CN202277634U - 智能机器人灭火系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能机器人灭火系统，包括与控制中心进行通信的通信模块；火源探测器；预案处理器，对被保护现场的路线坐标、巡检路线、可燃物、可能出现的灾难、火势范围、灭火预案作出控制方案；避障行走机构，避障行走机构根据控制器的指令，行走至指定区域；控制器，控制器根据火源探测器、避障行走机构以及避障行走机构的信号，进行计算和判断，并发出控制指令；灭火装置，接收来自于控制器的指令，将贮存的干粉松动后再与氮气混合形成雾化气流喷出。本实用新型的灭火机器人对被保护现场的多种情况预先作出控制方案，待其到达火灾现场时，灭火机器人根据被保护物的坐标位置选择对应的灭火方案进行灭火。

Description

智能机器人灭火系统

技术领域

本实用新型涉及消防技术领域，具体涉及一种用于消防的智能机器人灭火系统及方法。 

背景技术

机器人技术被认为是20世纪人类最伟大的实用新型技术之一。经过近40余年的发展，机器人技术日渐成熟，其中工业机器人已经广泛应用于汽车制造行业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中，而各种用途的特种机器人也进入快速发展模式，在军事、城市防爆、家政等几个领域特种机器人开始发挥重要作用。 

机器人的成长大致可以分为三个阶段：第一阶段为简单个体机器人，第二阶段为群体劳动机器人，第三阶段为类似人类的智能机器人，它的未来发展方向是有知觉、有思维、能与人对话。计算机技术和人工智能技术的快速发展给机器人技术带来了巨大的拓展空间。现代智能机器人已经具备了存储知识，对外界的感知和自我决策的能力。现代智能机器人一般由三大部分组成：运动部分、智能部分和感觉部分。运动部分主要依靠行走机构、机械手、手爪等机械机构实现；智能部分主要通过计算机对存储信息和外界信号的处理实现认知能力、学习能力、思维能力和决策能力；感觉部分主要依靠摄像头、麦克风、红外传感器等装置实现外界信号的采集。 

由于机器人具有在危险条件下工作的优点，因此在防火和防爆方面具有具大的应用前景。现在灭火机器人可以实现爆炸物拆除、转移和深入火场近距离扑灭火源的功能。上述机器人有诸多优点，但当机器人到达现场时，会直接对起火点进行灭火，虽然，这是灭火机器人基本具备的特点，但是如果在一个保护区内存在多种不同性质的被保护物，对于这些被保护物均采取同一种灭火方案，灭火的效果则是参差不齐的，甚82为喷嘴，821为喷嘴本体，822为喷嘴流道，823为喷芯，824为固定架，825为环形喷射道，826为喷射流道，827为锥形组合芯，828为锥形组合芯，829为第一环形喷射道，8210为第二环形喷射道，8211为内螺纹，8231为凹槽，8232为喷口调节块，8233为调节孔，82331为第一锥面孔，82332为第二锥面孔； 

至有的无法将火灭掉，因此，目前的灭火机器人无法根据可燃物的性质，火势的范围进行灭火。另外，目前的机器人均是受到控制中心的指挥才行走到起火点进行灭火的，其行走的路线也是固定的， 因此，其还不具备自动巡回检查的功能。综上所述可以得出，现有的灭火机器人从多方面反映出其智能化的程度还有待提高之处。 

发明内容

针对上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种智能机器人灭火系统及方法，本实用新型的灭火机器人对被保护现场的路线坐标、巡检路线、可燃物、可能出现的灾难、火势范围、灭火预案均预先作出控制方案，待其到达火灾现场时，灭火机器人根据被保护物的坐标位置选择对应的灭火方案进行灭火。 

