CN202622517U

CN202622517U - 一种机械手式转移机构

Info

Publication number: CN202622517U
Application number: CN 201220183684
Authority: CN
Inventors: 虞卫东
Original assignee: ZHEJIANG OUYUAN MACHINERY TECHNOLOGY CO LTD
Current assignee: ZHEJIANG OUYUAN MACHINERY TECHNOLOGY CO LTD
Priority date: 2012-04-26
Filing date: 2012-04-26
Publication date: 2012-12-26
Anticipated expiration: 2022-04-26

Abstract

本实用新型公开了一种机械手式转移机构，包括机架，转动架，机械手，机械手包括安装座，安装座上设有滑动座，滑动座由气缸A驱动滑动，滑动座前端铰接有一摆动臂，摆动臂上安装有两个相对设置的气缸C，气缸C的活塞杆前端通过插销、插座与夹具连接，摆动臂由气缸B驱动摆动。本技术方案中机械手采用插销、插座的形式实现夹具抓取，采用气缸B和摆动臂实现夹具的单边燕尾与夹具固定板上的单燕尾槽的脱离，再通过气缸A使夹具与夹具固定板完全脱离，从而提高了机械手的移位定位精度和动作速度，避免了部件碰撞和损伤，提高使用可靠性。

Description

一种机械手式转移机构

技术领域

本实用新型涉及水晶制品磨抛加工设备领域，尤其涉及一种用于水晶坯件磨抛系统的机械手式转移机构。

背景技术

公开号为CN101758433A的专利文献公开了一种全自动水钻磨抛机，其采用机械手自动运送夹具，夹具座设置在各加工工位上，水钻夹具由机械手运送到加工工位上，并由机械手将水钻夹具与夹具座进行定位，定位后由夹具座上的锁紧气缸锁紧夹具并固定，这样每个工位上夹具座和相应的磨抛加工机构是相互独立的，因而可以降低对机台整体制造精度的要求并同时保证水钻夹具相对于磨具的精确定位，避免了各工位上的加工机构之间的相互影响和干扰。

公开号为CN102248460A的专利文献公开了一种水晶坯件自动磨抛系统及其磨抛机械、辅助机械，采用旋转架和机头形式实现磨削工序和抛光工序之间的转换，因为这一过程中夹具与夹具座是配合一体的，不存在夹具的流转，所以可以保证前道磨削工序和后道抛光工序的加工一致性，然而磨抛加工的整体精度则可以由旋转架、机头与相关磨抛工位机构的制造精度来保证；采用机械手式转移机构实现磨抛工序与上料工序、对接工序、下料工序之间的转换，因为这一过程中夹具是流转的，夹具轮流与上料工位、对接工位或者下料工位上的夹具座配合固定，所以可以依靠各工位上夹具座与相关机构的自身配合精度保证上料、对接、下料得以实施。这样，不仅可以实现水晶坯件上、下半球斜面的全自动磨抛加工，保证磨抛加工质量，而且可以充分利用现有机型优点，简化机构动作复杂程度，易于制造及维护。其中，机械手式转移机构包括转动架和安装在转动架上的多个能够拾取和放下夹具的机械手，该机械手包括与转动架竖直滑动连接的滑台，滑台由滑台气缸驱动升降，滑台上水平滑动设置有左、右夹爪，左、右夹爪分别由左、右气缸驱动从而能够实现夹持夹具背部手柄。

但是，现有技术中，夹具一般是具有双燕尾的，在夹具锁紧固定结构中，夹具的一边燕尾与夹具固定板上的单燕尾槽楔合，夹具的另一边燕尾由锁紧气缸驱动锁紧楔块锁紧，因为上述机械手在抓取过程中仅存在一个竖直方向上的移动，所以会导致夹具的单边燕尾与夹具固定板上的单燕尾槽脱离困难的问题，从而导致抓取困难、碰撞甚至影响动作速度和定位精度。

此外，上述机械手式转移机构均是将多个能够拾取和放下夹具的机械手安装在一个能够连续转动的转动架上。对于转动架的定位装置，现有设备中，一般采用在机架上安装气缸，气缸的活塞杆端安装顶销(或顶块)，在旋转架上安装定位转盘，定位转盘上圆周设置与多个加工工位相对应的多个销孔(或者缓冲限位装置)，通过顶销销入销孔定位(或者顶块受缓冲限位装置定位)，这样的结构因为气缸需要承受非常大的冲击力，所以对气缸的要求较高，而且极易损坏，使用寿命较短，同时，定位精度也较差。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的是提供一种用于水晶坯件磨抛系统的机械手式转移机构，机械手采用插销、插座的形式实现夹具抓取，采用气缸B和摆动臂实现夹具的单边燕尾与夹具固定板上的单燕尾槽的脱离，再通过气缸A使夹具与夹具固定板完全脱离，从而提高了机械手的移位定位精度和动作速度，避免了部件碰撞和损伤，提高使用可靠性。

