CN202439506U - 具有两种运动模式的全方位轮 - Google Patents

具有两种运动模式的全方位轮 Download PDF

Info

Publication number
CN202439506U
CN202439506U CN2012200223383U CN201220022338U CN202439506U CN 202439506 U CN202439506 U CN 202439506U CN 2012200223383 U CN2012200223383 U CN 2012200223383U CN 201220022338 U CN201220022338 U CN 201220022338U CN 202439506 U CN202439506 U CN 202439506U
Authority
CN
China
Prior art keywords
ring
shape memory
memory alloy
alloy spring
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2012200223383U
Other languages
English (en)
Inventor
王一治
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Normal University
Original Assignee
Hangzhou Normal University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Normal University filed Critical Hangzhou Normal University
Priority to CN2012200223383U priority Critical patent/CN202439506U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN202439506U publication Critical patent/CN202439506U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

具有两种运动模式的全方位轮，包括由轮体和模式转换机构构成的Macanum全方位轮，所述的轮体包括辊子部件和整体轮圈，所述的模式转换机构包括形状记忆合金弹簧波纹管、动分电环和静分电环，所述的形状记忆合金弹簧波纹管空套在所述的辊子部件上；所述的动分电环固定安装在所述的整体轮圈的内侧，所述的静分电环空套在车体驱动轴上。本实用新型的有益效果是：(1)方便地在全方位运动模式与普通轮运动模式之间切换，提高系统的行走效率；(2)切换机构简单，控制方便。

