CN202058308U

CN202058308U - 车载双工引导和指令装置

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Publication number: CN202058308U
Application number: CN2011201121293U
Authority: CN
Inventors: 宝金刚
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2011-04-18
Filing date: 2011-04-18
Publication date: 2011-11-30
Anticipated expiration: 2021-04-18

Abstract

本实用新型提供一种车载双工引导和指令装置，其特征在于，包括：导航部和无线通信部做共同构成，其中导航部具有GPS天线、定位装置、任务指令装置、输入装置、显示装置和存储装置；无线通信部具有通信天线和与上述导航部之间进行信息交换的、通过上述通信天线发送/接收关于车辆的移动路线的路线信息和任务指令的编/解码装置。该装置不仅能够为紧急车辆高效地指示出最佳目的地，并能够在行进过程中根据信息中心的道路状况不断的改良现有的引导路线。该装置能够在行进过程中不断将对象车辆中的信息(例如现场录像、录音、乘员信息等)与信息中心进行交互，信息中心也能够同时提供相应的指令信息给对象车辆。

Description

车载双工引导和指令装置

技术领域

本实用新型涉及一种车载的双工引导指令装置，特别涉及包括巡逻警车、出警警车、消防车和救护车等紧急车辆的引导和指令传递。该装置能够在行进过程中不断将车辆中的信息与指挥中心或者其它车辆进行交互传递指令。

背景技术

当灾难、案件和事故发生时，为了使警车、消防、救护和警卫等紧急车辆能更快速更安全地到达目的地成为当前交通指挥系统共同的目标。但是往往就在这些事故发生时，常常会发生道路的拥堵、断裂或者避难车辆等引起的混乱，这种情况时要想高效地引导和安排紧急车辆的最佳路线就变得非常困难。

作为现有的紧急车辆的引导方法，一般利用车载导航系统在事先设定好的道路地图上显示车辆的当前位置和最短行车路线。但是，由于常规的车载导航系统采用的是单工的工作方式，致使这种装置无法满足紧急车辆对于突发事件的适应能力。例如，当紧急事件发生时，传统的报警电话被接入到报警中心，报警中心在通过业务无线电通知紧急车辆，紧急车辆再根据自身位置自行搜索路径到达现场。这样的方式导致解决事故的最佳时机被延误。并且一般紧急车辆由于在预定行驶的前进方向上发生道路断裂或者发生了由避难车辆引起的拥堵等情况时，一般采取主动避让，然后由车辆中的系统自动计算出新的路线。但是这种方式并非最佳的安全引导方式，并且由于全部是人工操作，效率非常低。

发明内容

本实用新型是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种全新的车载双工引导和指令装置，能够为目标车辆高效地提供最佳的通往目的地的引导指示和任务指令。

本实用新型提供的车载双工引导和指令装置，其特征在于，包括：

导航部，具有：用于接收车辆的定位信息的GPS天线；与所述GPS天线连接的、用于计算车辆当前位置的定位装置；用于接收任务指令和发送任务应答的任务指令装置；用于执行手动控制和进行任务应答的输入装置；与所述输入装置连接的、用于显示当前位置和任务信息的显示装置；和用于存储数字地图和任务纪录的存储装置；以及，

无线通信部，具有：通信天线；和与上述导航部之间进行信息交换的、通过上述通信天线发送/接收关于车辆的移动路线的路线信息和任务指令的编/解码装置。

根据本实用新型，能够有效地将被引导的车辆以最佳路线引导至目的地，并提供改良的车辆引导装置和车辆指令系统。即使在由于发生灾难、案件和重大事故而导致道路的拥堵、断裂等混乱的情况下，也能够使警车、消防、救护和警卫等紧急车辆以最佳路线迅速且安全地到达目的地。并且能够提供多个被引导的车辆间的通信能力，从而能够实现高效的引导，多车辆之间任务协调工作。能够更好地满足紧急车辆等对于突发事件的适应能力。

