CN113144470A - 一种消防应急预警处理灭火一体化控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种消防应急预警处理灭火一体化控制系统，一体化控制系统包括巡检机器人、消防机器人、智能水带自动对接装置和智能充电装置、5G组网通讯系统以及智能调度监控平台，智能调度监控平台统一管理调度巡检消防机器人。本发明利用5G通讯技术能够快速、准确实时传输大量的图像、视频和后台控制指令等数据，充分展现多机联动协同作战的优势，巡检机器人具备察打一体功能特点，对突发初期火情给以最快的处置打击，给后续消防系统的介入争取了宝贵的时间，消防机器人通过智能导航控制、智能火点定位和水带自动对接系统，真正达到了消防灭火智能化和无人化，最大程度的保护了消防救援人员的生命安全。
Description
技术领域
本发明涉及变电站防火技术领域，更具体地说，本发明涉及一种消防应急预警处理灭火一体化控制系统。
背景技术
变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所，在发电厂内的变电站是升压变电站，其作用是将发电机发出的电能升压后馈送到高压电网中，变电站作为电力系统不可或缺的部分，与电力系统共同发展了100多年，在这100多年的发展历程中，变电站在建造场地、电压等级、设备情况等方面都发生了巨大的变化，在变电站的建造场地上，由原来的全部敞开式户外变电站，逐步出现了户内变电站和一些地下变电站，变电站的占地面积与原来的敞开式户外变电站相比缩小了很多；
在电压等级上，随着电力技术的发展，由原来以少量110kV和220kV变电站为枢纽变电站，35kV为终端变电站的小电网输送模式，逐步发展成以特高压1000kV变电站和500kV变电站为枢纽变电站，220kV、110kV变电站为终端变电站的大电网输送模式，在电气设备方面，一次设备由原来敞开式的户外设备为主，逐步发展到全封闭气体组合电器(GIS)和半封闭气体组合电器(HGIS)，二次设备由早期的晶体管和集成电路保护发展到微机保护。
现有技术存在以下不足：变电站作为输配电系统的中心环节，出现事故将对整个供电系统带来严重危害，近些年变电站火灾事故频发，甚至发生爆炸，所造成的损失动辄上亿，严重危害现场及周边人员人身安全，同时由于其救援环境的恶劣性和高危复杂性，人员无法靠近，消防救援难度大，消防人员要面临人身安全威胁。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种消防应急预警处理灭火一体化控制系统，以解决上述背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种消防应急预警处理灭火一体化控制系统，一体化控制系统包括巡检机器人、消防机器人、智能水带自动对接装置和智能充电装置、5G组网通讯系统以及智能调度监控平台；
巡检机器人自主实现路径规划，自主运行，智能抄表，智能识别火情；
消防机器人在智能调度监控平台的指令监督下，自主完成水带对接工作，迅速进入火场自主压制火情；
智能调度监控平台统一管理调度巡检消防机器人，实施日常巡检任务，警情突发时实现，警情协同处理，消防机器人智能路径优化。
优选的，所述智能调度监控平台包括实时监控模块、历史查询模块、地图管理模块、设备管理模块、巡检管理模块、消防管理模块、智能调度规划模块以及嵌入软件管理模块，实时监控模块显示机器人回传的各类传感信息，集成管理巡检机器人以及消防机器人的地图信息、位置和航向角、电量、信号强弱、运行速度、故障报警以及视频等现场信息，历史查询模块支持历史数据查询和警情查询，地图管理模块用于地图维护，实现厂区地图的校正与更新，设备管理模块包含作业时间时长、报警记录以及运行统计，巡检管理模块包括巡检路线的调整，巡检任务点的修改，巡检间隔的设计，巡检过程察觉火情的处置管控，多台巡检机器人的调度，各机器人巡检结果的记录等，自动生成巡检记录，对巡检数据报表分析优化，消防管理模块包括消防路线的规划，消防机器人的运行过程监视，水带对接过程监控，喷水状态监控管理，消防过程和结果的记录。
