CN208343824U - 一种全向轮机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种全向轮机构及采用该全向轮机构的机器人，该全向轮机构包括轮架、电机盖、电机，所述电机可活动地插入在电机盖的内腔中，所述电机的转动轴可活动的穿过轮架的中心孔与置于中心孔内的轮轴固定连接，所述轮轴上可转动的套装有轴承且所述轴承可转动地置于轴承座的安装孔内；在所述轮轴上还套装有至少一个轴向水平排列的全向轮。该全向轮机构装配简单，设计合理且承载能力较高。

Description

一种全向轮机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是涉及一种全向轮机构。

背景技术

随着社会的需求及工业发展的需要，工业机器人被广泛的应用于各个工业领域。对工业机器人的要求也就越来越高。全向轮为重要的通过全向轮实现工业机器人的移动相对于传统的车轮式机器人、履带式机器人及腿脚式机器人而言，采用全向轮作为移动机构的机器人具有操控方便、运动灵活并且可在狭小的空间进行移动的优点。因此，全向轮被广泛的应用在工业机器人、车辆等技术领域。

申请号为201610415845.6的中国发明专利申请公开了一种全向轮、全向轮组及使用该全向轮或轮组的载物小车，其中全向轮包括从动轮、轮毂和侧压件，从动轮为圆柱形，且从动轮两端沿从动轮轴线方向延伸出从动轮轴，轮毂周边上设置有若干安装齿，各安装齿上设置有两个安装槽，从动轮置于两安装齿之间，从动轮轴置于安装槽内；侧压件数量为2个或2个以上，侧压件与轮毂侧面固定连接，使从动轮轴限制在安装槽内。根据本实用新型所述的全向轮，采用侧压件，便于从动轮的安装、拆卸与维护。该全向轮制造成本较高且稳定性较差。

实用新型内容

为克服上述现有技术中的缺陷与不足本实用新型提供一种结构简单、运行平稳制造成本低廉的一种全向轮机构。

为实现上述目的本实用新型第一个技术方案是：一种全向轮机构，包括轮架、电机盖、电机，所述电机可活动地插入在电机盖的内腔中，所述电机的转动轴可活动的穿过轮架的中心孔与置于中心孔内的轮轴固定连接，所述轮轴上可转动的套装有轴承且所述轴承可转动地置于轴承座的安装孔内；在所述轮轴上还套装有至少一个轴向水平排列的全向轮。

优选的是，在所述电机的尾部固定安装有电路板。

在上述任一方案中优选的是，所述轴承座可拆卸地置于轮架底部的安装槽内。

在上述任一方案中优选的是，所述轴承座为正方体结构。

在上述任一方案中优选的是，所述轮轴依次穿过所述轴承、所述全向轮与螺栓固定连接。

在上述任一方案中优选的是，所述轮架采用金属材料制成。

在上述任一方案中优选的是，所述电机为直流减速电机。

任一个所述全向轮包括两个轮毂及通过所述两个轮毂的齿板同时固定的滚轮。

在上述任一方案中优选的是，在所述滚轮的内孔中安装有小轮毂。

在上述任一方案中优选的是，在小轮毂的中心孔内可活动地插入有小轮轴。

本实用新型的第二个技术方案是：提供一种机器人，该机器人采用本实用新型中的全向轮机构。

与现有技术相比本实用新型的优点在于：该全向轮机构装配简单，设计合理且承载能力较高。

附图说明

图1为按照本实用新型的全向轮机构一优选实施例的立体结构示意图。

图2为按照本实用新型的全向轮机构图1所示实施例的爆炸图。

图3为按照本实用新型的全向轮机构图1所示实施例中滚轮的爆炸图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的优选实施例作进一步阐述说明；

下面公开了多种不同的实施例所述的主题技术方案的实施方式或实施例。为了简化公开内容，下面描述了各元素和排列的具体实例。当然，这些仅仅为例子而已，并非对本实用新型得保护范围进行限制。

实施例1：

如图1-3所示，一种全向轮机构，包括安装在轮架4上的电机3 和全向轮17。电机3安装在轮架4的任一侧，全向轮17安装在轮架的另一侧。在本实施例中，轮架4采用金属材料制成。在安装有电机 3一侧的轮架4上还设置有电机盖1。电机3可活动地插入在电机盖 1的内腔中并通过所述内腔限位。在电机3的尾部固定安装有电路板 2。电机3的转动轴可活动的穿过轮架4的中心孔与置于所述中心孔内的轮轴5固定连接。轮轴5上可转动的固定套装有轴承6。轴承6 可转动的置于轴承座7的安装孔内。在轮架4的底部设置有矩形结构的安装槽12。轴承座7可拆卸地置于轮架4底部的安装槽12内。同样，轴承座7为正方体结构。在本实施例中，全向轮17的数量为一个。轮轴5上套装有一个全向轮17。轮轴5依次穿过轴承6、全向轮 17与螺栓14固定连接。全向轮17包括两个轮毂13及通过所述两个轮毂的齿板同时固定的滚轮10。在本实施例中，所述每一个全向轮 17具有六个滚轮10。任一个全向轮17的两个轮毂13通过螺钉和螺母固定连接。在本实施例中，在所述滚轮10的内孔中安装有小轮毂15。在小轮毂15的中心孔内可活动地插入有小轮轴16。