附图说明

图1为表示本实用新型的实施方式的车载双工引导和指令装置的整体结构的示意图。

图2为表示本装置与信息中心连接的结构的示意图。

图3为表示本车载双工引导和指令装置的功能的框图。

图4为表示监控摄像机的功能的框图。

图5为表示车辆位置服务器的功能的框图。

图6(a)、(b)、(c)为表示监控摄像机与道路关系的示意图。

图7为对本实施方式的车辆引导和指令装置的监控录像进行切换来选择操作的流程图。

图8为基于车辆行驶路径计算区域计算出的被引导车辆的预测行驶路径的一个图例。

图9为显示有地图和监控录像的显示装置的一个图例。

图10为显示有地图和监控录像的显示装置的一个图例。

附图标记说明：

150-输入装置；151-定位装置；152-存储装置；153-显示装置；154-任务指令装置；155-编/解码装置；101-车辆引导和指令装置；102-紧急车辆；103-道路；104-监控摄像机；105-通信网络；106-车辆位置服务器；107-紧急车辆引导装置；108-显示装置；109-操作区；110-车辆导航装置；111-移动无线机；112-GPS天线；113-通信天线；114-指令中心；115-天线；202-非易失性存储器；203-地图数据；204-道路数据；205-摄像机位置表；206-地图显示区；207-控制区；208-车辆位置显示区；209-车辆位置表；210-车辆行驶路径计算区；211-车辆行驶路径显示区；212-摄像机选择区；213-摄像机位置显示区；214-影像数据显示区；215-显示控制区；302-相机模组；303-编码器；304-通信区；402-信息接收区；403-控制区；404-实时时钟；405-内存；406-通信区；702-道路；703a、703b、703c-监控摄像机；704a、704b、704c-点(位置)；705b、705c-起点；706b、706c-终点；902-被引导车辆；903-第一预测路径；904-第二预测路径；905-第三预测路径；906-合成地图图像；907-目的地；1013-紧急车辆；1002-监控摄像机A；1003-监控摄像机B；1004-监控摄像机C；1005-监控摄像机D；1006-监控摄像机E；1007-监控摄像机F；1008-监控摄像机G；1009-第一影像显示区；1022-第二影像显示区；1023-第三影像显示区；1024-第四影像显示区；1025-第五影像显示区；1026-第六影像显示区。

具体实施方式

以下，参照附图，对本实用新型的实施方式进行说明。

图1示意性表示本实用新型的实施方式的车载双工引导和指令装置(以下称为车辆引导和指令装置)的整体结构的示意图。

本车辆引导和指令装置是由导航部和无线通信部两部分所共同组成的。其中导航部包括有：用于接收车辆的定位信息的GPS天线112、和与GPS天线112相连接的、用于计算车辆当前位置的定位装置151、用于接收任务指令和发送任务应答的任务指令装置154、用于执行手动控制和进行任务应答的输入装置150、与所述输入装置连接的、用于显示当前位置和任务信息的显示装置153和用于存储数字地图和任务纪录的存储装置152六部分所共同组成。

定位装置151在已设定的固定间隔时间内(例如：1秒)接收GPS天线112所收到的GPS卫星信号，并计算得到当前的车辆位置的经纬度座标。并将计算得出的经纬度坐标与在存储装置152中读取到的数字地图数据相重叠并生成地图图像发送发送至显示装置153显示。

任务指令装置154与显示装置相连接并将从无线通信部接收到的路径信息和任务指令信息与定位装置151所生成的地图图像相重叠显示至显示装置153显示。并将任务指令作为历史纪录存储至存储装置152中。

输入装置150与显示装置153相连接，并设定地图的中心位置和比例尺。并通过输入对显示装置153所显示的任务指令信息做出应答输入。所做出的应答由任务指令装置154通过无线通信部发送至信息中心。该输入装置可以是键盘、触摸屏等输入装置。