实现本实用新型目的的技术方案如下： 

智能机器人灭火系统，包括与控制中心进行通信的通信模块；以及 

火源探测器，该火源探测器将检测到火焰中的光谱信号以及起火位置转换为电信号输出；以及 

预案处理器，对被保护现场的路线坐标、巡检路线、可燃物、可能出现的灾难、火势范围、灭火预案作出控制方案；以及 

避障行走机构，避障行走机构根据控制器的指令，行走至指定区域；以及 

控制器，控制器根据火源探测器、避障行走机构以及避障行走机构的信号，进行计算和判断，并发出控制指令；以及 

灭火装置，接收来自于控制器的指令，将贮存的干粉松动后再与氮气混合形成雾化气流喷出。 

采用了上述方案，本实用新型可以根据被保护现场的具体情况，将被保护物的性质、座标、路线坐标、巡检路线、可燃物、可能出现的灾难、火势范围、灭火预案等事先作出控制方案，并将这些方案以计算机语言的方式编写成具体的数据，存储在预案处理器中，当在巡检过程中发现火灾，或者根据控制中心的指令得到火灾情况时，可以定时或不定时地在保护区域内进行移动巡检、特定区域重点侦测、可以根据火灾地点自动选择最佳行走路线、根据预案和火势自动选择(管网形式)、喷射强度、喷嘴数量、喷射角度等有效地灭火、可以传输现场数据，可以记录或发出现场视频声音数据、可以对敏感温度敏感气体作出预警，通过通信模块的信息传递，可以和同类设备联动或互动、可以和有通 用接口的其它设备联动形成保护网络、可以与上位信息平台组成广域性公安消防灭火信息指挥控制中心。当然，预案处理器的预案数据可以根据被保护现场的变化进行修改，这样以达因地制宜的目的。 

通过以上对本实用新型的描述，明显地本实用新型的灭火机器人的智能化程度得到了提高，对于灭火效率的提升也直接提供了帮助。 

下面结合附图和具体实施方式再对本实用新型作出详细说明。 

附图说明

图1为本实用新型的智能机器人灭火系统的电路框图； 

图2为灭火装置的结构示意图； 

图3为喷嘴的实施方式一的剖视图； 

图4为图3的K向的向视图； 

图5为图3的A处的放大图； 

图6为喷嘴实施方式二的剖视图； 

图7为第一雾化器的横向剖面结构图； 

图8为第一雾化器的纵向剖面结构图； 

图9为第二雾化器的仰视图； 

图10为本实用新型的管网式干粉灭火方法的流程示意图； 

附图中，10为通信模块，20为火源探测器，30为气体传感器，40为预案处理器，50为风速探测器，60为影像传感器，70为控制器；80为灭火装置，81为供气装置； 

82为喷嘴，821为喷嘴本体，822为喷嘴流道，823为喷芯，824为固定架，825为环形喷射道，826为喷射流道，827为锥形组合芯，828为锥形组合芯，829为第一环形喷射道，8210为第二环形喷射道，8211为内螺纹，8231为凹槽，8232为喷口调节块，8233为调节孔，82331为第一锥面孔，82332为第二锥面孔； 

混罐体830，压力检测器831，第一雾化器832，第一雾化孔832a，第二雾化孔832b，第二雾化器833，喷气孔833a，物料输出管834，第一分配管840，第二分配管841，分配支路842，电动三通阀843，电动开度阀844； 

90为避障行走机构。 

具体实施方式

参照图1，本实用新型的智能机器人灭火系统，对于灭火机器人而言，其是一个可移动式的设备，因此，在一些需要消防的区域，会布置检测火源的火源探测器，这些火源探测器将检测的电信号发送给控制中心，由控制中心将起火信号发送给灭火机器人，这样，可以无需在多个需要消防的区域均设置灭火设备，以达到节约成本的目的。智能机器人灭火系统其主要由通信模块10、火源探测器20、气体传感器30、预案处理器40、风速探测器50、影像传感器60、控制器70、灭火装置80、避障行走机构90组成，以下对每部份进行详细介绍： 