Description

具有两种运动模式的全方位轮
技术领域
本实用新型涉一种具有两种运动模式的全方位轮。
背景技术
Mecanum全方位轮具有全方位行走能力，因而在车辆或机器人的行走系统中具有广泛的应用。其全方位行走的机理是轮圈的外周配置一圈与轮圈轴有一定夹角的可自由滚动的辊子，当轮圈转动时，其上的辊子既可绕轮毂轴公转，也可绕自己的辊子轴自转，两种不同方向的旋转速度的合速度决定了全方位轮的移动方向。若干这样的Mecanum轮构成的运动系统就具有了全方位运动能力。
这种系统特别适应在狭窄空间运动系统，且具有很强的机动性，但全方位运动因其固有的原因，行走效率比较低。而普通轮式运动虽然效率较高，但运动的灵活性又不足。而配置全方位运动系统的设备，其运动环境中不仅存在狭窄空间，还存在大量的较开阔的地形和直线通道，客观的运动环境需要一种能够在全方位运动模式和普通轮运动模式之间互相切换的运动系统。
发明内容
本实用新型针对目前的全方位车轮本身行走效率低、普通车轮灵活性不足的问题，提出了一种行走效率高、灵活性高的可以在全方位运动模式和普通轮运动模式之间自由切换的具有两种运动模式的全方位轮。
具有两种运动模式的全方位轮，包括由轮体和模式转换机构构成的Macanum全方位轮，所述的轮体包括辊子部件和整体轮圈，其特征在于：所述的模式转换机构包括形状记忆合金弹簧波纹管、动分电环和静分电环，所述的形状记忆合金弹簧波纹管空套在所述的辊子部件上；所述的动分电环固定安装在所述的整体轮圈的内侧，所述的静分电环空套在车体驱动轴上；
所述的形状记忆合金弹簧波纹管由上连接板、形状记忆合金弹簧、波纹管和下连接板组成，所述的上连接板和所述的下连接板通过所述的波纹管连接，所述的形状记忆合金弹簧安装在所述的波纹管内侧；
所述的动分电环包括正分电环、负分电环、绝缘骨架、正极碳刷和负极碳刷，所述正分电环和所述的负分电环由所述的绝缘骨架分开后嵌装在所述的动分电环内部，所述的正分电环的一端与所述的形状记忆合金弹簧的一端相连，另一端通过导线与所述的正极碳刷连接；所述的负分电环的一端与形状记忆合金弹簧的另一端相连，另一端通过导线连接负极碳刷；
所述的静分电环包括由绝缘环体隔开的正电极环、负电极环，所述的正、负电极环的一端分别与控制中心的正负极相连，另一端与动分电环上的正极碳刷、负极碳刷接通。
所述的辊子部件沿所述的整体轮圈径向分布，且所述的辊子部件外表面共圆。
所述的形状记忆合金弹簧波纹管为轴向伸缩的空心波纹管状部件。
所述的辊子部件个数大于等于6个。
当模式转换机构中形状记忆合金弹簧通电后，形状记忆合金弹簧伸长驱动该机构限制了轮体上所有辊子部件的自由旋转运动，使得轮体按照普通轮运动模式运动；当形状记忆合金弹簧断电复位后，驱动所述模式转换机构恢复了轮体上所有辊子部件的自由旋转运动，因此轮体按照全方位运动模式运动。
本实用新型的有益效果是：(1)使用本实用新型的构成的运动系统，可方便地在全方位运动模式与普通轮运动模式之间切换。能综合提高系统的行走效率；(2)本实用新型实现两种行走模式切换运动是基于形状记忆合金弹簧机构，因此切换机构简单，控制方便。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图
图2是本实用新型的Mecanum全方位轮结构示意图
图3是本实用新型的模式转换机构示意图
图4是本实用新型的形状记忆合金弹簧波纹管结构示意图
图5是本实用新型的动分电环结构示意图
图6是本实用新型的静分电环结构示意图
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本实用新型
参照附图：
具有两种运动模式的全方位轮，包括由轮体11和模式转换机构12构成的Macanum全方位轮1，所述的轮体11包括辊子部件111和整体轮圈112，所述的模式转换机构12包括形状记忆合金弹簧波纹管121、动分电环122和静分电环123，所述的形状记忆合金弹簧波纹管121空套在所述的辊子部件111上；所述的动分电环122固定安装在所述的整体轮圈112的内侧，所述的静分电环123空套在车体驱动轴上；
所述的形状记忆合金弹簧波纹管121由上连接板1211、形状记忆合金弹簧1212、波纹管1213和下连接板1214组成，所述的上连接板1211和所述的下连接板1214通过所述的波纹管1213连接，所述的形状记忆合金弹簧1212安装在所述的波纹管1213内侧；
所述的动分电环122包括正分电环1221、负分电环1222、绝缘骨架1223、正极碳刷1224和负极碳刷1225，所述正分电环1221和所述的负分电环1222由所述的绝缘骨架1223分开后嵌装在所述的动分电环122内部，所述的正分电环1221的一端与所述的形状记忆合金弹簧1212的一端相连，另一端通过导线与所述的正极碳刷1224连接；所述的负分电环1225的一端与形状记忆合金弹簧1212的另一端相连，另一端通过导线连接负极碳刷1225；
所述的静分电环123包括由绝缘环体1233隔开的正电极环1231、负电极环1232，所述的正、负电极环的一端分别与控制中心的正负极相连，另一端与动分电环上的正极碳刷1224、负极碳刷1225接通。
所述的辊子部件111沿所述的整体轮圈112径向分布，且所述的辊子部件111外表面共圆。
所述的形状记忆合金弹簧波纹管121为轴向伸缩的空心波纹管状部件。
所述的辊子部件111个数大于等于6个。
当模式转换机构12中形状记忆合金弹簧1212通电后，形状记忆合金弹簧1212伸长驱动该机构限制了轮体11上所有辊子部件111的自由旋转运动，使得轮体11按照普通轮运动模式运动；当形状记忆合金弹簧1212断电复位后，驱动所述模式转换机构恢复了轮体11上所有辊子部件111的自由旋转运动，因此轮体11按照全方位运动模式运动。
本说明书实施例所述的内容仅仅是对实用新型构思的实现形式的列举，本实用新型的保护范围的不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本实用新型的保护范围也及于本领域技术人员根据本实用新型构思所能够想到的等同技术手段。

Claims (4)

