CN202115264U - 一种全向轮 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种全向轮,属于全向轮领域,一种全向轮,包括轮毂、从动轮和连接轴,其特征在于:所述轮毂至少为一排,每排轮毂包括固定连接的中间板、第一侧面板和第二侧面板,第一侧面板和第二侧面板径向分布在中间板的两侧,中间板、第一侧面板和第二侧面板的外圆周工作面均开有齿,相邻两齿之间形成容纳从动轮的缺口,中间板的缺口沿直径方向两侧均开有与连接轴匹配的凹槽,从动轮经连接轴设置在中间板上齿内的凹槽内,每个单排全向轮上设置有用于固定连接的法兰孔。本实用新型具有至少一排全向轮轮毂,每排轮毂由三层板构成,有结构简单,工艺性好,从动轮数量多,运动平稳,并且便于工业化批量生产的好处。
Description
技术领域
本实用新型公开了一种全向轮,属于全向轮领域。
背景技术
全向轮是一种可以用于搭建全方位移动平台的轮子。它的特点是在大轮子的周围分布有与大轮成一定角度的小轮。大轮可以作为主动轮或从动轮,小轮作为从动轮。若大轮作为主动轮旋转,全向轮就只会提供给机架沿小轮轴向上的力,在小轮径向上自由滑动。
现有全向轮的大轮与小轮的角度通常分为90度和45度两种。当三个或三个以上的全向轮互成一定角度排布时,通过控制轮子间的速度组合,即可实现设备在不转向的情况下直接向任意方向的运动。由于这种特征,运用全向轮的移动平台相比普通轮系平台,具有更高的运动灵活性,能适应在更狭小的空间中运动。
现有的90度全向轮通常可分为单排和双排的两种。单排轮由于各小轮间存在间隙,整轮外沿不连续,旋转会有抖动,运动平稳性和连续性较差。现有的各种双排全向轮,存在或部分存在以下问题:小轮数量较少(细分数少),对使用环境和安装精度要求苛刻,实际使用中常造成运动不平稳等问题;并且结构复杂、质量大、工艺性差。
随后出现了专利号为200920212646.0,申请日为2009-12-07的专利技术方案,该专利技术的技术方案如下:
一种新的全向轮,其特征在于,包括:前、后单轮盘,由轮毂和从动轮组成,所述轮毂的圆周上均匀分布至少三个Y形枝丫,两两相邻的所述Y形枝丫之间各开设一同心的圆孔,一小轮轴穿设在所述两圆孔之间,所述从动轮穿设在所述小轮轴上,所述前、后单轮盘的半径等于所述从动轮的轴向截面轮廓圆弧半径;轮芯座,包括一中心孔;其中,若干紧固件将所述前、后轮盘相互错开30°角固定在所述轮芯座上。这种技术方案的缺点是:
1、结构限制了从动轮数量只能较少,整轮运转很难实现正圆。
2、轮毂上两两同心圆孔加工困难。
3、小轮轴在轴向上容易脱出。
4、材料利用率低,同等材料下强度较弱。
实用新型内容
本实用新型提供了一种具有至少一排全向轮轮毂,每排轮毂由三层板构成,结构简单,工艺性好,从动轮数量多,运动平稳,并且便于工业化批量生产的全向轮。
为实现上述技术目的,本实用新型的技术方案如下:
一种全向轮,包括轮毂、从动轮和连接轴,所述轮毂至少为一排,每排轮毂包括固定连接的中间板、第一侧面板和第二侧面板,第一侧面板和第二侧面板径向分布在中间板的两侧,中间板、第一侧面板和第二侧面板的外圆周工作面均开有齿,相邻两齿之间形成容纳从动轮的缺口,中间板的缺口沿直径方向两侧均开有与连接轴匹配的凹槽,从动轮经连接轴设置在中间板上齿内的凹槽内,每个单排全向轮上设置有用于固定连接的法兰孔。
所述中间板、第一侧面板和第二侧面板通过铆钉连接。
还包括连接件,所述轮毂通过法兰孔与连接件连接。
所述连接件包括一根空心圆柱和固定在空心圆柱圆周面上的分隔板,空心圆柱的直径与各轮毂中心孔的直径相匹配,分隔板的直径小于轮毂的直径。
本实用新型的有益效果在于:
1、由于本实用新型的每排轮毂采用三层板结构,因此,轮毂的工艺性好,利于加工和装配,并且在同质量材料的前提下获得了较高的强度。
2、由于从动轮的数量大,轮子运行平稳,避免了通常全向轮运行上下抖动厉害的问题。
3、由于中间板开有放置从动轮连接轴的凹槽,两侧利用第一侧面板和第二侧面板夹持,因此,从动轮会牢牢地固定在轮毂上,不会因全向轮的运行而脱落;
4、由于空心圆柱的直径与各轮毂中心孔的直径相匹配,连接件上设有用于定位单排全向轮的分隔板,因此,两个单排全向轮并联使用时很容易实现同轴定位,利于提高装配精度,也增加了轮子的运动稳定性。