为了达到上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：

一种机械手式转移机构，包括机架，机架上安装有转动架及其驱动装置和转动定位装置，所述转动架沿圆周分布安装有多个机械手，所述机械手包括安装座，安装座上设有滑动座，滑动座由气缸A驱动滑动，滑动座前端铰接有一摆动臂，摆动臂上安装有两个相对设置的气缸C，气缸C的活塞杆前端通过插销、插座与夹具连接，摆动臂由气缸B驱动摆动。机械手采用插销、插座的形式实现夹具抓取，采用气缸B和摆动臂实现夹具的单边燕尾与夹具固定板上的单燕尾槽的脱离，再通过气缸A使夹具与夹具固定板完全脱离，从而提高了机械手的移位定位精度和动作速度，避免了部件碰撞和损伤，提高使用可靠性。与上述机械手配套使用的夹具，包括铝制夹具本体，夹具本体一侧形成有燕尾，所述夹具本体在燕尾的对侧安装有两个相对设置的插销或者插座。

作为优选，所述安装座上安装有缓冲件，所述滑动座上设有与该缓冲件相匹配的挡铁。

作为优选，所述摆动臂在其与滑动座铰接的铰接轴的一侧设置气缸C，所述摆动臂在其与滑动座铰接的铰接轴的另一侧与安装在滑动座上的气缸B的活动端活动连接。

作为优选，所述插销、插座通过圆锥面配合。

作为优选，所述安装座倾斜安装在转动架上。

作为优选，所述转动架的转动定位装置包括转动架上的定位转盘，所述机架上安装有竖直顶出气缸，竖直顶出气缸的活塞杆顶端安装有活动齿形板，所述定位转盘下面安装有能够与所述活动齿形板啮合定位的两个固定齿形板，并且，所述定位转盘下面固定有定位块，所述机架上安装有能够将定位块限制在一定摆动范围内的两个缓冲件。转动架采用往复摆动形式动作，通过定位块与缓冲件的配合实现对转动架的摆动位置限位和缓冲，同时通过活动齿形板与固定齿形板的啮合实现摆动架的摆动位置定位，这样不仅定位准确、快速，而且结构更加合理、制造成本更低、部件使用寿命提高。

作为优选，所述固定齿形板通过紧固件以能够调整的方式安装在齿形板座上，齿形板座固定在定位转盘下面。

作为优选，所述缓冲件为弹簧缓冲器。

所述转动架的驱动装置可以为驱动其往复摆动的多种装置，例如气缸B等，但是优选为电机，电机与中间传动轴带传动连接，所述中间传动轴与转动架齿轮传动连接。

本实用新型由于采用了以上的技术方案，机械手采用插销、插座的形式实现夹具抓取，采用气缸B和摆动臂实现夹具的单边燕尾与夹具固定板上的单燕尾槽的脱离，再通过气缸A使夹具与夹具固定板完全脱离，从而提高了机械手的移位定位精度和动作速度，避免了部件碰撞和损伤，提高使用可靠性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是机械手的结构示意图(下位置)；

图3是图2的侧视图(下位置)；

图4是机械手的侧视图(上位置)；

图5是图1的A-A剖视图(摆动状态之一)；

图6是图1的A-A剖视图(摆动状态之二)。

图7是转动定位装置的齿形板配合结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。

实施例1：

如图1所示的一种机械手式转移机构，包括机架1，机架1上安装有转动架2及其驱动装置和转动定位装置4，所述转动架2沿圆周分布安装有三个机械手5，其中，转动架2包括固定连接的转动轴22、定位转盘21、连接筒23、安装转盘24、连接柱25和连接件26，连接件26上固定电控箱3。

如图2、图3、图4所示，所述机械手5包括安装座51，安装座51上通过导杆53滑动设置有滑动座59，滑动座59由气缸A52驱动滑动，滑动座59前端铰接有一摆动臂57，摆动臂57上安装有两个相对设置的气缸C50，气缸C50的活塞杆前端通过插销58、插座61与夹具6连接，摆动臂57由气缸B56驱动摆动。所述安装座51上安装有缓冲件55，所述滑动座59上设有与该缓冲件55相匹配的挡铁54。所述摆动臂57在其与滑动座59铰接的铰接轴的一侧设置气缸C50，所述摆动臂57在其与滑动座59铰接的铰接轴的另一侧与安装在滑动座59上的气缸B56的活动端活动连接。所述插销、插座通过圆锥面配合。所述安装座51的上部、下部分别通过铰接轴与转动架2的连接件26、安装转盘24铰接安装，这样机械手是倾斜安装在转动架上的，能够与机头式磨抛机械上的夹具放置位置相对应，通过调节连接柱25的长度可以调整机械手的倾斜角度。与上述的机械手配套使用的夹具6，包括铝制夹具本体，夹具本体一侧形成有燕尾，所述夹具本体在燕尾的对侧安装有两个相对设置的插座61。