存储装置152与显示装置153和任务指令装置154相连接，用于存储数字地图数据和记录历史任务。该存储装置152可以是硬盘驱动器、SD存储器等非易失性存储装置。

无线通信部包括有通信天线113和与上述导航部之间进行信息交换的、通过上述通信天线发送/接收关于车辆的移动路线的路线信息和任务指令的编/解码装置155(以下称为移动无线机111)。

编/解码装置155与任务指令装置154相连接，编/解码装置155通过通信天线113接收到信息中心所发送来的无线信号后，将信号解码成数据信号发送给任务指令装置154。并从任务指令装置154接收任务应答信息和车辆当前位置信息后，将信息编码后发送至信息中心。上述任务应答信息可以包括车辆的状态信息、乘员信息等重要内容。

图2示意性表示本实用新型的实施方式的车辆引导和指令装置的整体结构。

车辆引导和指令装置包括紧急车辆102、紧急车辆102行驶的道路103旁安装的监控摄像机1Q4、与监控摄像机104连接的通信网络105、用于接收紧急车辆102所在位置信息的车辆位置服务器106、与车辆位置服务器106和通信网络105连接的紧急车辆引导装置107、与紧急车辆引导装置107连接的显示装置108以及操作区109。

在道路上移动的救护车、消防车、巡逻车等紧急车辆102中，内部设置有能够获取位置信息的车辆导航装置110和能够传送位置信息和接收指令信息的移动无线机111。

车辆导航装置110连接有GPS天线112，车辆导航装置110利用众所周知的GPS(Global Positioning System：全球定位系统)，具备以低于10米的误差对当前所在位置的纬度、经度进行测量的能力。

移动无线机111例如每隔一秒从车辆导航装置110读取一次当前位置的经纬度信息，由天线113通过电波发出传送到指令中心114中的车辆位置服务器106。

另外，在指令中心114中设有车辆位置服务器106及与之相连接的紧急车辆引导装置107。

车辆位置服务器106是通过天线115接收由紧急车辆102发出的信号，并将紧急车辆102的当前位置信息保存至内部存储装置。

紧急车辆引导装置107在大型显示装置108上显示所管辖区域的地图的同时，从车辆位置服务器106接收紧急车辆102的当前位置信息，并将紧急车辆102的当前位置在地图上用图标进行重叠显示。并且，紧急车辆引导装置107可以通过操作区109中的鼠标选中紧急车辆102，通过输入目的地，能够对车辆导航装置110进行指示。

在指令中心114所管辖的区域的道路上，十字路口等位置上设置有监控摄像机104。监控摄像机104与通信网络105连接，通过通信网络105向指令中心114中的紧急车辆引导装置107发送影像数据。

紧急车辆引导装置107对紧急车辆102从出发起至到达目的地的行车路径进行预测和运算，将在这一路径上设有的多个监控摄像机104上的影像显示在显示装置108上。

显示装置108上显示的监控摄像机104的影像放映出当前的道路状况。如果道路拥挤，则判断为该道路不适合紧急车辆102通行，从而选择另外的行车路径，并通过移动无线机111向车辆导航装置110发出路径变更的指示。

随着紧急车辆102的移动，在通过监控摄像机104之后，该监控摄像机104的影像不再需要，因此停止对该监控摄像机104的显示，替换为显示行车路径上沿着行进方向更靠前的位置上设置的监控摄像机104的影像。

按照现有的技术，对监控摄像机104的影像进行选择和取消都需要通过手动操作，因此工作量十分庞大。但是在本实施方式中，对监控摄像机104的选择和取消都是随着紧急车辆102的移动自动进行的。

(紧急车辆引导装置107)

图3为紧急车辆引导装置107的功能框图。为了便于描述在图中包括与之相连接的车辆位置服务器106。

紧急车辆引导装置107的硬件结构与一般的电脑是一样的。由CPU、ROM、RAM等非易失性存储器、显示器、键盘、鼠标和网络以及将这些进行连接的信号线所共同组成。图2是所表示的功能框图能够使用硬件和程序来实现。以下将以程序实现为例将功能框图进行描述。