通信模块10负责与控制中心进行通信，其形式可以是有线、无线、网络、3G等多种通讯方式，其可以传输视频、声音、数据等主要负责收取控制中心发出的信号。本实用新型中通信模块10采用GPRS，其将收到的信号发送给控制器70，供控制器进行计算和判断。当然，通信模块10也负责发送信号，即控制器在获取机器人自身携带的火源探测器20、气体传感器30、预案处理器40、风速探测器50以及影像传感器60的信号后，也会将这些信息通过通信模块传达到控制中心，供控制中心及时掌握现场情况。 

火源探测器20将检测到火焰中的光谱信号以及起火位置转换为电信号输出，火源探测器20是机器人携带的传感器之一。当机器人在对被保护现场进行巡检的过程中，会根据自身携带的火源探测器行探测，并将探测到的火源信息发送到控制中心。 

本实用新型设置了多种气体传感器30，这些气体传感器用于检测空气中易燃气体的浓度，通过将这些气体信息传送到控制中心，以供控制中心的工作人员掌握现场情况，以及及时地做出应对方案。 

预案处理器40是本实用新型的核心心部件之一，根据被保护现场的具体情况，将被保护物的性质、座标、路线坐标、巡检路线、可燃物、可能出现的灾难、火势范围、灭火预案等事先作出控制方案，并将这些方案以计算机语言的 方式编写成具体的数据，存储在预案处理器40中。当在巡检过程中发现火灾，或者根据控制中心的指令得到火灾情况时，可以定时或不定时地在保护区域内进行移动巡检、特定区域重点侦测、可以根据火灾地点自动选择最佳行走路线、根据预案和火势自动选择管网形式、喷射强度、喷嘴数量、喷射角度等有效地灭火、可以传输现场数据，可以记录或发出现场视频声音数据、可以对敏感温度敏感气体作出预警，通过通信模块的信息传递，可以和同类设备联动或互动、可以和有通用接口的其它设备联动形成保护网络、可以与上位信息平台组成广域性公安消防灭火信息指挥控制中心。当然，预案处理器40的预案数据可以根据被保护现场的变化进行修改，这样以达因地制宜的目的。 

在实际的灭火过程中，风力一旦超过六级，对于干粉灭火设备来来说，喷射的灭火剂基本不起作用。因此，为了避免强风对灭火过程产生干扰，故设置了一个与控制器电连接的风速检测器50，控制器接收到风速检测器的信号后，是否暂停发出灭火控制指令信号。即在灭火前，如有强风袭来时，通过风速检测器50的检测以及控制器的判断，使控制器暂停输出灭火控制指令，这时，灭火装置不会启动，即不会向被保护区域喷射灭火剂，这样能够起到节约灭火剂的作用。 

灭火机构器启动进行巡检时，影像传感器60就开启对周围进行影像录制，并将这些录制的数据传送给控制器70，由控制器将数据提供给预案处理器40，以及通过通信模块传送给控制中心以供控制中心的工作人员掌握现场情况，以及及时地做出应对方案。 

对于本实用新型的另一核心器件控制器70，控制器70是根据通信模块、火源探测器、气体传感器以及预案处理器40提供的数据信号，进行计算和判断，并发出控制指令，下面的灭火流程中对控制器70的工作方式以及作用有充分的说明。 

参照图2，灭火装置80接收来自于控制器的指令，将贮存的干粉松动后再与氮气混合形成雾化气流喷出。本实用新型的灭火装置是由管网和多个喷嘴组 成的组合体，其同时可以保护多个点或保护多个面或保护几个立体的，因此管网和喷嘴的智能组合是本实用新型的特色之一。灭火装置80包括贮存有氮气的供气装置81、贮存有干粉灭火剂的雾混罐、分配装置以及喷嘴82。供气装置81为一个贮存氮的储气罐，供气装置81与分配装置连通，分配装置与雾混罐连通。 

