CN202127210U - 飞行滑行巡线机器人 - Google Patents

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Abstract

本实用新型属于电力线路巡检设备，特别涉及一种高压输电线路巡线用的飞行滑行巡线机器人。机器人的主体顶面两侧设置对称的悬挂装置，且悬挂装置的末端设置滚轮；在主体的顶面上设置沿纵向轴线对称设置一对升降螺旋桨，在主体的顶面后部或后侧面上设置滑行推进螺旋浆；在主体的底面上设置检测设备；在主体内或其表面设置飞行滑动控制系统及通信系统。采用飞行滑行设计，以螺旋桨为动力，利用飞行能力，解决了机器人挂线和跨越障碍的问题，沿线路滑行解决了飞行机器人的安全性差和续航能力差的问题；同时，沿线路滑行时，导航控制简单；飞行滑行巡线机器人安全性高、节省能源、巡检速度快，特别是山区和无人区的巡检，可靠便捷。

Description

飞行滑行巡线机器人
技术领域
本实用新型属于电力线路巡检设备，特别涉及一种高压输电线路巡线用的飞行滑行巡线机器人。
背景技术
为保证输电线路安全可靠地运行，输电线路巡检工作是重要的环节，巡检主要检查(1)杆塔巡视：杆塔横担、杆塔本体是否损坏、变形、锈蚀、被盗等；(2)导线及避雷线巡视检查：检查有无锈蚀、断股、损伤、有无悬挂异物等；(3)绝缘子巡视检查：检查普通和钢化绝缘子有无闪络、裂纹、破碎和烧伤痕迹；检查合成绝缘子有无严重污秽、伞裙开裂，均压环是否松动、歪斜或脱落；(4)线路金具巡视检查：检查金具有无锈蚀或损坏，防震锤有无生锈、脱落；(5)线路通道检查：检查线路通道内的树木、建筑物等与线路导线间是否符合安全距离要求。
目前，实现机器巡检的方式主要有两种方式。一种是将巡线机器人安装在线路上，沿线路爬行，另一种是采用飞行机器人(直升飞机)进行飞行检查。爬行机器人需要人工帮助安装到疏导线路，再沿线路爬行工作。由于防震锤和耐张段引流线的阻挡，爬行机器人行走速度缓慢，巡线时间很长，实用性差。而飞行机器人虽然速度快，但能耗较高，续航能力有限、安全性差；为防止与线路或铁塔碰撞，要保持一定的距离；对飞行导航系统要求精度高。
发明内容
为了克服单独的飞行机器人或爬行机器人的不足，本实用新型提供一种飞行滑行巡线机器人。
本实用新型采用的技术方案为：
机器人的主体顶面两侧设置对称的悬挂装置，且悬挂装置的末端设置滚轮；在主体的顶面上设置沿纵向轴线对称设置一对升降螺旋浆，在主体的顶面后部或后侧面上设置滑行推进螺旋浆；在主体的底面上设置检测设备；在主体内或其表面设置飞行滑动控制系统及通信系统。
所述升降螺旋浆的转动轴与水平面垂直。
所述滑行推进螺旋浆的转动轴与水平面平行，且与主体的纵向中垂面共面。
该机器人在人工和自动控制下以电池为动力，由螺旋桨提供动力，从地面飞升，飞升到达地线或相线高度时，悬挂到线路上，借助螺旋桨动力，再沿线路滑行。当滑行遇到防震锤和耐张段引流线的阻挡时，利用飞行能力，脱离线路后，飞越阻挡物。
本实用新型的有益效果为：
采用飞行滑行设计，以螺旋桨为动力，利用飞行能力，解决了机器人挂线和跨越障碍的问题，沿线路滑行解决了飞行机器人的安全性差和续航能力差的问题。同时，沿线路滑行时，导航控制简单。飞行滑行巡线机器人安全性高、节省能源、巡检速度快。特别是山区和无人区的巡检，可靠便捷。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图中标号：
1-主体；2-悬挂装置；3-升降螺旋浆；4-滑行推进螺旋浆；5-检测设备；6-飞行滑动控制系统；7-天线及通信系统。
具体实施方式
本实用新型提供了一种飞行滑行巡线机器人，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步说明。
该机器人的结构如图1所示，机器人的主体1顶面两侧设置对称的悬挂装置2，且悬挂装置2的末端设置滚轮；在主体1的顶面上设置沿纵向轴线对称设置一对升降螺旋浆3，在主体1的顶面后部或后侧面上设置滑行推进螺旋浆4；在主体1的底面上设置检测设备5；在主体1内或其表面设置飞行滑动控制系统6及通信系统7。其中，升降螺旋浆3的转动轴与水平面垂直；滑行推进螺旋浆4的转动轴与水平面平行，且与主体1的纵向中垂面共面。
螺旋桨动力系统：升降螺旋桨是为了将整个机器人从地面升起到线路高度，或者脱离线路跨越障碍，滑行推进螺旋桨是为了机器人沿线路滑行。
悬挂装置：被螺旋桨升起的机器人悬挂到线路上，进行前后滑行。
飞行滑行控制系统：接收地面遥控命令，完成对各种动作的控制。
检测设备：根据需要可是可见光图像和红外图像监视器，也可以是其他检测设备。
通信系统：完成对采集信息的传送或者接收控制命令。
电池：为机器人提供系统的能源。
该机器人在人工和自动控制下以电池为动力，由升降螺旋桨3提供动力，从地面飞升，飞升到达地线或相线高度时，由悬挂装置2悬挂到线路上，借助滑行推进螺旋桨4的动力，再沿线路滑行。当滑行遇到防震锤和耐张段引流线的阻挡时，利用飞行能力，脱离线路后，飞越阻挡物。

Claims (3)

1.飞行滑行巡线机器人，其特征在于，机器人的主体(1)顶面两侧设置对称的悬挂装置(2)，且悬挂装置(2)的末端设置滚轮；在主体(1)的顶面上设置沿纵向轴线对称设置一对升降螺旋浆(3)，在主体(1)的顶面后部或后侧面上设置滑行推进螺旋浆(4)；在主体(1)的底面上设置检测设备(5)；在主体(1)内或其表面设置飞行滑动控制系统(6)及通信系统(7)。
2.根据权利要求1所述的飞行滑行巡线机器人，其特征在于，所述升降螺旋浆(3)的转动轴与水平面垂直。
3.根据权利要求1所述的飞行滑行巡线机器人，其特征在于，所述滑行推进螺旋浆(4)的转动轴与水平面平行，且与主体(1)的纵向中垂面共面。
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