机械手抓取夹具时，如图3所示，气缸C与夹具插接夹持后，由气缸B驱动摆动臂摆动实现夹具的单边燕尾与夹具固定板上的单燕尾槽的脱离，再通过气缸A驱动滑动座移动实现夹具与夹具固定板完全脱离，如图4所示；放下夹具动作与抓取动作相反。

如图5、图6、图7所示，所述转动架2的转动定位装置包括转动架2上的定位转盘21，所述机架1上安装有竖直顶出气缸48，竖直顶出气缸48的活塞杆顶端安装有活动齿形板47，所述定位转盘21下面安装有能够与所述活动齿形板47啮合定位的两个固定齿形板42、43，并且，所述定位转盘21下面固定有定位块41，所述机架1上安装有能够将定位块41限制在一定摆动范围内的两个缓冲件44、45。所述固定齿形板42、43通过紧固件以能够调整的方式安装在齿形板座46上，齿形板座46固定在定位转盘21下面。所述缓冲件44、45为弹簧缓冲器。所述转动架2的驱动装置为电机7，电机7与中间传动轴71带传动连接，所述中间传动轴71与转动架2齿轮传动连接。

三个机械手均匀分布安装在转动架上，转动架的摆动范围为相邻两个工位之间的距离，如图5所示，当转动架在起点位置时，定位块41受缓冲件44缓冲限位，活动齿形板47被气缸48顶起从而与固定齿形板42啮合定位，三个机械手抓取夹具，活动齿形板47下降，转动架逆时针转动；如图6所示，当转动架转动至终点位置时，定位块41受缓冲件45缓冲限位，活动齿形板47被气缸48顶起从而与固定齿形板43啮合定位，三个机械手放下夹具，活动齿形板47下降，转动架顺时针转动复位至起点位置，进入下一个夹具转移循环。

Claims

1.一种机械手式转移机构，包括机架(1)，机架(1)上安装有转动架(2)及其驱动装置和转动定位装置(4)，所述转动架(2)沿圆周分布安装有多个机械手(5)，其特征在于，所述机械手(5)包括安装座(51)，安装座(51)上设有滑动座(59)，滑动座(59)由气缸A(52)驱动滑动，滑动座(59)前端铰接有一摆动臂(57)，摆动臂(57)上安装有两个相对设置的气缸C(50)，气缸C(50)的活塞杆前端通过插销、插座与夹具(6)连接，摆动臂(57)由气缸B(56)驱动摆动。

2.根据权利要求1所述的一种机械手式转移机构，其特征在于，所述安装座(51)上安装有缓冲件(55)，所述滑动座(59)上设有与该缓冲件(55)相匹配的挡铁(54)。

3.根据权利要求1所述的一种机械手式转移机构，其特征在于，所述摆动臂(57)在其与滑动座(59)铰接的铰接轴的一侧设置气缸C(50)，所述摆动臂(57)在其与滑动座(59)铰接的铰接轴的另一侧与安装在滑动座(59)上的气缸B(56)的活动端活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械手式转移机构，其特征在于，所述插销、插座通过圆锥面配合。

5.根据权利要求1所述的一种机械手式转移机构，其特征在于，所述安装座(51)倾斜安装在转动架(2)上。

6.根据权利要求1所述的一种机械手式转移机构，其特征在于，所述转动架(2)的转动定位装置包括转动架(2)上的定位转盘(21)，所述机架(1)上安装有竖直顶出气缸(48)，竖直顶出气缸(48)的活塞杆顶端安装有活动齿形板(47)，所述定位转盘(21)下面安装有能够与所述活动齿形板(47)啮合定位的两个固定齿形板(42、43)，并且，所述定位转盘(21)下面固定有定位块(41)，所述机架(1)上安装有能够将定位块(41)限制在一定摆动范围内的两个缓冲件(44、45)。

7.根据权利要求6所述的一种机械手式转移机构，其特征在于，所述固定齿形板(42、43)通过紧固件以能够调整的方式安装在齿形板座(46)上，齿形板座(46)固定在定位转盘(21)下面。

8.根据权利要求6所述的一种机械手式转移机构，其特征在于，所述缓冲件(44、45)为弹簧缓冲器。

9.根据权利要求1所述的一种机械手式转移机构，其特征在于，所述转动架(2)的驱动装置为电机(7)，电机(7)与中间传动轴(71)带传动连接，所述中间传动轴(71)与转动架(2)齿轮传动连接。