优选的，所述巡检机器人包括移动平台、导航模块、微光红外摄像模块、火灾压制模块、远程遥控模块以及充电模块，巡检机器人和智能调度监控平台共有电站地图信息，机器人配置环境感应传感器，检测地图差异并同步更新，巡检机器人接受平台任务指令，根据周边场景实现自动规划路径、自动避障、自动速度控制及转向，具备故障应急响应机制，电量报警自动回充，通讯终端异常处置，巡检机器人采用微光成像技术，读取昼夜巡检图像，智能识别仪表盘图像，智能抄表。
优选的，所述消防机器人包括移动平台、导航模块、水带对接模块、灭火控制模块、远程遥控模块以及充电模块，消防机器人接收到智能调度监控平台消防指令后，自主连接水带，消防机器人内置功能控制算法，指定消防机器人以设定姿势运行至目标坐标，在行走过程中自动调整姿态，迅速就位，消防机器人确认就位后沿着设计预定的轨迹运行，即可完成自主对接，对接精度为厘米级，对接过程故障报警。
优选的，所述智能充电装置包括视频监控模块以及自动充电对接模块，所述智能水带自动对接装置包括视频监控模块以及水带对接装置。
优选的，所述智能调度监控平台通过5G通讯连接巡检机器人、消防机器人、智能充电装置、智能水带自动对接装置以及微型气象站子系统，智能调度监控平台实时监控系统状态，并下达巡检消防等任务指令，使巡检机器人完成巡检消防等任务，平台负责对任务的过程监控，人工可随时远程干预，智能调度监控平台负责巡检消防机器人之间的协同调度，在灭火过程中实现多机联动处置，智能调度监控平台配备路径规划智能算法软件，实现消防机器人的运动控制、对接消防水带、前往火情目标区域的最优路径选择，同时预留后期多机巡检多机消防的智能调度。
本发明的技术效果和优点：本发明利用5G通讯技术能够快速、准确实时传输大量的图像、视频和后台控制指令等数据，充分展现多机联动协同作战的优势，巡检机器人具备察打一体功能特点，对突发初期火情给以最快的处置打击，给后续消防系统的介入争取了宝贵的时间，消防机器人通过智能导航控制、智能火点定位和水带自动对接系统，真正达到了消防灭火智能化和无人化，最大程度的保护了消防救援人员的生命安全。
具体实施方式
下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了一种消防应急预警处理灭火一体化控制系统，一体化控制系统包括巡检机器人、消防机器人、智能水带自动对接装置和智能充电装置、 5G组网通讯系统以及智能调度监控平台；
巡检机器人自主实现路径规划，自主运行，智能抄表，智能识别火情；
消防机器人在智能调度监控平台的指令监督下，自主完成水带对接工作，迅速进入火场自主压制火情；
智能调度监控平台统一管理调度巡检消防机器人，实施日常巡检任务，警情突发时实现，警情协同处理，消防机器人智能路径优化。
进一步的，在上述技术方案中，所述智能调度监控平台包括实时监控模块、历史查询模块、地图管理模块、设备管理模块、巡检管理模块、消防管理模块、智能调度规划模块以及嵌入软件管理模块，实时监控模块显示机器人回传的各类传感信息，集成管理巡检机器人以及消防机器人的地图信息、位置和航向角、电量、信号强弱、运行速度、故障报警以及视频等现场信息，历史查询模块支持历史数据查询和警情查询，地图管理模块用于地图维护，实现厂区地图的校正与更新，设备管理模块包含作业时间时长、报警记录以及运行统计，巡检管理模块包括巡检路线的调整，巡检任务点的修改，巡检间隔的设计，巡检过程察觉火情的处置管控，多台巡检机器人的调度，各机器人巡检结果的记录等，自动生成巡检记录，对巡检数据报表分析优化，消防管理模块包括消防路线的规划，消防机器人的运行过程监视，水带对接过程监控，喷水状态监控管理，消防过程和结果的记录。
实施例1