1.具有两种运动模式的全方位轮，包括由轮体和模式转换机构构成的Macanum全方位轮，所述的轮体包括辊子部件和整体轮圈，其特征在于：所述的模式转换机构包括形状记忆合金弹簧波纹管、动分电环和静分电环，所述的形状记忆合金弹簧波纹管空套在所述的辊子部件上；所述的动分电环固定安装在所述的整体轮圈的内侧，所述的静分电环空套在驱动轴上；
所述的形状记忆合金弹簧波纹管由上连接板、形状记忆合金弹簧、波纹管和下连接板组成，所述的上连接板和所述的下连接板通过所述的波纹管连接，所述的形状记忆合金弹簧安装在所述的波纹管内侧；
所述的动分电环包括正分电环、负分电环、绝缘骨架、正极碳刷和负极碳刷，所述正分电环和所述的负分电环由所述的绝缘骨架分开后嵌装在所述的动分电环内部，所述的正分电环的一端与所述的形状记忆合金弹簧的一端相连，另一端通过导线与所述的正极碳刷连接；所述的负分电环的一端与形状记忆合金弹簧的另一端相连，另一端通过导线连接负极碳刷；
所述的静分电环包括由绝缘环体隔开的正电极环、负电极环，所述的正、负电极环的一端分别与控制中心的正负极相连，另一端与动分电环上的正极碳刷、负极碳刷接通。
2.如权利要求1所述的具有两种运动模式的全方位轮，其特征在于：所述的辊子部件沿所述的整体轮圈径向分布，且所述的辊子部件外表面共圆。
3.如权利要求2所述的具有两种运动模式的全方位轮，其特征在于：所述的形状记忆合金弹簧波纹管为轴向伸缩的空心波纹管状部件。
4.如权利要求3所述的具有两种运动模式的全方位轮，其特征在于：所述的辊子部件个数大于等于6个。
CN2012200223383U 2012-01-18 2012-01-18 具有两种运动模式的全方位轮 Expired - Fee Related CN202439506U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012200223383U CN202439506U (zh) 2012-01-18 2012-01-18 具有两种运动模式的全方位轮

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012200223383U CN202439506U (zh) 2012-01-18 2012-01-18 具有两种运动模式的全方位轮

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN202439506U true CN202439506U (zh) 2012-09-19

Family

ID=46820960

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2012200223383U Expired - Fee Related CN202439506U (zh) 2012-01-18 2012-01-18 具有两种运动模式的全方位轮

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN202439506U (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106515904A (zh) * 2016-12-26 2017-03-22 同方威视技术股份有限公司 移动平台
CN107223105A (zh) * 2016-07-29 2017-09-29 深圳市大疆创新科技有限公司 底盘车，底盘车控制系统，底盘车控制方法及地面移动机器人

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107223105A (zh) * 2016-07-29 2017-09-29 深圳市大疆创新科技有限公司 底盘车，底盘车控制系统，底盘车控制方法及地面移动机器人
WO2018018625A1 (zh) * 2016-07-29 2018-02-01 深圳市大疆创新科技有限公司 底盘车，底盘车控制系统，底盘车控制方法及地面移动机器人
CN107223105B (zh) * 2016-07-29 2021-01-15 深圳市大疆创新科技有限公司 底盘车，底盘车控制系统，底盘车控制方法及地面移动机器人
CN112606899A (zh) * 2016-07-29 2021-04-06 深圳市大疆创新科技有限公司 底盘车、底盘车控制系统及底盘车控制方法
CN106515904A (zh) * 2016-12-26 2017-03-22 同方威视技术股份有限公司 移动平台

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107200075A (zh) 一种可分离轮缘的变轮径移动越障机器人
CN101844483B (zh) 一种可变直径轮腿复合式轮结构
CN101491995B (zh) 一种适用于可变直径轮的弹性螺旋轮架
CN107161232A (zh) 一种具有轮腿变换装置的移动越障机器人
MX338042B (es) Sistema de direccion asistida para automoviles.
CN103569230A (zh) 一种全向移动平台
CN202439506U (zh) 具有两种运动模式的全方位轮
CN103496409B (zh) 自主供电式全方位运动球形机器人
CN202686558U (zh) 一种用于磁吸附爬壁机器人的磁吸附万向轮装置
CN103407508A (zh) 十二自由度四面体机器人
CN102180064A (zh) 差动式全方位轮
CN204282909U (zh) 一种移动式旋转载车台
CN208630263U (zh) 一种磁悬浮车轮
CN203727561U (zh) 八足儿童电动车
CN203727560U (zh) 六足儿童电动车
CN106696594B (zh) 一种球轮结构
CN201951253U (zh) 发条储能车轮
CN202641909U (zh) 一种全向移动平台
CN201980014U (zh) 差动式全方位轮
CN202115611U (zh) 一种全方位轮式移动机器人
CN202225931U (zh) 四连杆变形履带越障车
CN104175795A (zh) 一种安装有可变形轮的行走机构
CN204263837U (zh) 一种并联双球冠差动式全方位轮
CN102700644A (zh) 一种轮足结合全地形行驶机器人行驶装置
CN207712229U (zh) 圆盘转向系统

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20120919

Termination date: 20150118

EXPY Termination of patent right or utility model