CN202499201U - 一种爬绳机器人 - Google Patents

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张伏
付三玲
毛鹏军
邱兆美
王俊
徐锐良
邓桂扬
薛坤鹏
杨乐峰
王留柱
白延鹏
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Abstract

本实用新型公开了一种爬绳机器人，包括机架，机架上转动装配有并列设置的沿左右方向延伸的手臂转轴和动力轴，手臂转轴上位于机架的左右两侧分别设有径向方向延伸的交替往复摆动的手臂，两个手臂的一端分别具有相对折弯的用于挂在水平绳索上的弯钩，所述动力轴的两端位于两个手臂的内侧分别固定有径向方向延伸的第一曲柄，第一曲柄与各自对应的手臂之间分别连有沿左右方向延伸的第一连杆，第一曲柄与各自对应的手臂配合分别用于形成双曲柄摇杆机构或曲柄滑块机构，机架上还设有用于驱动动力轴转动的动力装置。整个机器人的结构简单，而且通过手臂的交替往复摆动实现水平攀爬，动作灵活、行动快速。

Description

一种爬绳机器人
技术领域
本实用新型涉及一种爬绳机器人，属机器人技术领域。
背景技术
随着我国城市化进程的加快，城市建筑不断向高空发展，对高空作业人员的需求量也越来越大，但是高空作业存在着很高的危险性，给高空作业人员的人身安全带来威胁，此外，管道监测维修、隧道掘进、建筑顶制件安装等工作也同样存在高空作业的危险。
为了避免高空作业人员的人身安全受到威胁，出现了可以代替高空作业人员的机器人，如申请号为200810011957.0的中国专利公开了一种遥控爬杆爬绳机器人，该机器人可以沿竖直绳索或爬杆上下爬行，用于完成向高空或地下等远距离垂直输送作业，工作时要将爬杆或绳索分别卡在下行驱动辊和上自锁压杆以及托辊和下自锁压杆之间，并分别用上脱杆保护框和下脱杆保护框框住。当然也可以沿水平绳索或爬杆水平爬行，用于完成水平输送作业，但是该机器人结构复杂、体积庞大，往爬杆或绳索上安装时操作不方便，而且行动缓慢，对于一些要求快速、灵活实现水平输送的高空作业来说，该机器人明显不适合。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种结构简单，在水平绳索或爬杆上动作灵活、行动快速的爬绳机器人。
本实用新型采用如下技术方案：一种爬绳机器人，包括机架，机架上转动装配有并列设置的沿左右方向延伸的手臂转轴和动力轴，手臂转轴上位于机架的左右两侧分别设有径向方向延伸的交替往复摆动的手臂，两个手臂的一端分别具有相对折弯的用于挂在水平绳索上的弯钩，所述动力轴的两端位于两个手臂的内侧分别固定有径向方向延伸的第一曲柄，第一曲柄与各自对应的手臂之间分别连有沿左右方向延伸的第一连杆，第一曲柄与各自对应的手臂配合分别用于形成双曲柄摇杆机构或曲柄滑块机构，机架上还设有用于驱动动力轴转动的动力装置。
所述双曲柄摇杆机构还包括分别固定在手臂转轴两端的沿手臂转轴径向方向延伸的第二曲柄，第二曲柄的延伸方向分别与同侧的第一曲柄延伸方向一致，且第二曲柄与各自对应的手臂之间分别连有沿左右方向延伸的第二连杆。
所述动力轴通过固定在机架上的两个左右间隔布置的支座转动装配在机架上，动力轴转动装配在两个支座上。
所述动力装置为电机，电机通过两个啮合的齿轮组与动力轴传动连接，其中一个齿轮与电机的驱动轴同轴固连，另一个齿轮与动力轴同轴固连且位于两个支座之间。
采用上述结构的爬绳机器人，由于机架的两侧分别设有交替往复摆动的手臂，两个手臂上分别具有相对折弯的弯钩，通过弯钩可以将整个机器人挂装在水平绳索或水平爬杆上，操作方便，而手臂的交替往复摆动分别依靠机架两侧配合形成的双曲柄摇杆机构或曲柄滑块机构实现，因此整个机器人的结构简单，而且通过手臂的交替往复摆动实现水平攀爬，动作灵活、行动快速。
附图说明
图1 为本实用新型的实施例结构示意图；
图2为图1的侧视图；
图3为图1的俯视图。
具体实施方式
本实用新型爬绳机器人的实施例：如图1-3所示，包括机架6，机架6上转动装配有沿左右方向延伸的手臂转轴5，手臂转轴5的两端分别伸出机架6，且手臂转轴5的两端分别固定有沿其径向方向延伸的第二曲柄4，第二曲柄4的末端分别转动装配有向外延伸的第二连杆3，第二连杆3上分别设有沿其径向方向延伸的一端转动装配在第二连杆3上的手臂9，手臂9的另一端分别一体设置有相对折弯的弯钩，具体使用时，将两个弯钩挂在水平绳索或水平爬杆上，通过两个手臂9的交替往复摆动实现水平攀爬。机架6的前端面上固定有两个左右间隔布置的支座11，两个支座11上位于手臂转轴5的侧上方转动装配有与手臂转轴5并列设置的动力轴2，动力轴2的转动由固定在机架6上的电机8通过两个相互啮合的齿轮组7驱动，其中一个齿轮与电机8的驱动轴同轴固连，另一个齿轮与动力轴2同轴固连且位于两个支座11之间。动力轴2的两端分别伸出机架6，且动力轴2的两端分别固定有沿其径向方向延伸的第一曲柄10，第一曲柄10的末端分别转动装配有向外延伸的第一连杆1，第一连杆1分别与各自对应的手臂9转动配合，第一曲柄10的延伸方向分别与同侧的第二曲柄4的延伸方向一致，这样机架6同侧的第一曲柄10、第二曲柄4与手臂9配合分别形成双曲柄摇杆机构，依靠电机8的驱动，两个手臂9在水平绳索或水平爬杆上交替往复摆动。
上述实施例的爬绳机器人在工作时，通过两个弯钩将整个机器人挂在水平绳索或水平爬杆上，电机8通过无线接收端与控制器连接，通过控制器控制电机8转动，电机8的驱动轴通过齿轮组7驱动动力轴2转动，动力轴2带动两个手臂9交替往复摆动，从而实现爬绳机器人的水平攀爬，而电机8的正反转可以控制爬绳机器人的向前或向后移动。
在其它实施例中，也可以不设置第二曲柄和第二连杆，在两个手臂上分别开设延伸方向与手臂延伸方向一致的长孔即可，这样使机架同侧的手臂与第一曲柄配合分别形成曲柄滑块机构，两个手臂交替往复摆动过程中，长孔与手臂转轴滑动配合。