巡检机器人以及消防机器人在使用中主要是通过两种不同方式进行接入 5G专网，一种是通过中国工业CPE(移动网络信号接入技术设备，将高速4G 或者5G信号转换成WiFi信号)或工业网关接入5G专网，另一种方式则是通过巡检机器人以及消防机器人中内置的5G模块来进行连接，同时，这些集成的5G模块更具有功耗更低、性能强等优势，巡检机器人以及消防机器人设备内部集成5G CPE模块，5G CPE模块可以跟现场的5G的微基站进行通讯，再把信号传到5G核心骨干网，把信号传到电站控制室，值班人员通过监控平台就可以用5G机器人监测所有的设备运行情况。整个系统里面包括基于5G 的各种信号、控制端一系列的设备，构成5G+机器人智能巡检系统。
进一步的，在上述技术方案中，所述巡检机器人包括移动平台、导航模块、微光红外摄像模块、火灾压制模块、远程遥控模块以及充电模块，巡检机器人和智能调度监控平台共有电站地图信息，机器人配置环境感应传感器，检测地图差异并同步更新，巡检机器人接受平台任务指令，根据周边场景实现自动规划路径、自动避障、自动速度控制及转向，具备故障应急响应机制，电量报警自动回充，通讯终端异常处置，巡检机器人采用微光成像技术，读取昼夜巡检图像，智能识别仪表盘图像，智能抄表，巡检机器人采用六轮行走方式，通过收集激光雷达、相机、GNSS组合惯导等多源传感器信息，获取局部路径的障碍物信息、机器人当前的位置和车速、全局规划路径、可行径区域、周边行人、设备等障碍物信息，规划决策模块根据获取的各类信息进行局部路径规划，判断是否可通行，然后车辆控制模块下发控制指令到转向、刹车、油门等，同时也会根据实际巡检情况以及灭火处警指令来判断是否对云台和消防罐电机阀门进行控制。
实施例2
工业模组核心采用华为巴龙5000芯片，核心器件包括主芯片、PMU、射频等完全自主可控，支持NSA/SA双模，可以灵活接入不同5G模式网络，支持中国5G SA网络建设，支持单芯全模，2G/3G/4G/5G全兼容，下行速率高达2Gbps，上行速率高达230Mbps，满足应用的高带宽要求，工作温度范围广至-40℃～85℃，采用高可靠性器件以及工业独特设计，适应工业环境的多样化，微内核加持TrustZone的双重安全机制，让应用环境使用真正安全可靠，自带高性能的应用处理器，其算力达14400DMPIS，拥有业界标准的多个硬件接口，充分满足工业设备接口需求。
进一步的，在上述技术方案中，所述消防机器人包括移动平台、导航模块、水带对接模块、灭火控制模块、远程遥控模块以及充电模块，消防机器人接收到智能调度监控平台消防指令后，自主连接水带，消防机器人内置功能控制算法，指定消防机器人以设定姿势运行至目标坐标，在行走过程中自动调整姿态，迅速就位，消防机器人确认就位后沿着设计预定的轨迹运行，即可完成自主对接，对接精度为厘米级，对接过程故障报警，巡检机器人以及消防机器人模块独立+稳定可靠+高精度+兼容GPS，支持三维激光雷达定位，保障在复杂环境下的定位鲁棒性与精度，重复运动到点精度≤1cm，模块独立，不受外界干扰，兼容GPS与北斗设备，最短路径+智能绕障+强适配性，先进的导航算法，优选最短路径到达目标点，当路径上存在障碍物时，可智能绕行，兼容各类主流底盘，移动平台在变电站内沿着指定的路线对厂区设备进行巡逻，并执行例行的读表和检测等工作，同时机器人要具备较高的工作效率和一定的越障能力，因此选用六轮轮式底盘作为地面移动平台，消防机器人在智能巡检消防一体化项目中发挥着举足轻重的作用，代替消防救援人员进入危险灾害事故现场进行探测、搜救、灭火，消防机器人的应用既能有效地解决消防人员所面临的人身安全威胁、数据信息采集不足问题，又能减轻变电所运维人员的巡视强度，提高巡检质量，相比于常规消防机器人，本项目针对电站场景专门设计的智能水带自主对接功能，可实现水带自动对接，极大地提高了火场处置效率，降低了人员的危险性。
实施例3
组合导航系统，选用激光雷达、GNSS/IMU及里程等传感器进行组合导航定位，首先利用里程计和GNSS/IMU进行组合解算出机器人的位姿或者根据激光雷达与地图的匹配算出机器人的位姿，激光在初始化位姿时得到栅格的基础上直接与地图进行匹配，将采集的传感器数据进行卡尔曼滤波和数据融合，充分发挥激光雷达以及GNSS/IMU组合惯导的各自的优点，取长补短矫正导航误差。