参照图3至图5，本实用新型的喷嘴的实施方式一如下所述： 

喷嘴82包括与管网连接的喷嘴本体821，所述的喷嘴本体内部设置有喷嘴流道822，喷嘴流道822供高速干粉气流通过，在喷嘴流道822内嵌套设置有一个喷芯823，本实施方式用采用独芯作为本实施方式的喷芯，所述的喷芯823的锥度为60°，所述的喷芯823通过固定架824固定连接在喷嘴本体821上，所述的固定架如图4所示，其为一个具有多个连接爪的连接片，喷芯823通过螺钉固定连接连接片上，连接片通过连接爪固定在喷嘴本体821上，实现对喷芯823与喷嘴本体821的固定，固定后喷嘴本体821和喷芯823之间没有接触连接，喷芯823悬空设置在喷嘴流道822内，所述的喷芯823和喷嘴本体821之间形成一个环形喷射道825，从环形喷射道喷射出来的干粉气流能形成一个气雾罩，减少外部气流吹散弥散的干粉，提高灭火效果，在喷芯823轴线上还设置有一个喷射流道826，喷射流道826能喷射出高压直线的干粉气流，干粉气流直接作用火源表面，干粉气流撞击后形成一个弥散的干粉区，隔绝火源燃烧的条件，进行灭火。 

所述的喷芯823的端部开设有一个凹槽8231，凹槽8231内设置有喷口调节块8232，喷口调节块8232上设置有调节孔8233，调节孔与喷射流道同轴线，所述的喷口调节块8232调节孔由第一锥面孔82331和第二锥面孔82332组成，所述的第二锥面孔82332的两个锥面之间的夹角在10°-70°之间，第一锥面孔对干粉气流进行一个压缩，提高干粉气流的压力，第二锥面孔对干粉气流进行一个释放和扩散，提高了干粉气流的喷射速度，扩大了干粉气流所能覆盖的面积，对干粉进行了一扩散，也能提高其在空气中弥散的速度，能快速切断燃烧条件，实现灭弧。 

所述的喷嘴流道一端的内壁设置有内螺纹8211，其与管网连接，采用螺纹 连接具有较好的密封性，符合干粉灭火系统对密封性能的要求，同时采用螺纹连接也便于加工，降低了制造难度。 

参照图6所示，本实用新型的喷嘴的实施方式二如下所述： 

包括与管网连接的喷嘴本体821，所述的喷嘴本体内部设置有喷嘴流道822，喷嘴流道822供高速干粉气流通过，在喷嘴流道822内嵌套设置有一个喷芯823，本实施方式中所述的喷芯823为复合芯，所述的复合芯由多个不同角度的锥形组合芯构成，所述的小角度锥形组合芯嵌套在大角度的锥形组合芯内。所述的复合芯有由60°的锥形组合芯827和30°的锥形组合芯828构成，60°锥形组合芯827直接嵌套在喷嘴流道822内，所述的30°的锥形组合芯828嵌套在60°锥形组合芯827内，所述的复合芯通过固定架824固定连接在喷嘴本体821上，实现对喷芯823与喷嘴本体821的固定，固定后喷嘴本体821和喷芯823之间没有接触连接，喷芯823悬空设置在喷嘴流道822内，所述的60°锥形组合芯827和喷嘴本体821之间形成第一环形喷射道829，两个锥形组合芯之间形成了第二环形喷射道8210，从第一环形喷射道和第二环形喷射道喷射出来的干粉气流能形成一个气雾罩，减少外部气流吹散弥散的干粉，提高灭火效果，同时第二环形喷射道8210喷射出来的干粉气流能快速弥撒，提高灭火速度，在30°锥形组合芯的轴线上还设置有一个喷射流道，喷射流道能喷射出高压直线的干粉气流，干粉气流直接作用火源表面，干粉气流撞击后形成一个弥散的干粉区，隔绝火源燃烧的条件，进行灭火。 