Claims (4)

1.一种爬绳机器人，其特征在于：包括机架，机架上转动装配有并列设置的沿左右方向延伸的手臂转轴和动力轴，手臂转轴上位于机架的左右两侧分别设有径向方向延伸的交替往复摆动的手臂，两个手臂的一端分别具有相对折弯的用于挂在水平绳索上的弯钩，所述动力轴的两端位于两个手臂的内侧分别固定有径向方向延伸的第一曲柄，第一曲柄与各自对应的手臂之间分别连有沿左右方向延伸的第一连杆，第一曲柄与各自对应的手臂配合分别用于形成双曲柄摇杆机构或曲柄滑块机构，机架上还设有用于驱动动力轴转动的动力装置。
2.根据权利要求1所述的爬绳机器人，其特征在于：所述双曲柄摇杆机构还包括分别固定在手臂转轴两端的沿手臂转轴径向方向延伸的第二曲柄，第二曲柄的延伸方向分别与同侧的第一曲柄延伸方向一致，且第二曲柄与各自对应的手臂之间分别连有沿左右方向延伸的第二连杆。
3.根据权利要求1所述的爬绳机器人，其特征在于：所述动力轴通过固定在机架上的两个左右间隔布置的支座转动装配在机架上，动力轴转动装配在两个支座上。
4.根据权利要求3所述的爬绳机器人，其特征在于：所述动力装置为电机，电机通过两个啮合的齿轮组与动力轴传动连接，其中一个齿轮与电机的驱动轴同轴固连，另一个齿轮与动力轴同轴固连且位于两个支座之间。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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