安装卡箍的手持电动工具 | |
| CN214753121U (zh) | 一种电缆生产用定量截取装置 | |
| CN209453113U (zh) | 一种离合式拧紧机 | |
| CN205147832U (zh) | 一种高精度后定位机构 | |
| KR100826119B1 (ko) | 와이어링의 홀딩장치 | |
| CN209183394U (zh) | 一种导线夹放装置 | |
| CN204330346U (zh) | 一种拉线式位移传感器定位装置 | |
| CN209471825U (zh) | 一种用于漆包线的夹持装置 | |
| CN217478743U (zh) | 一种叉式绞线机的收线装置 | |
| CN210498977U (zh) | 一种线束线缆焊接机器人气动夹具 | |
| JP3508181B2 (ja) | 直交ロボット及び複合ケーブル | |
| CN209447677U (zh) | 一种用于自动穿管机的六维驱动总成 | |
| CN220518202U (zh) | 一种高低压线束引导支架 | |
| CN204748430U (zh) | 声波钻机主壳体专用手动组对工装 | |
| CN216025965U (zh) | 一种点胶机模块化z轴结构 | |
| JPS5913209A (ja) | 光フアイバ余長処理構造 | |
| CN219696150U (zh) | 一种扭线机 | |
| JP2004188512A (ja) | 産業用ロボット | |
| CN104913480B (zh) | 板式结构固定装置和空调机组 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |