CN202134849U - 自行式带电更换线路耐张整串绝缘子作业工具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自行式带电更换线路耐张整串绝缘子作业工具，包括壳体，壳体内开设内腔，内腔的上部固定安装四根第一缓冲杆，每根第一缓冲杆上安装行走电机，行走电机上安装行走槽轮；壳体的背部安装导轨和横移驱动丝杠，导轨上安装横向移动座，横向移动座上安装横移驱动螺母，壳体上安装横移驱动电机，横移驱动电机的输出轴与横移驱动丝杠连接，横向移动座上安装摆臂转动装置，摆臂转动装置上安装摆臂，摆臂内安装转动杆，摆臂安装调整驱动电机，调整驱动电机的输出轴与转动杆连接，转动杆的前端安装翻动铰连座，翻动铰连座与更换绝缘子工具的后端铰接，翻动铰连座上安装翻转驱动电机，翻转驱动电机的输出轴更换绝缘子工具连接。

Description

自行式带电更换线路耐张整串绝缘子作业工具

技术领域

本实用新型涉及一种自行式带电更换线路耐张整串绝缘子作业工具。

背景技术

目前，在超高压输变电行业，利用现有工具带电更换线路绝缘子串的过程中存在较大的安全隐患。其主要原因是：利用现有的工具更换绝缘子串需要至少两名工作人员配合完成，而且，由于绝缘子的安装位置是一端靠近架线用铁塔，另一端安装远离架线用铁塔，因此，至少有一名工作人员要在完全离开架线铁塔，整个身体悬挂于输电线路上的情况下进行高空作业，作业安全性较低，易发生输电线路断裂，造成人员高坠落伤亡的事故。

实用新型内容

本实用新型的目的，是提供一种自行式带电更换线路耐张整串绝缘子作业工具，它可在输电线路上自由移动，能辅助工作人员完成带电更换绝缘子的工作，从而可避免工作人员悬挂于输电线路上高空作业，可从根本上杜绝因输电线路断裂而造成人员坠落伤亡的事故发生。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：自行式带电更换线路耐张整串绝缘子作业工具，包括壳体，壳体内开设内腔，内腔的上部固定安装四根第一缓冲杆，每根第一缓冲杆的第一导向杆伸出壳体外安装行走电机，行走电机的输出轴上安装行走槽轮，行走槽轮位于壳体的前上方；壳体的背部安装导轨和横移驱动丝杠，横移驱动丝杠能相对壳体旋转，导轨上安装横向移动座，横向移动座能沿导轨直线移动，横向移动座上安装横移驱动螺母，横移驱动螺母与横移驱动丝杠螺纹连接，横移驱动丝杠位于横向移动座的内侧，壳体上安装横移驱动电机，横移驱动电机的输出轴与横移驱动丝杠的一端连接，横向移动座上安装大齿轮，大齿轮的轴垂直于壳体的背面，壳体上安装小齿轮、变速器和旋转驱动电机，小齿轮与大齿轮啮合，小齿轮的轴与变速器的输出轴连接，变速器的输入轴与旋转驱动电机的输出轴连接，大齿轮上安装摆臂，摆臂内安装转动杆，转动杆能相对摆臂旋转，摆臂的后端安装调整驱动电机，调整驱动电机的输出轴与转动杆的后端连接，转动杆的前端安装翻动铰连座，翻动铰连座位于摆臂外，翻动铰连座与更换绝缘子工具的后端铰接，翻动铰连座上安装翻转驱动电机，翻转驱动电机的输出轴与翻动铰连座和更换绝缘子工具的铰连轴连接，更换绝缘子工具上安装锁定机构。

为进一步实现本实用新型的目的，还可以采用以下技术方案实现：内腔的下部以内腔中轴线为中线左右对称安装两个跨越障碍支架，跨越障碍支架由U形支座、连杆、支撑座、第二缓冲杆、跨越辊支架和跨越辊连接构成；U形支座竖直安装于内腔内，U形支座与壳体固定连接，U形支座上安装转轴，转轴的两端各安装一根连杆，连杆的后端与转轴固定连接，连杆的前端分别与支撑座的两端铰接，支撑座上安装第二缓冲杆，第二缓冲杆的第二导向杆大齿轮穿过支撑座安装跨越辊支架，跨越辊支架上安装跨越辊；壳体的左右两侧各开设一个凹槽，凹槽与跨越障碍支架对应；内腔内安装控制箱，控制箱上安装第一电机，第一电机的输出轴上安装第一链轮和第二齿轮，左侧跨越障碍支架的转轴的上端安装第二链轮，第二链轮与第一链轮通过第一链条连接；内腔内安装第三齿轮，第三齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮的轴上安装第四链轮，右侧跨越障碍支架的转轴的上端安装第三链轮，第三链轮通过第二链条与第四链轮连接；壳体的上部安装安装杆，安装杆上安装摄像转动盘，摄像转动盘上安装摄像铰链座，摄像铰链座上安装摄像头；壳体的一侧安装机械手臂绝缘杆，机械手臂绝缘杆位于内腔内，壳体与机械手臂绝缘杆对应的侧壁上开设便于机械手臂绝缘杆伸出的透孔。所述行走槽轮的轴上设有定位杆，内腔内安装限位槽轮铰链座，限位槽轮铰链座与壳体的上部内壁固定连接，限位槽轮铰链座上安装转动轴，转动轴与定位杆空间垂直，转动轴上安装杠杆和第一齿轮，杠杆上安装限位槽轮，限位槽轮的轴上安装限位板，限位板与第一缓冲杆的轴空间垂直；第三齿轮的轴上安装第一丝杠，第一丝杠的外周安装第二螺母，第二螺母上安装齿条和滑套，内腔内固定安装滑轨，滑轨与滑套配合，齿条与第一齿轮啮合，限位板上开设定位槽，定位槽与定位杆一一对应。所述内腔内平行设有两块定位隔板，控制箱和第一电机位于两定位隔板之间。所述左侧跨越障碍支架的转轴下端和右侧跨越障碍支架的转轴的下端分别穿出壳体外各安装一个配重块；两配重块相对应的一端都是圆弧面。所述的更换绝缘子工具由后耐张线夹、前耐张线夹、液压缸和绝缘杆连接构成，后耐张线夹的两端各与一个液压缸铰接，每个液压缸的活塞杆各与一根绝缘杆的一端铰接，两根绝缘杆的另一端分别与前耐张线夹的两端铰接。所述锁定机构由夹板和电插锁连接构成，所述的后耐张线夹中部平行设置两块夹板，两块夹板之间构成一个槽，一块夹板上安装电插锁，另一块夹板上开设锁孔，锁孔与电插锁的锁舌对应。

本实用新型的积极效果在于：它可快速稳定地跨越架空线路上的间隔棒和防振锤，能轻松穿过直线杆塔，在架空线路上几乎不存在对其造成阻碍的物件，可真正实现在整个架空线路上自由移动，便于推广应用，完全有能力替代人工完成悬挂于输电线路上的更换绝缘子的辅助工作，具有安全高效的优点。它不仅操作使用安全方便，还具有悬挂方便的优点。在悬挂时，它的跨越障碍支架可折叠收入更换绝缘子工具壳体内，它的更换绝缘子工具及更换绝缘子工具的定位装置可折叠收于壳体后部，使更换绝缘子工具外部除行走轮和摄像头外几乎没有分支机构，而行走轮和摄像头在悬挂过程中均高于所有架空线路，不会发生缠绕，从而，可有效防止在悬挂所述更换绝缘子工具时，其跨越障碍支架与线路缠绕，避免出现既无法正常悬挂所述更换绝缘子工具，又无法取下的情况。在更换绝缘子工具悬挂完成后，更换绝缘子工具可自行展开，以便在线路上稳定行走。本实用新型还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和操作方便的优点。

附图说明

图1是本实用新型所述自行式带电更换线路耐张整串绝缘子作业工具的结构示意图；图2是图1的后视结构示意图，图中省略了更换绝缘子工具；图3是本实用新型所述自行式带电更换线路耐张整串绝缘子作业工具展后开处于工作状态的结构示意图，图中省略了更换绝缘子工具；图4是图3的C向结构示意图；图5是图2的A-A剖视结构示意图；图6是图3的左视结构示意图；图7是图2的B向结构示意图；图8是定位机构和更换绝缘子工具的结构示意图；图9是图8中的更换绝缘子工具的结构示意图翻转180度后的结构示意图；图10是图9中的更换绝缘子工具翻转至水平状态的结构示意图。

附图标记：1壳体　2内腔　3第一缓冲杆　4行走槽轮　5定位杆　6安装杆　7摄像转动盘　8摄像铰链座　9摄像头　10限位槽轮铰链座　11杠杆　12第一齿轮　13限位槽轮　14限位板　15定位槽　16第一链轮　17第二链轮　18第一链条　19第三链轮　20第二链条　21第四链轮　22第二齿轮　23第三齿轮　24第一电机　25控制箱　26定位隔板　27配重块　28跨越障碍支架　29辅助辊　30跨越辊　31跨越辊支架　32支撑座　33第二缓冲杆　34凹槽　35U形支座　36连杆　37上层线路　38下层线路　39转轴　40行走电机　41第一丝杠　42滑轨　43滑套　44第二螺母　45导轨　46横向移动座　47横移驱动电机　48小齿轮　49变速器　50旋转驱动电机　51大齿轮　52调整驱动电机　53摆臂　54前耐张线夹　55后耐张线夹　56液压缸　57绝缘杆　58夹板　59电插锁　60转动杆　61更换绝缘子工具　62横移驱动丝杠　63横移驱动螺母　64翻转驱动电机　65翻动铰连座　66第一导向杆　67槽。

具体实施方式

本实用新型所述的自行式带电更换线路耐张整串绝缘子作业工具，如图2所示，它包括壳体1，壳体1内开设内腔2，内腔2的上部固定安装四根第一缓冲杆3，每根第一缓冲杆3的第一导向杆66伸出壳体1外安装行走电机40，行走电机40的输出轴上安装行走槽轮4。为方便通过行走槽轮4将更换绝缘子工具悬挂于架空线路上，如图5和图6所示，所有行走槽轮4均位于壳体1的前上方。如图2所示，内腔2的下部以内腔2中轴线为中线左右对称安装两个跨越障碍支架28。如图2和图6所示，每个跨越障碍支架28由U形支座35、连杆36、支撑座32、第二缓冲杆33、跨越辊支架31和跨越辊30连接构成；U形支座35竖直安装于内腔2内，U形支座35与壳体1固定连接，U形支座35上安装转轴39，转轴39的两端各安装一根连杆36，连杆36的后端与转轴39固定连接，连杆36的前端分别与支撑座32的两端铰接，支撑座32上安装第二缓冲杆33，第二缓冲杆33的第二导向杆51穿过支撑座32外安装跨越辊支架31，跨越辊支架31上安装跨越辊30。壳体1的左右两侧各开设一个凹槽34，凹槽34与跨越障碍支架28对应；当连杆36如图2所示位置旋转180度至图3所示位置时，连杆36的前端可位于凹槽34内，从而最大可能将第二缓冲杆33和跨越辊30移出壳体1外，以便于跨越辊30与架空线路紧密接触，对更换绝缘子工具的行走起导向作用。内腔2内安装控制箱25，控制箱25内安装可编程控制器等现有的控制装置、电瓶和现有的无线信号发射和接收装置，方便工作人员在地面上对更换绝缘子工具进行遥控。如图2所示，控制箱25上安装第一电机24，第一电机24的输出轴上安装第一链轮16和第二齿轮22，左侧跨越障碍支架28的转轴39的上端安装第二链轮17，第二链轮17与第一链轮16通过第一链条18连接；内腔2内安装第三齿轮23，第三齿轮23与第二齿轮22啮合，第三齿轮23的轴上安装第四链轮21，右侧跨越障碍支架28的转轴39的上端安装第三链轮19，第三链轮19通过第二链条20与第四链轮21连接。为便于地面的工作人员能随时了解架空线路上的情况，以便遥控更换绝缘子工具完成清理工作，如图2所示，壳体1的上部安装安装杆6，安装杆6上安装摄像转动盘7，摄像转动盘7上安装摄像铰链座8，摄像铰链座8上安装摄像头9，摄像头9与摄像铰链座8铰连，摄像转动盘7和摄像铰链座8可转动调整摄像头9的拍摄角度。为实现清理工作，壳体1的一侧安装机械手臂57，机械手臂57位于内腔2内，壳体1与机械手臂57对应的侧壁上开设便于机械手臂57伸出的透孔对线路上的杂物进行清理。壳体1的背部安装导轨45和横移驱动丝杠62，横移驱动丝杠62的两端各通过轴承座与壳体1连接，横移驱动丝杠62能相对壳体1旋转。导轨45上安装横向移动座46，横向移动座46能沿导轨45直线移动，横向移动座46上安装横移驱动螺母63，横移驱动螺母63与横移驱动丝杠62螺纹连接，横移驱动丝杠62位于横向移动座46的内侧，即位于壳体1与横向移动座46之间。壳体1上安装横移驱动电机47，横移驱动电机47的输出轴与横移驱动丝杠62的一端连接，横向移动座46上安装大齿轮51，大齿轮51的轴垂直于壳体1的背面，壳体1上安装小齿轮48、变速器49和旋转驱动电机50，小齿轮48与大齿轮51啮合，小齿轮48的轴与变速器49的输出轴连接，变速器49的输入轴与旋转驱动电机50的输出轴连接，大齿轮51上安装摆臂53，摆臂53内安装转动杆60，转动杆60能相对摆臂53旋转，摆臂53的后端安装调整驱动电机52，调整驱动电机52的输出轴与转动杆60的后端连接，转动杆60的前端安装翻动铰连座65，翻动铰连座65位于摆臂53外，翻动铰连座65与更换绝缘子工具61的后端铰接，翻动铰连座65上安装翻转驱动电机64，翻转驱动电机64的输出轴与翻动铰连座65和更换绝缘子工具61的铰连轴连接，更换绝缘子工具61上安装锁定机构。

更换绝缘子串前的准备工作：

先利用吊车等现有吊装机械将所述自行式更换绝缘子工具悬挂于架空线路上，此时更换绝缘子工具的跨越障碍支架28如图2所示均收缩于壳体1内收藏，以防与线路发生缠绕。再将行走槽轮4挂于架空线路的上层线路37上后，使上层线路37位于行走槽轮4即完成更换绝缘子工具的悬挂工作。

更换绝缘子工具悬挂完成后，吊装机械仍不能撤除，此时，工作人员遥控控制箱25，控制箱25控制第一电机24转动，第一电机24一方面通过第一链轮16、第一链条18和第二链轮17带动左侧跨越障碍支架28的转轴39转动，左侧跨越障碍支架28的转轴39带动与其连接的连杆36如图2所示位置转180度至图3所示位置，将跨越辊30和第二缓冲杆33移出壳体1外，如图3所示，使跨越辊30与下层线路38接触配合。行走槽轮4与跨越辊30上下两处与架空线路接触配合，可用确保机器在架空线路上稳定行走。跨越障碍支架28展开后，可撤除吊装机械，所述更换绝缘子工具可在架空线路上独立行走。第二缓冲杆33始终为提供跨越辊30压紧下层线路38的预紧力，第一缓冲杆3为行走槽轮4提供向下的预紧力，使行走槽轮4紧紧咬住上层线路37。

更换时，工作人员根据摄像头9拍摄的图像遥控控制箱25，控制箱25控制行走电机40转动，行走电机40带动行走槽轮4转动，从而带动更换绝缘子工具沿架空线路移动。每个行走槽轮4均是独立行走力源。当接近线路上的待更换绝缘子时，控制箱25先控制横移驱动电机47启动，横移驱动电机47带动横移驱动丝杠62转动，横移驱动丝杠62与横移驱动螺母63配合使横向移动座46沿导轨45直线移动，以便将摆臂53和更换绝缘子工具61移出壳体1外侧；再启动翻转驱动电机64，如图9所示，翻转驱动电机64带动更换绝缘子工具61相对翻动铰连座65翻转180度；然后，如图10所示，启动旋转驱动电机50，旋转驱动电机50通过变速器49带动小齿轮48转动，小齿轮48带动大齿轮51转动，大齿轮51带动摆臂53转动，以便将更换绝缘子工具61送至待更换绝缘子附近，同时启动调整驱动电机52，调整驱动电机52通过转动杆60带动翻动铰连座65转动，使更换绝缘子工具61位于待更换绝缘子的上方；最后，启动翻转驱动电机64，翻转驱动电机64带动更换绝缘子工具61翻转，使更换绝缘子工具61压紧待更换绝缘子上，启动锁定机构，将待更换绝缘子的远离铁塔的一端锁定。更换绝缘子工具61靠近架线铁塔的一端，按原有更换工具的操作方式通过人工与待更换绝缘子串固定。将更换绝缘子工具61与待更换绝缘子固定后，启动更换绝缘子工具61，更换绝缘子工具61收缩使待更换绝缘子串松弛，由更换绝缘子工具61承受输电线路的拉力，从而进行带电更换绝缘子串。

为进一步准确操控更换绝缘子工具61的锁定机构与绝缘子一端锁定，摆臂53上可安装摄像头，摄像头以能准确拍摄锁定机构的位置为准，以便于工作人员远程操作。

为进一步防止跨越辊30与下层线路38脱离，跨越辊支架31的上方安装辅助辊29。

更换绝缘子工具在架空线路上的行进过程中，行走槽轮4跨越间隔棒或防振锤的方式如下：最先遇到间隔棒或防振锤的第一个行走槽轮4会在间隔棒或防振锤的作用下相对壳体1向上抬起，此时是，其他行走槽轮4仍与线路紧密挂接在一起，确保更换绝缘子工具能牢固挂于线路上；第一个行走槽轮4跨过间隔棒或防振锤后，会在与其连接的第一缓冲杆3的带动下复位重新与线路挂接。第二、第三和第四个行走槽轮4依次重复前一行走槽轮4的跨越动作。在行走过程中，始终确保一个行走槽轮4在脱离线路作跨越间隔棒或防振锤动作时，其他三个行走槽轮4牢牢抓住线路，使更换绝缘子工具保持稳定。

为进一步防止更换绝缘子工具与架空线路脱离掉下，如图2、图3、图5和图6所示，所述行走槽轮4的轴上设有定位杆5，如图2和图3所示，内腔2内安装限位槽轮铰链座10，限位槽轮铰链座10与壳体1的上部内壁固定连接，限位槽轮铰链座10上安装转动轴，转动轴与定位杆5空间垂直，转动轴上安装杠杆11和第一齿轮12，杠杆11上安装限位槽轮13，限位槽轮13的轴上安装限位板14，限位板14与第一缓冲杆3的轴空间垂直；第三齿轮23的轴上安装第一丝杠41，第一丝杠41的外周安装第二螺母44，第二螺母44与第一丝杠41螺纹连接，第二螺母44上安装齿条70和滑套43，内腔2内固定安装滑轨42，滑轨42与滑套43配合防止第二螺母44转动，齿条70与第一齿轮12啮合，限位板14上开设定位槽15，定位槽15与定位杆5一一对应。

在跨越障碍支架28展开的同时，第二齿轮22带动第三齿轮23转动，第三齿轮23通过第一丝杠41带动第二螺母44作直线移动，使齿条70带动第一齿轮12转动，从而使限位槽轮13向上转动90度，限位板14上的定位槽15与定位杆5一一对应配合，限位槽轮13与行走槽轮4配合将上层线路37上下夹紧固定。此时，行走槽轮4、限位槽轮13、限位板14和壳体1连接构成一个封闭环将上层线路37牢牢锁定，即使行走槽轮4与上层线路37分离，上层线路37仍无法由上述封闭环内脱出，确保更换绝缘子工具不会由架空线路上落下，避免更换绝缘子工具摔毁或伤人情况发生，安全性更高。

为使跨越障碍支架28闭合时不会与第一电机24和控制箱25碰撞，确保第一电机24和控制箱25正常工作。如图2和图3所示，所述内腔2内平行设有两块定位隔板26，控制箱25和第一电机24位于两定位隔板26之间。

为进一步确保更换绝缘子工具的行走稳定，如图2至图4所示，所述左侧跨越障碍支架28的转轴39下端和右侧跨越障碍支架28的转轴39的下端分别穿出壳体1外各安装一个配重块27；两配重块27相对应的一端都是圆弧面。当跨越障碍支架28展开时，配重块27如图3和图4所示转动90度，使更换绝缘子工具的重心前移，使得更换绝缘子工具的下部更加紧密地压紧架空线路，从而，确保更换绝缘子工具的稳定行走。

如图1所示，所述的更换绝缘子工具61由后耐张线夹55、前耐张线夹54、液压缸56和绝缘杆57连接构成，后耐张线夹55的两端各与一个液压缸56铰接，每个液压缸56的活塞杆各与一根绝缘杆57的一端铰接，两根绝缘杆57的另一端分别与前耐张线夹54的两端铰接。更换绝缘子工具61与待更换绝缘子串两端连接固定后，启动液压缸56，液压缸56通过绝缘杆57拉动整个更换绝缘子工具61收缩，缩短后耐张线夹55和前耐张线夹54间的距离。

如图1所示，所述锁定机构由夹板58和电插锁59连接构成，所述的后耐张线夹55中部平行设置两块夹板58，两块夹板58之间构成一个槽67，一块夹板58上安装电插锁59，另一块夹板58上开设锁孔，锁孔与电插锁59的锁舌对应。当待更换的绝缘子串的一端位于槽67内后，电插锁59动作，电插锁59的锁舌插入另一块夹板58上的锁孔内，从而将待更换绝缘子的一端锁定。

所述的缓冲杆由外管、内杆和复位弹簧连接构成，外管内安装内杆和复位弹簧。内杆可相对外管直线移动，以改变缓冲杆的整体长度，复位弹簧可使内杆复位。所述的缓冲杆可由现有的摩托车前减振器替代，以便于调整行走槽轮4和跨越辊30相对壳体1的位置，达到在线路上行走时跨越障碍物的目的。

本实用新型所述的技术方案并不限制于本实用新型所述的实施例的范围内。本实用新型未详尽描述的技术内容均为公知技术。

Claims (7)

1.自行式带电更换线路耐张整串绝缘子作业工具，包括壳体（1），其特征在于：壳体（1）内开设内腔（2），内腔（2）的上部固定安装四根第一缓冲杆（3），每根第一缓冲杆（3）的第一导向杆（66）伸出壳体（1）外安装行走电机（40），行走电机（40）的输出轴上安装行走槽轮（4），行走槽轮（4）位于壳体（1）的前上方；壳体（1）的背部安装导轨（45）和横移驱动丝杠（62），横移驱动丝杠（62）能相对壳体（1）旋转，导轨（45）上安装横向移动座（46），横向移动座（46）能沿导轨（45）直线移动，横向移动座（46）上安装横移驱动螺母（63），横移驱动螺母（63）与横移驱动丝杠（62）螺纹连接，横移驱动丝杠（62）位于横向移动座（46）的内侧，壳体（1）上安装横移驱动电机（47），横移驱动电机（47）的输出轴与横移驱动丝杠（62）的一端连接，横向移动座（46）上安装大齿轮（51），大齿轮（51）的轴垂直于壳体（1）的背面，壳体（1）上安装小齿轮（48）、变速器（49）和旋转驱动电机（50），小齿轮（48）与大齿轮（51）啮合，小齿轮（48）的轴与变速器（49）的输出轴连接，变速器（49）的输入轴与旋转驱动电机（50）的输出轴连接，大齿轮（51）上安装摆臂（53），摆臂（53）内安装转动杆（60），转动杆（60）能相对摆臂（53）旋转，摆臂（53）的后端安装调整驱动电机（52），调整驱动电机（52）的输出轴与转动杆（60）的后端连接，转动杆（60）的前端安装翻动铰连座（65），翻动铰连座（65）位于摆臂（53）外，翻动铰连座（65）与更换绝缘子工具（61）的后端铰接，翻动铰连座（65）上安装翻转驱动电机（64），翻转驱动电机（64）的输出轴与翻动铰连座（65）和更换绝缘子工具（61）的铰连轴连接，更换绝缘子工具（61）上安装锁定机构。