进一步的，在上述技术方案中，所述智能充电装置包括视频监控模块以及自动充电对接模块，所述智能水带自动对接装置包括视频监控模块以及水带对接装置，自主充电系统放置于场站内搭设的充电房内，系统采用触点式充电技术，可以根据电量自行前往充电点进行充电，充电完成后继续执行任务，可以实现机器人自主执勤，自主充电分为机器人本体部分和充电站部分，其中机器人本体部分主要由充电控制器和无线接收端构成。
实施例4
导行系统搭载卫星定位模块或激光雷达，实现SLAM建图、路径规划、实时避障，机器人代替人在规定的区域内往复巡航，且可实现多条路径记忆和切换，可在重点监控点进行精准停位监测，在室内外铺装路面上，火源识别系统火源识别分为异常热点的智能判断和初期火源的智能判断，并通过机器人本体及无线通系统向后台同步发送告警信号，异常热点的智能判断通过搭载热成像双光谱网络型红外摄像头进行探测，火点探测距离50米，吸烟检测距离15米，温度异常报警可检测温度范围-20℃～+150℃，红外照射距离30 米，并技术方案28支持声光报警，初期火源探测采用火焰探测器作为基础探测传感单元，根据道路宽度，暂定探测距离为半径15m，火焰探测器安装在机器人左前和右前方各一个，上装云台及灭火系统机器人搭载不小于50L水基灭火器，采用电动伺服执行机构代替人执行灭活器的触发作业，灭火器的喷头安装于云台上，执行左右旋转和俯仰的动作，实现针对性均匀灭火。
进一步的，在上述技术方案中，所述智能调度监控平台通过5G通讯连接巡检机器人、消防机器人、智能充电装置、智能水带自动对接装置以及微型气象站子系统，智能调度监控平台实时监控系统状态，并下达巡检消防等任务指令，使巡检机器人完成巡检消防等任务，平台负责对任务的过程监控，人工可随时远程干预，智能调度监控平台负责巡检消防机器人之间的协同调度，在灭火过程中实现多机联动处置，智能调度监控平台配备路径规划智能算法软件，实现消防机器人的运动控制、对接消防水带、前往火情目标区域的最优路径选择，同时预留后期多机巡检多机消防的智能调度。
实施例5
收到火警后，智能调度监控平台报警并通知相关人员，智能调度监控平台确认对接前无故障，同时消防机器人启动，按照最佳路线，前往最近的供水点，消防机器人即将到达供水点的最后一段倒车过程中，进行车体姿态调整，保证车体和智能水带自动对接装置相对角度在规定精度范围内，姿态调整到位后反馈信号给消防机器人，消防机器人确认姿态调整到位，控制车速，至规定停车位置，自动对接装置收到信号后，电机启动，移动母头，自动对接装置中，夹持快接接头的母头可以进行左右±15cm和前后方向±15cm的移动，当消防机器人就位后，通过摄像头辅助观察，电动操作移动快接接头的母头，水平方向对正后向前进给，直到水带的母头和公头对接完成，将确认对接完成的信号反馈给消防机器人，消防机器人确认水带对接完成，沿最佳路线拖着连接好的消防水带前往着火点，消防机器人到达着火点，反馈信号给中控室，中控室确认无误后开启消防机器人所处供水点供水装置水阀，消防机器人开始喷水灭火作业。
实施例6
巡检机器人全天候不间断的进行站区内的日常巡检任务，任务内容包含场站主要仪表数据的读取和记录并通过5G通讯网络把数据实时传输至系统后台，对场站内重点设备的温度异常、突发火情预警等，在电量低于设置预值时自动返回充电房进行自主充电，在巡检机器人发现设备温度异常和突发火情时立即对异常点进行捕捉、定位并同步把现场所有相关信息，包括异常点温度曲线图、音视频信息、空间位置坐标信息等传回系统监控平台预警，后台监控人员在指挥大屏幕根据传回信息进行处置判断，经过确认后，对着火区域设备断电，然后下达灭火处置指令，该指令将同时下达到巡检机器人和智能消防灭火机器人，巡检机器人搭载的灭火剂通过车体上装喷射云台对着火点进行精准打击，同时，智能消防机器人根据系统计算得出的最优路径，快速行驶到最近的智能水带对接装置，进行水带自动对接后拖拽消防水带到达系统指定灭火位置同时对着火点进行目标锁定，系统平台在触发应急处置开关的同时把场站火情信息分别推送至辖区消防队和相关负责人进行火情报警，智能消防机器人到达指定战斗位置并调整好喷射姿态的同时系统监控平台再次弹出申请处置确认，后台监控人员根据现场火情发展情况判断后下达指令，场站内消防供水系统启动，通过消防水带对消防机器人持续供水，消防机器人对着火点进行灭火、冷却降温和控制火势蔓延，为消防队到场扑灭火情争取前期宝贵时间。
最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
其次：涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；
最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种消防应急预警处理灭火一体化控制系统，其特征在于：一体化控制系统包括巡检机器人、消防机器人、智能水带自动对接装置和智能充电装置、5G组网通讯系统以及智能调度监控平台；
巡检机器人自主实现路径规划，自主运行，智能抄表，智能识别火情；
消防机器人在智能调度监控平台的指令监督下，自主完成水带对接工作，迅速进入火场自主压制火情；
智能调度监控平台统一管理调度巡检消防机器人，实施日常巡检任务，警情突发时实现，警情协同处理，消防机器人智能路径优化。
2.根据权利要求1所述的一种消防应急预警处理灭火一体化控制系统，其特征在于：所述智能调度监控平台包括实时监控模块、历史查询模块、地图管理模块、设备管理模块、巡检管理模块、消防管理模块、智能调度规划模块以及嵌入软件管理模块，实时监控模块显示机器人回传的各类传感信息，集成管理巡检机器人以及消防机器人的地图信息、位置和航向角、电量、信号强弱、运行速度、故障报警以及视频等现场信息，历史查询模块支持历史数据查询和警情查询，地图管理模块用于地图维护，实现厂区地图的校正与更新，设备管理模块包含作业时间时长、报警记录以及运行统计，巡检管理模块包括巡检路线的调整，巡检任务点的修改，巡检间隔的设计，巡检过程察觉火情的处置管控，多台巡检机器人的调度，各机器人巡检结果的记录等，自动生成巡检记录，对巡检数据报表分析优化，消防管理模块包括消防路线的规划，消防机器人的运行过程监视，水带对接过程监控，喷水状态监控管理，消防过程和结果的记录。
3.根据权利要求1所述的一种消防应急预警处理灭火一体化控制系统，其特征在于：所述巡检机器人包括移动平台、导航模块、微光红外摄像模块、火灾压制模块、远程遥控模块以及充电模块，巡检机器人和智能调度监控平台共有电站地图信息，机器人配置环境感应传感器，检测地图差异并同步更新，巡检机器人接受平台任务指令，根据周边场景实现自动规划路径、自动避障、自动速度控制及转向，具备故障应急响应机制，电量报警自动回充，通讯终端异常处置，巡检机器人采用微光成像技术，读取昼夜巡检图像，智能识别仪表盘图像，智能抄表。
4.根据权利要求1所述的一种消防应急预警处理灭火一体化控制系统，其特征在于：所述消防机器人包括移动平台、导航模块、水带对接模块、灭火控制模块、远程遥控模块以及充电模块，消防机器人接收到智能调度监控平台消防指令后，自主连接水带，消防机器人内置功能控制算法，指定消防机器人以设定姿势运行至目标坐标，在行走过程中自动调整姿态，迅速就位，消防机器人确认就位后沿着设计预定的轨迹运行，即可完成自主对接，对接精度为厘米级，对接过程故障报警。
5.根据权利要求1所述的一种消防应急预警处理灭火一体化控制系统，其特征在于：所述智能充电装置包括视频监控模块以及自动充电对接模块，所述智能水带自动对接装置包括视频监控模块以及水带对接装置。
6.根据权利要求1所述的一种消防应急预警处理灭火一体化控制系统，其特征在于：所述智能调度监控平台通过5G通讯连接巡检机器人、消防机器人、智能充电装置、智能水带自动对接装置以及微型气象站子系统，智能调度监控平台实时监控系统状态，并下达巡检消防等任务指令，使巡检机器人完成巡检消防等任务，平台负责对任务的过程监控，人工可随时远程干预，智能调度监控平台负责巡检消防机器人之间的协同调度，在灭火过程中实现多机联动处置，智能调度监控平台配备路径规划智能算法软件，实现消防机器人的运动控制、对接消防水带、前往火情目标区域的最优路径选择，同时预留后期多机巡检多机消防的智能调度。
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