5、如果增加单排全向轮的数量并递延连接件,本实用新型在运行过程中,将更加平稳。其理由是:增大了从动轮的重合度,增大了轮子与地面的接触面积。
附图说明
图1为本实用新型的轴测图;
图2为本实用新型的主视图;
图3为本实用新型的后视图;
图4为本实用新型的左视图;
图5为本实用新型的俯视图;
图6为本实用新型的连接件示意图;
图7为本实用新型的从动轮示意图;
图8为本实用新型的第一侧面板和第二侧面板的示意图;
图9为本实用新型的中间板示意图;
图10为本实用新型的组装示意图。
图中:1、从动轮, 2、轮毂, 3、铆钉, 4、空心圆柱, 5、分隔板, 6、连接轴, 7、凹槽。
具体实施方式
实施例1
一种全向轮,包括轮毂、从动轮和连接轴,所述轮毂至少为一排,每排轮毂包括固定连接的中间板、第一侧面板和第二侧面板,第一侧面板和第二侧板面径向分布在中间板的两侧,中间板、第一侧面板和第二侧面板的外圆周工作面均开有齿,相邻两齿之间形成容纳从动轮的缺口,中间板的缺口沿直径方向两侧均开有与连接轴匹配的凹槽,从动轮经连接轴设置在中间板上齿内的凹槽内,每个单排全向轮上设置有用于固定连接的法兰孔。
实施例2
一种全向轮,包括轮毂、从动轮和连接轴,所述轮毂至少为一排,每排轮毂包括固定连接的中间板、第一侧面板和第二侧面板,第一侧面板和第二侧面板径向分布在中间板的两侧,中间板、第一侧面板和第二侧面板的外圆周工作面均开有齿,相邻两齿之间形成容纳从动轮的缺口,中间板的缺口沿直径方向两侧均开有与连接轴匹配的凹槽,从动轮经连接轴设置在中间板上齿内的凹槽内,每个单排全向轮上设置有用于固定连接的法兰孔。所述中间板、第一侧面板和第二侧面板通过铆钉连接。
实施例3
一种全向轮,包括轮毂、从动轮和连接轴,所述轮毂至少为一排,每排轮毂包括固定连接的中间板、第一侧面板和第二侧面板,第一侧面板和第二侧面板径向分布在中间板的两侧,中间板、第一侧面板和第二侧面板的外圆周工作面均开有齿,相邻两齿之间形成容纳从动轮的缺口,中间板的缺口沿直径方向两侧均开有与连接轴匹配的凹槽,从动轮经连接轴设置在中间板上齿内的凹槽内,每个单排全向轮上设置有用于固定连接的法兰孔。所述中间板、第一侧面板和第二侧面板通过铆钉连接。还包括连接件,所述轮毂通过法兰孔与连接件连接。
实施例4
一种全向轮,包括轮毂、从动轮和连接轴,所述轮毂至少为一排,每排轮毂包括固定连接的中间板、第一侧面板和第二侧面板,第一侧面板和第二侧面板径向分布在中间板的两侧,中间板、第一侧面板和第二侧面板的外圆周工作面均开有齿,相邻两齿之间形成容纳从动轮的缺口,中间板的缺口沿直径方向两侧均开有与连接轴匹配的凹槽,从动轮经连接轴设置在中间板上齿内的凹槽内,每个单排全向轮上设置有用于固定连接的法兰孔。所述中间板、第一侧面板和第二侧面板通过铆钉连接。还包括连接件,所述轮毂通过法兰孔与连接件连接。所述连接件包括一根空心圆柱和固定在空心圆柱圆周面上的分隔板,空心圆柱的直径与各轮毂中心孔的直径相匹配,分隔板的直径小于轮毂的直径。
Claims (4)
1.一种全向轮,包括轮毂、从动轮和连接轴,其特征在于:所述轮毂至少为一排,每排轮毂包括固定连接的中间板、第一侧面板和第二侧面板,第一侧面板和第二侧面板径向分布在中间板的两侧,中间板、第一侧面板和第二侧面板的外圆周工作面均开有齿,相邻两齿之间形成容纳从动轮的缺口,中间板的缺口沿直径方向两侧均开有与连接轴匹配的凹槽,从动轮经连接轴设置在中间板上齿内的凹槽内,每个单排全向轮上设置有用于固定连接的法兰孔。
2.根据权利要求1所述的一种全向轮,其特征在于:所述中间板、第一侧面板和第二侧面板通过铆钉连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种全向轮,其特征在于:还包括连接件,所述轮毂通过法兰孔与连接件连接。
4.根据权利要求3所述的一种全向轮,其特征在于:所述连接件包括一根空心圆柱和固定在空心圆柱圆周面上的分隔板,空心圆柱的直径与各轮毂中心孔的直径相匹配,分隔板的直径小于轮毂的直径。
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