2.根据权利要求1所述的自行式带电更换线路耐张整串绝缘子作业工具，其特征在于：内腔（2）的下部以内腔（2）中轴线为中线左右对称安装两个跨越障碍支架（28），跨越障碍支架（28）由U形支座（35）、连杆（36）、支撑座（32）、第二缓冲杆（33）、跨越辊支架（31）和跨越辊（30）连接构成；U形支座（35）竖直安装于内腔（2）内，U形支座（35）与壳体（1）固定连接，U形支座（35）上安装转轴（39），转轴（39）的两端各安装一根连杆（36），连杆（36）的后端与转轴（39）固定连接，连杆（36）的前端分别与支撑座（32）的两端铰接，支撑座（32）上安装第二缓冲杆（33），第二缓冲杆（33）的第二导向杆大齿轮（51）穿过支撑座（32）安装跨越辊支架（31），跨越辊支架（31）上安装跨越辊（30）；壳体（1）的左右两侧各开设一个凹槽（34），凹槽（34）与跨越障碍支架（28）对应；内腔（2）内安装控制箱（25），控制箱（25）上安装第一电机（24），第一电机（24）的输出轴上安装第一链轮（16）和第二齿轮（22），左侧跨越障碍支架（28）的转轴（39）的上端安装第二链轮（17），第二链轮（17）与第一链轮（16）通过第一链条（18）连接；内腔（2）内安装第三齿轮（23），第三齿轮（23）与第二齿轮（22）啮合，第三齿轮（23）的轴上安装第四链轮（21），右侧跨越障碍支架（28）的转轴（39）的上端安装第三链轮（19），第三链轮（19）通过第二链条（20）与第四链轮（21）连接；壳体（1）的上部安装安装杆（6），安装杆（6）上安装摄像转动盘（7），摄像转动盘（7）上安装摄像铰链座（8），摄像铰链座（8）上安装摄像头（9）；壳体（1）的一侧安装机械手臂绝缘杆（57），机械手臂绝缘杆（57）位于内腔（2）内，壳体（1）与机械手臂绝缘杆（57）对应的侧壁上开设便于机械手臂绝缘杆（57）伸出的透孔。

3.根据权利要求2所述的自行式带电更换线路耐张整串绝缘子作业工具，其特征在于：所述行走槽轮（4）的轴上设有定位杆（5），内腔（2）内安装限位槽轮铰链座（10），限位槽轮铰链座（10）与壳体（1）的上部内壁固定连接，限位槽轮铰链座（10）上安装转动轴，转动轴与定位杆（5）空间垂直，转动轴上安装杠杆（11）和第一齿轮（12），杠杆（11）上安装限位槽轮（13），限位槽轮（13）的轴上安装限位板（14），限位板（14）与第一缓冲杆（3）的轴空间垂直；第三齿轮（23）的轴上安装第一丝杠（41），第一丝杠（41）的外周安装第二螺母（44），第二螺母（44）上安装齿条（70）和滑套（43），内腔（2）内固定安装滑轨（42），滑轨（42）与滑套（43）配合，齿条（70）与第一齿轮（12）啮合，限位板（14）上开设定位槽（15），定位槽（15）与定位杆（5）一一对应。

4.根据权利要求2所述的自行式带电更换线路耐张整串绝缘子作业工具，其特征在于：所述内腔（2）内平行设有两块定位隔板（26），控制箱（25）和第一电机（24）位于两定位隔板（26）之间。

5.根据权利要求2所述的自行式带电更换线路耐张整串绝缘子作业工具，其特征在于：所述左侧跨越障碍支架（28）的转轴（39）下端和右侧跨越障碍支架（28）的转轴（39）的下端分别穿出壳体（1）外各安装一个配重块（27）；两配重块（27）相对应的一端都是圆弧面。

6.根据权利要求1所述的自行式带电更换线路耐张整串绝缘子作业工具，其特征在于：所述的更换绝缘子工具（61）由后耐张线夹（55）、前耐张线夹（54）、液压缸（56）和绝缘杆（57）连接构成，后耐张线夹（55）的两端各与一个液压缸（56）铰接，每个液压缸（56）的活塞杆各与一根绝缘杆（57）的一端铰接，两根绝缘杆（57）的另一端分别与前耐张线夹（54）的两端铰接。

7.根据权利要求6所述的自行式带电更换线路耐张整串绝缘子作业工具，其特征在于：所述锁定机构由夹板（58）和电插锁（59）连接构成，所述的后耐张线夹（55）中部平行设置两块夹板（58），两块夹板（58）之间构成一个槽（67），一块夹板（58）上安装电插锁（59），另一块夹板（58）上开设锁孔，锁孔与电插锁（59）的锁舌对应。

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