实施例2：

如图1-3所示，一种全向轮机构，包括安装在轮架4上的电机3 和全向轮17。电机3安装在轮架4的任一侧，全向轮17安装在轮架的另一侧。在本实施例中，轮架4采用金属材料制成。在安装有电机 3一侧的轮架4上还设置有电机盖1。电机3可活动地插入在电机盖 1的内腔中并通过所述内腔限位。在电机3的尾部固定安装有电路板 2。电机3的转动轴可活动的穿过轮架4的中心孔与置于所述中心孔内的轮轴5固定连接。轮轴5上可转动的固定套装有轴承6。轴承6 可转动的置于轴承座7的安装孔内。在轮架4的底部设置有矩形结构的安装槽12.。轴承座7可拆卸地置于轮架4底部的安装槽12内。同样，轴承座7为正方体结构。在本实施例中，全向轮17的数量为两个。两个全向轮17轴向水平的排列安装在轮轴5上。轮轴5依次穿过轴承6、任一全向轮17、另一全向轮17与螺栓14固定连接。任一个全向轮17包括两个轮毂13及通过所述两个轮毂的齿板同时固定的滚轮10。在所述滚轮10的内孔中安装有小轮毂15。在小轮毂15的中心孔内可活动地插入有小轮轴16。在本实施例中，所述两个全向轮17均为六分轮。在本实施例中，所述电机3为直流减速电机。所述直流减速电机通过安装在所述直流减速电机尾部的电路板2与控制装置连接，并且通过所述控制装置对所述直流减速电机进行控制。

实施例3：

如图1-3所示，一种机器人，该机器人具有全向轮机构，所述全向轮机构通过其上的轮架4安装在所述机器人的底部平面。所述全向轮包括安装在轮架4上的电机3和全向轮17。电机3安装在轮架4 的任一侧，全向轮17安装在轮架的另一侧。在本实施例中，轮架4 采用金属材料制成。在安装有电机3一侧的轮架4上还设置有电机盖 1。电机3可活动地插入在电机盖1的内腔中并通过所述内腔限位。在电机3的尾部固定安装有电路板2。电机3的转动轴可活动的穿过轮架4的中心孔与置于所述中心孔内的轮轴5固定连接。轮轴5上可转动的固定套装有轴承6。轴承6可转动的置于轴承座7的安装孔内。在轮架4的底部设置有矩形结构的安装槽12。轴承座7可拆卸地置于轮架4底部的安装槽12内。全向轮17的数量为一个。轮轴5上套装有一个全向轮17。轮轴5依次穿过轴承6、全向轮17与螺栓14 固定连接。全向轮17包括两个轮毂13及通过所述两个轮毂的齿板同时固定的滚轮10。任一个全向轮17的两个轮毂13通过螺钉8和螺母11固定连接。在本实施例中，在所述滚轮10的内孔中安装有小轮毂15。在小轮毂15的中心孔内可活动地插入有小轮轴16。

以上所述仅是本实用新型的优选实施例，并非对本实用新型作任何形式上的限制。例如，滚轮10数量的多少等。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

阅读了本说明书后，本领域技术人员不难看出，本实用新型由现有技术的结合构成，这些构成本实用新型的各部分的现有技术有些在此给予了详细描述，有些则出于说明书简明考虑并未事无巨细地赘述，但本领域技术人员阅读了说明书后便知所云。而且本领域技术人员也不难看出，为构成本实用新型而对这些现有技术的结合是饱含大量创造性劳动，是发明人多年理论分析和大量实验的结晶。本领域技术人员同样可以从说明书中看出，这里所披露的每个技术方案以及各个特征的任意组合都属于本实用新型的一部分。

Claims (10)

1.一种全向轮机构，包括轮架、电机盖、电机，其特征在于：所述电机可活动地插入在电机盖的内腔中，所述电机的转动轴可活动的穿过轮架的中心孔与置于中心孔内的轮轴固定连接，所述轮轴上可转动的套装有轴承且所述轴承可转动地置于轴承座的安装孔内；在所述轮轴上还套装有至少一个轴向水平排列的全向轮。

2.如权利要求1所述的全向轮机构，其特征在于：在所述电机的尾部固定安装有电路板。

3.如权利要求1所述的全向轮机构，其特征在于：所述轴承座可拆卸地置于轮架底部的安装槽内。

4.如权利要求1所述的全向轮机构，其特征在于：所述轴承座为正方体结构。

5.如权利要求1所述的全向轮机构，其特征在于：所述轮轴依次穿过所述轴承、所述全向轮与螺栓固定连接。

6.如权利要求1所述的全向轮机构，其特征在于：所述轮架采用金属材料制成。

7.如权利要求1所述的全向轮机构，其特征在于：所述电机为直流减速电机。

8.如权利要求1所述的全向轮机构，其特征在于：任一个所述全向轮包括两个轮毂及通过所述两个轮毂的齿板同时固定的滚轮。

9.如权利要求8所述的全向轮机构，其特征在于：在所述滚轮的内孔中安装有小轮毂。

10.如权利要求9所述的全向轮机构，其特征在于：在小轮毂的中心孔内可活动地插入有小轮轴。