所述的锥形组合芯的锥度的范围在30°-90°，常用的角度由90°、60°、45°和30°，所述的锥形组合芯只能是大角度锥形组合芯中嵌套小角度的锥形组合芯。 

综上所述，本实用新型通过对喷嘴的结构进行改进，在喷芯和喷嘴本体之间形成环形喷射道，从环形喷射道喷射出来的干粉气流，能形成一个气雾罩，减少外部空气气流对弥散的干粉的吹散作用，同时也能加速干粉向四周弥散，另外，本实用新型采用复合芯的设计，一方面能防止外部的空气气流的影响，另一方面不同角度的设计，增大了喷嘴的覆盖范围，同时不同角度的环形喷道也能加速干粉弥散，快速的切断燃烧条件，实现快速灭火。 

雾混罐包括雾混罐体830，该雾混罐体的顶部设置有对雾混罐体内压力进行检测的压力检测器831，雾混罐体的顶部和底部分别设置有上进气口和下进气口。在雾混罐体的内部设置有使干粉雾化的雾化装置，雾化装置与雾混罐体底部的下进气口连接，雾化装置由第一雾化器832和/或第二雾化器833构成。第一雾化器832为环形管，在第一雾化器的外侧壁面上设有第一雾化孔832a，该第一雾化孔的轴向与第一雾化器的水平方向平行；第一雾化器的内侧壁面上设有第二雾化孔832b，该第二雾化孔832b的轴向与第一雾化器的水平方向形成α的夹角，夹角α为15°～85°，以30°为优选。第二雾化器833为伞形的喷气管，第二雾化器的伞底上设有喷向于雾混罐体内壁面上的喷气孔833a。一个物料输出管834的出口端从雾混罐体830的侧壁穿出，物料输出管的进口端位于雾混罐体内，物料输出管的进口端呈喇叭状，物料输出管834进口端的轴向与混罐体830的轴向相互平行。 

分配装置包括与雾混罐底部的下进气口连接的第一分配管840，与雾混罐顶部的上进气口连接的第二分配管841，以及一个联通第一分配管和第二分配管的分配支路842，在第一分配管和第二分配管之间设置有电动三通阀843，所述的分配支路上设置有电动开度阀844。喷嘴通过管道与雾混罐的输出端连通，在管道与之间喷嘴设有电动阀。 

灭火装置的工作过程为：控制器70控制供气装置81输出的气体依次通过电动三通阀843、第一分配管840进入雾混罐体830的底部，一部分氮气从第二雾化器的喷气孔喷向雾混罐体830的罐壁，这些氮气从罐壁产生一个反向的推力，将沉积在雾混罐体830的干粉灭火剂向雾混罐体830的上部推动。另一部分氮气从第一雾化器832的第一雾化孔832a和第二雾化孔832b喷出，由于第一雾化孔832a与第一雾化器的水平方向平行，因此，从第一雾化孔832a喷出的氮气对上升的干粉灭火剂施以水平方向的冲击力，成块或紧实的干粉灭火剂冲散；而第二雾化孔832b是倾斜设置的，从第二雾化孔832b喷出的氮气对干粉灭火剂施以斜下方向的冲击力，同样对成块或紧实干粉灭火剂形成冲散作用，在来自于平行、垂直、倾斜于雾混罐体830轴向的三个方向的冲击作用力下， 贮存在雾混罐体内的干粉灭火剂被还原成细小的颗粒状。松粉时间完毕后，控制器控制电动三通阀843关闭，控制电动开度阀844开启，一部分氮气依次通过分配支路842、第一雾化器、第二雾化器833输出，另一部分氮气通过第二分配管841从从雾混罐体830的顶部输入。在上下两部份压力的作用下，使松动后的干粉灭火剂与氮气混合形成雾化气流，这些雾化气流从物料输出管834的喇叭口进入，经过物料输出管，由喷嘴82喷射而出。 

避障行走机构90根据控制器的指令，行走至指定区域。避障行走机构90由红外测距传感器或激光测距传感器或雷达测距传感器、电机、齿轮箱、输出轴、滚轮、支撑灭火装置、控制器、预案处理器及各传感器的支座组成。红外测距传感器或激光测距传感器或雷达测距传感器主要是将探测到的距离信息传送给控制器，供控制器进行分析，控制器发出避障行走机构行走的控制指令。避障行走机构90采用差动驱动方式进行驱动，即当把两个电机的运动合成为一个运动时，就成了差动驱动。机器人两个一样的齿轮头各有一个直流电机。这两个直流电机分别独立控制一个驱动轮，在运行时，可以分别确定两个电机的转速，组合起来就能实现机各种运动方式，如直行、转弯等，进而实现了差动驱动方式。 

本实用新型的智能机器人灭火方法，包含以下步骤： 

步骤1，控制器70读取通信模块10或者预案处理器40的预案巡检路线信号； 

步骤2，控制器70根据预案巡检路线信号发出控制指令至避障行走机构，灭火机器人避障行走进行巡检。作为步骤2的进一步优化，当机器人在巡检中，控制器读取来自于影像传感器信号以及气体传感器信号，并将影像传感器号以及气体传感器信号传送到控制中心，供控制中心人员进行分析判断，以及作出应对方案。 

步骤3，控制器70读取来自于火源探测器的信号； 

步骤4，判断是否有火灾发生，若判断结果为是，则进入步骤5； 

若步骤4的判断结果为否，则执行以下步骤： 

步骤400，控制器读取来自于通信模块的信号； 

步骤401，控制器根据通信模块的信号判断是否有火灾发生，若判断结果为是，则进入步骤402； 

步骤402，控制器根据通信模块信号，以及读取预案处理器中的预案路线，避障行走至指定处后，返回步骤3执行步骤3及以下的步骤。 

设置步骤400至402的目的在于，由于灭火机器是是根据通信模块10或者预案处理器40传来的指令进行巡检，这个巡检只是针对对当前区域进行检查，但是根据灭火机构器人具有移动的特性，其可以对能够到达的地方进行灭火(即其管辖范围可以是几个区域)，因此，如果在当前巡检的区域内未发现火灾，而另外区域有火灾发生时，这样，控制中心会发出火灾信号通过通信模块传输到控制器70，则控制器指挥避障行走机构到达另一火灾发生区，对该区域内的火灾进行灭火处理。 

步骤5，预案处理器40查找与当前火源位置匹配的存储在该预案处理器中的火源预案位置数据，并向控制器提供灭火方案。如果是通信模块传送的火灾信号，则控制中心会将具体的坐标位置一并传送给灭火机器人；如果灭火机器人在巡检过程中发现火灾，则其自身会分析出火源位置数据。由于预案处理器40中对于各种位置的火情，均作出了一套灭火方案，因此，不管是来自于那种方式的位置判断，均是为机器人选择灭火方案作准备。 

作为本实用新型的进一步优化，在步骤5结束后进入步骤6之前还设置了以下步骤： 

步骤51，控制器70读取来自于风速探测器的信号； 

步骤52，控制器70判断风力是否大于设定的P级，若判断结果为是，则返回步骤42检测等待，若判断结果为否，则进入步骤6进行灭火。 

对于干粉灭火设备来说，风力过大对灭火的效果会产生很大影响，风力过大干粉灭火器可能是起不到作用的，因此，本实用新型设置了强风回避的优化方案，根据步骤51和52可以看出，只有风力在设定的范围内，才可以启动以 下步骤的灭火装置，如果风力大于设定值，则需要等待风力降到设定值以下才能启动灭火装置。这种设计方案对于节省灭火成本有极大帮助。 