在这里采用硬盘驱动器作为的非易失性存储202。显示装置108上所要显示出地图数据203、预测和运算车辆的行车路径时所必要的道路数据204，道路103上设置的监控摄像机104的设置场所等重要数据都储存于该非易失性存储202中。

将地图数据203读入至地图显示装置206中，并描绘出地图图像。地图的中心位置和比例尺由控制区207所决定。地图的中心位置和比例尺可以根据连接控制区207的操作区109所改变，操作区109由键盘116及鼠标117等操作装置所构成。当控制区207的地图中心位置和比例尺发生变化时，地图显示区域206会再次对地图图像进行描绘。

车辆位置显示区208从车辆位置服务器106中读取后述的车辆位置表209，并将地图上紧急车辆102的位置用图表进行描绘。车辆位置显示区208同时从控制区207得到地图的中心位置和比例尺，并制成与地图显示区域206所制成的图像的中心位置和比例尺完全一致的车辆位置图像。

并且，关于操作区109中被选中的作为引导对象之一的紧急车辆102(以下略为“引导对象车辆”)，通过控制区207获得行进路径指示的引导对象车辆的车辆ID，对车辆位置表209中的被操作区109选中的车辆的记录进行特殊标记。特殊标记的方法诸如对该紧急车辆102采用与其他紧急车辆102有不同颜色区别或者闪烁显示等方式。

车辆行车路径计算区210在通过车辆位置服务器106读取车辆位置表209的同时，读取控制区207正在路径指引的引导对象车辆的车辆ID，并在车辆位置表209中由操作区109选中的该引导对象车辆的记录进行特殊标记。然后，针对该车辆计算出多个行车路径。

车载导航系统装置110进行路径搜索。路径搜索方法是采用A*(A星号)搜索算法，由于该技术是当前普遍用于最短路径计算，在此对该搜索技术的具体算法描述从略。

车辆行车路径显示区211根据操作区109选中的紧急车辆102的车辆ID，生成并显示由车辆行车路径计算区210算出的该车辆的预测行车路径的图像。

车辆行车路径显示区211同时从控制区207获取到地图的中心位置和比例尺，并制成与地图显示区域206的地图图像以及车辆位置显示区208的车辆位置图像具有相同中心位置和比例尺的预测路径图像。

车辆行车路径计算区210计算出的预测行车路径信息被输入到监控摄像机选择区域212。摄像机选择区域212读取摄像机位置205，选出预测行车路径上设有的监控摄像机104。

摄像机位置显示区21制作出用图标显示地图上设置有监控摄像机104的图像。特别是对于由操作区109选出的引导对象车辆的预测行驶路径上所设有的监控摄像机，通过采用颜色区分或者闪烁显示等特殊标记方式进行区分显示。

摄像机位置显示区213从控制区207获得地图的中心位置和比例尺，并生成与地图显示区域206的地图图像，和车辆位置显示区208的车辆位置图像以及车辆行车路径显示区211的预测路径图像具有一致中心位置和比例尺的监控摄像机位置图像。

由摄像机选择区域212制成的预测行车路径上的监控摄像机的信息被输入到影像数据显示区域214。

影像数据显示区域214通过网络105接收多个监控摄像机输出的压缩影像数据。作为影像数据接收功能的一种方法，网络105通常采用TCP/IP网络。也就是说，多个监控摄像机104a、104b、104c-所发出的影像数据是由HTTP(Hyper Text Transfer Protocol)发送至影像数据显示区域214。

影像数据显示区域214是在多个监控摄像机104的压缩影像数据中获得摄像机选择区域212所选择的行车路径上的监控摄像机104的信息，并通过该信息的接收监控摄像机104的压缩影像数据，进行记录处理后，将其发送至显示控制区215。

显示控制区215，将地图显示区域206的地图图像、车辆位置显示区208的车辆位置图像、车辆行车路径显示区211的预测路径图像以及摄像机位置显示区213的监控摄像机位置图像进行叠加，制作成一个合成地图图像。与此同在该合成地图图像的周围设置由影像数据显示区域214输出的监控摄像机的影像，并进行图像合成处理。并将该最终合成的图像显示在大型显示屏等显示装置108上。

根据操作区109的可以进行以下操作：a)显示装置108中显示的地图图像的比例尺和中心位置的变更；b)输入紧急车辆102前往的目的地；c)在地图图像上的紧急车辆102中，指定前往目的地的车辆(一台以上)；d)在地图图像上显示的前往目的地的紧急车辆102中指定一台车辆作为引导对象车辆(一台)。

(监控摄像机104)

图4是监控摄像机104的功能框图。

摄像头模块302是由CCD摄像机或者CMOS组成。摄像头模块302输出的数字影像数据至编码器303。编码器303对输入的数字影像数据按照规定的帧速率进行压缩处理。经过压缩处理的数字影像数据(压缩影像数据)通过通讯区域304作为流线型数据通过105网络发送至影像数据显示区域214。

(车辆位置服务器106)

图5是车辆位置服务器106的功能框图。

信息接收区402通过天线115接收从各紧急车辆输出的信号。

信息接收区402对从紧急车辆102接收到的信号进行解码，获得该紧急车辆102的ID信息和位置信息后将其输出至控制区403。

控制区403在从信息接收区402获得紧急车辆102的ID信息和经纬度位置信息的同时，从实时时钟404得到当前的日期和时间信息，并将这些信息记入到设置在RAM405内的车辆位置表209。实时时钟404是安装在微机和电脑中输出期和时间信息的集成电路。

通信区406同过控制区403，定期的将车辆位置表209发送到紧急车辆引导装置107中。另外，通信区406还将紧急车辆引导装置107发送来的车辆ID和目的位置信息以及所处的道路状况发送到控制区403中。控制区403通过通信区406将得到的这些信息记录到车辆位置表209。

(车辆位置表209)

上表是车辆位置表209的概略图。该表中显示有各个字段的名称及样例内容。

“车辆ID”字段是为了区分识别各紧急车辆102的不重复标记，并附加记录各紧急车辆的车牌号码。

“车辆名”字段记录的是各紧急车辆102的名称。

“当前座标”字段记录的是紧急车辆102当前的位置信息。

“状态”字段记录的是紧急车辆102的状态。“状态”字段的值，显示为“急”的时候表示发出的是前往目的地的指令；显示为“巡视”的时候表示未设定目的地，正在巡视道路；显示为“待命”的时候，表示未设定目的地，也未巡视道路而是在通常待命状态。

“目的地座标”字段记录的是紧急车辆102前往的目的地的位置信息。该字段只有在“状态”字段的值为“急”记录的时候，才会记录该位置信息。

“位置获得日期”字段记录的是将紧急车辆102的当前位置信息记入到“当前座标”字段的日期时间。

车辆位置服务器106的控制区403是由各个紧急车辆的座标和ID信息组成，从信息接收区402接收到各紧急车辆的位置信息，在车辆位置表209中记录“车辆ID”字段接收到的车辆ID以及“当前座标”字段接收到的当前位置信息。同时将从实时时钟得到的当前日期信息记录到“位置获得日期”字段中。

“车辆名”字段的车辆名是车辆管理表上记录的车辆ID及与之相对应的车辆名称。控制部403从车辆管理表取得与车辆ID相对应的车辆名称，并将其记录在车辆位置表209中的“车辆名称”一栏中。另外，车辆管理表即可以设置在车辆位置服务器106之中，也可以设置在紧急车辆诱导装置107的非易失性存储器202上。

控制部403与由紧急车辆引导装置107发送来的紧急车辆的车辆ID及各个紧急车辆对应的状态。并从通信部406获取目的地的位置信息，利用车辆ID检索车辆位置表格209，然后在相应的“状态”记录栏中填入状态信息，在“目的地座标”项中填入目的地经纬度。

紧急车辆诱导装置107的车辆位置显示装置208在显示装置108中的“状态”栏中的状态信息，根据紧急车辆的图标的颜色区分及闪烁显示等状态能够确认各紧急车辆的状态。

“目的地座标”栏中的目的地的经纬度信息是用于车辆通行路径计算部210计算预测行驶路径信息的。

(摄像机位置表205)

上表是紧急车辆诱导装置107的非易失性存储202内设有的摄像机位置表205的概略图。上面标有各个区的名称及样例记录。

“摄像机ID”字段中记录各个监控摄像机104上的号码，用于识别监控摄像机104。

“摄像机名”字段中记录它们各自的名称，用于区分及辨认监控摄像机104。

“经纬度设置”字段中记录的是设置后监控摄像机104的位置信息。

“方位”字段中记录的是监控摄像机104的摄影方向。

“设置道路ID”字段中记录的是为了独特的识别出设有监控摄像机104的部分道路的相关信息。对于“设置道路ID”的详细情况，在后面的表205中也有介绍。

“设置日”字段中记录的是设置监控摄像机104的日期。

“摄像机名”字段中摄像机的名称，是紧急车辆引导装置107的摄像机位置显示区域213在显示器108中表示监控摄像机图标时所使用的名称。

(监控摄像机与道路的关系)

图6(a)，(b)及(c)均为描述监控摄像机与道路关系的示意图。

图6(a)表示的是道路702上的信号灯并不是按照均等的间隔设置的。因此，监控摄像机703a，703b，703c-等设置的位置也由于道路状况所决定并不是均等的间隔。另外，也并不是必须要将摄像机设置在信号灯附近。

图6(b)为图7(a)中道路的线状示意图。

因为道路具有一定的宽度，所以将其模式化成为直线或者曲线。将监控摄像机104看作为线上存在的点704a，704b，704c-等。

图6(c)为图7(b)中被模式化的道路与摄像机关系的示意图。

以摄像机存在的点为始点，下一个摄像机存在的点为终点，这样道路702可以看作为线段的集合体。

在图6(c)中，给始点705c到终点706c之间线段的设置道路ID命名为“道路6-289”。同样的，给始点705b到终点706b之间的线段的设置道路ID命名为“道路6-290”。

对于区分监控摄像机104与道路之间关系的意义，将在后面进行阐述。在后面的描述中，以监控摄像机104为例，将其与下一个监控摄像机104之间的线段称为道路路段。

道路信息204中记录了道路路段与监控摄像机的摄像机ID之间的对应关系。因此车辆行驶路径计算区210预测出被引导车辆的行驶路径后，就可以得到预测行驶路径所相对应的道路路段信息。而且，也可以获取到与道路路段相对应的监控摄像机的摄像机ID。

(影像切换选择处理)

图7为对紧急车辆引导装置107的监控摄像机104的影像进行切换选择操作的流程图。

在操作开始时(S801)，车辆位置显示区208从车辆位置服务器106中获取到车辆位置表209(S802)。然后，在显示区208上生成车辆位置图像，以将车辆位置表209中记录的紧急车辆位置反映在地图上。该车辆位置图像是将各个紧急车辆的位置通过显示控制区215显示在显示装置108上(S803)。与此同时，如果车辆位置显示区208上记录有控制部207引导的对象车辆的ID的话，可以从控制区207获得被引导车辆的ID。另外，车辆位置表209中特别标识正在进行路径引导的车辆记录，特别标识通过对引导车辆的图标进行颜色区分或者闪烁来表示。

然后，控制部207对操作者是否选择并指定了被引导车辆进行确认(S804)。如果操作者并未指定被引导车辆时(S804为NO)，结束操作(S812)。

如果存在被引导车辆(S804为YES)，接着控制部207将把事先记录的被引导车辆前方的位置与现在位置进行比较(S805)。首先，确认被引导车辆是否有通过十字路口(S806)。如果没有通过十字路口(S806为NO)，接下来在之前显示在装置108上的影像中确认是否有经过监控摄像机104(S807)。

如果被引导车辆既没有通过十字路口(S806 NO)，也没有经过监控摄像机104的话，控制区207将在记录下现在被引导车辆的位置后(S811)结束操作(S812)。

被引导车辆通过了十字路口(S806为YES)，或者通过了监控摄像机104(S807为YES)的情况下，控制区207控制车辆行驶路径计算区210，使之计算出被引导车辆到达目的地的预测行驶路径(S808)。

然后，通过S808车辆行驶路径计算区210重新计算的预测行驶路径，根据这一预测行驶路径，摄像机选择区212选择设置在预测行驶行驶路径上的监控摄像机104(S809)。

摄像机选择区212所选择的监控摄像机104一览表随后被提供给影像数据显示区214。影像数据显示区214上显示出用于选择的监控摄像机104影像(S810)。然后，在控制区207记录下目前的被引导车辆位置后，操作结束(S812)。

从S801到S812的一连串操作，例如间隔一秒等这样执行定期的处理(S812到S801)。

(预测行驶路径)

图8为车辆行驶路径计算区210所计算出的被引导车辆预测行驶路径的一个图例。

车辆行驶路径计算区210使用指定的路径探索算法，计算出被引导车辆从902到目的地的多条行驶路径。

在图7中是由车辆行驶路径计算区210计算出的第一预测路径903，第二预测路径904以及第三预测路径905用显示在装置108上时的状态。车辆行驶路径计算区210从车辆位置服务器106中获得指定的被引导车辆902及目的地的位置信息后，计算出第一预测路径903，第二预测路径902以及第三预测路径905。车辆行驶路径显示区211通过这些计算出的预测路径信息生成预测路径图像。生成的预测路径图像在显示控制区215与地图显示区206生成的地图图像重叠合成，形成合成地图图像906。该合成地图图像906显示在装置108上。

另外，根据显示在装置108上的地图图像的显示状态，也可以将预测行驶路径设定为不显示状态。

(被引导车辆的位置与影像显示的关系)

图9显示的是显示装置108上的地图图像与监控摄像机104的图像。

显示装置108的右半部分为扩大显示的地图图像。在这个地图图像中也显示有被引导车辆902，目的地以及设置在沿路的监控摄像机104的图标。

另外，图9以及后面讲述的图10中的显示装置108的画面布局只是其中的一个例子。监视摄像机影像的部署并不仅仅局限于此。

图9的合成地图图像906中显示着监控摄像机，被引导车辆902，非被引导对象的紧急车辆1013以及目的地907。

合成地图图像906中的监控摄像机有‘监控摄像机A’1002，‘监控摄像机B’1003，‘监控摄像机C’1004，‘监控摄像机D’1005，‘监控摄像机E’1006，‘监控摄像机F’1007，‘监控摄像机G’1008，‘监控摄像机H’1009，‘监控摄像机I’1010，‘监控摄像机J’1011，‘监控摄像机K’1012。

合成地图图像906的左侧显示着监控摄像机的影像。各个监控摄像机的影像分别显示在第一影像显示区域1021，第二影像显示区域1022，第三影像显示区域1023，第四影像显示区域1024，第五影像显示区域1025以及第六影像显示区域1026之中。

如图9所示，‘监控摄像机A’1002的影像显示在第一影像显示区域1021，‘监控摄像机B’1003的影像显示在第二影像显示区域1022，‘监控摄像机C’1004的影像显示在第三影像显示区域1023，‘监控摄像机D’1005的影像显示在第四影像显示区域1024，‘监控摄像机E’1006的影像显示在第五影像显示区域1025，‘监控摄像机F’1007的影像显示在第六影像显示区域1026。