步骤6，当预案处理器40确定火源具体位置后，并且风力在设定的范围内，控制器70则读取预案处理器提供的灭火方案，到达起火处后指示灭火装置开启喷嘴的数量、喷射雾化灭火剂的强度，通过灭火装置的喷嘴喷射出雾化灭火剂向起火处进行灭火。作为步骤6的优化方案，控制器70根据预案处理器40提供的数据信号，会选择最佳行走路线控制避障行走机构到达起火处，以及时地对火灾进行处理，这样能尽量降低火势漫延。 

步骤7：间隔M分钟后读取火源探测器信号判断是否有复燃火，若判断结果为是，则返回步骤51进行风速检测后再进行灭火。若判断结果为否，则结束该区域内的工作返回原来待命，或者到下一保护区域进行新的巡检工作。 

Claims (10)

1.智能机器人灭火系统，其特征在于：包括与控制中心进行通信的通信模块；以及

火源探测器，该火源探测器将检测到火焰中的光谱信号以及起火位置转换为电信号输出；以及

预案处理器，对被保护现场的路线坐标、巡检路线、可燃物、可能出现的灾难、火势范围、灭火预案作出控制方案；以及

避障行走机构，避障行走机构根据控制器的指令，行走至指定区域；以及

控制器，控制器根据火源探测器、避障行走机构以及避障行走机构的信号，进行计算和判断，并发出控制指令；以及

灭火装置，接收来自于控制器的指令，将贮存的干粉松动后再与氮气混合形成雾化气流喷出。

2.根据权利要求1所述的智能机器人灭火系统，其特征在于：还包括一个检测风速的风速探测器，该风速探测器与控制器电连接。

3.根据权利要求1或2所述的智能机器人灭火系统，其特征在于：所述灭火装置包括贮存有氮气的供气装置、贮存有干粉灭火剂的雾混罐、分配装置以及喷嘴；供气装置与分配装置连通，分配装置与雾混罐连通；所述的分配装置包括与雾混罐底部的下进气口连接的第一分配管，与雾混罐顶部的上进气口连接的第二分配管，以及一个连通第一分配管和第二分配管的分配支路，在第一分配管和第二分配管之间设置有电动三通阀，所述的分配支路上设置有电动开度阀；所述喷嘴通过管道与雾混罐的输出端连通，在管道与之间喷嘴设有电动阀。

4.根据权利要求3所述的智能机器人灭火系统，其特征在于：所述的喷嘴包括喷嘴本体，喷嘴本体内部设置有喷嘴流道，在喷嘴流道内嵌套设置有一个喷芯，所述的喷芯通过固定架固定连接在喷嘴本体上，所述的喷芯和喷嘴本体之间形成一个环形喷射道，在喷芯轴线上还设置有一个喷射流道。

5.根据权利要求4所述的智能机器人灭火系统，其特征在于：所述的喷芯的端部开设有一个凹槽，凹槽内设置有喷口调节块，喷口调节块上设有与喷射 流道同轴线的调节孔。

6.根据权利要求5所述的智能机器人灭火系统，其特征在于：所述的喷口调节块调节孔由第一锥面孔和第二锥面孔组成，所述的第二锥面孔的两个锥面之间的夹角在10°-70°之间。

7.根据权利要求4所述的智能机器人灭火系统，其特征在于：所述的喷芯包括独芯和复合芯。

8.根据权利要求7所述的智能机器人灭火系统，其特征在于：所述的复合芯由多个不同角度的锥形组合芯构成，所述的小角度锥形组合芯嵌套在大角度的锥形组合芯内。

9.根据权利要求8所述的智能机器人灭火系统，其特征在于：所述的锥形组合芯的锥度的范围在30°-90°。

10.根据权利要求4所述的智能机器人灭火系统，其特征在于：所述的喷嘴流道一端的内壁设置有内螺纹，其与管网连接。 

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