这些监控摄像机是将位于图8中显示的第一预测路径903，第二预测路径904以及第三预测路径905上的监控摄像机从被引导对象902开始以由近到远的顺序进行设置的。显示监控摄像机的影像的顺序是通过运算得到与被引导对象车辆的距离，并通过预测行驶路径的优先顺序来决定。

按照距离由短到长，对车辆行驶路径计算区210计算出的多条预测行驶路径进行排序。因此，例如，如果最短距离的第一条预测路径的系数为‘1’，则其次短的距离即第二条预测路径的系数为‘1.5’，再其次短距离的第三条预测路径的系数为‘2’，这样来决定系数。该系数与监控摄像机被引导车辆距离相乘，可以计算出评价值。然后根据评价值进行分类，决定监控摄像机影像的显示顺序。

图10显示的是显示装置108上的地图图像与监控摄像机104的图像。是从图9开始经过指定时间后的状态图。

如图10所示，‘监控摄像机B’1003的影像显示在第一影像显示区域1021中，‘监控摄像机C’1004的影像显示在第二影像显示区域1022中，‘监控摄像机D’1005的影像显示在第三影像显示区域1023中，‘监控摄像机E’1007的影像显示在第四影像显示区域1024上，‘监控摄像机G’1008的影像显示在第五影像显示区域1025上，‘监控摄像机H’1009的影像显示在第六影像显示区域。

与图9进行比较，被引导车辆902位于通过‘监控摄像机A’1002后的位置。被引导车辆902通过‘监控摄像机A’1002的话，就已经没有必要再看‘监控摄像机A’1002的影像了。这是，再次计算预测行驶路径的话，已经通过的‘监控摄像机A’1002就已经不存在于该预测行驶路径中。同样，‘监控摄像机E’1006也不存在于该预测行驶路径中。

另外，从第一影像显示区1021到第六影像显示区1026，显示在装置108的监控摄像机的影像共计六处。如果将‘监控摄像机A’1002与‘监控摄像机E’1006排除在影像显示对象之外的话，就需要新追加两个监控摄像机的影像。这样，摄像机选择区212重新根据预测行驶路径追加新的监控摄像机的影像。‘监控摄像机G’和‘监控摄像机H’是符合这一条件的监控摄像机。

因此，根据车辆行驶路径计算区210计算出的预测行驶路径，摄像机选择区212对监控摄像机进行选择，通过让车辆行驶路径计算区210监控摄像机在经过监控摄像机时再次计算预测行驶路径，在自动清除已经没必要看的影像，从而能够自动的追加新的影像。

被排除在显示对象之外的监控摄像机分为两种。

第一种是在预测行驶路径上不存在的监控摄像机。也就是说，随着被引导对象行驶前进，因为通过红绿灯等引起的预测行驶路径发生变化，引起有摄像机被排除在预测行驶路径之外。在图10中，‘监控摄像机E’1006属于这一情况。

第二种，虽然存在于预测行驶路径上，但是位于目前被引导车辆所处的道路路段上的监控摄像机。在图10中，‘监控摄像机A’1002属于这一情况。

并不只是在通过监控摄像机104时车辆行驶路径计算区210才有必要再次计算预测行驶路径。被引导车辆902通过十字路口的话，在那个时候预测行驶路径有可能发生变化。这样，在通过监控摄像机104和十字路口两种情况下，都进行预测行驶路径的再计算处理。

根据具有以上功能的紧急车辆引导装置107，被引导车辆902与预测行驶路径上的监控录像按照距离被引导车辆902由近到远的顺序显示在装置108上。然后随着被引导车辆902的前行，没有显示必要的监控录像将自动的退出显示装置108，取而代之追加新的监控录像。

紧急车辆引导装置107的操作者，看到显示在装置108上的监控录像和地图，通过目测判断出哪条道路比较拥堵，或者哪条比较通畅最适合车辆行驶，可以通过无线向被引导车辆902上的乘务员传达指示。另外，这时，随之被引导车辆902的行进，所显示的监控录像会进行自动切换，这样就没有必要像以往的车辆引导装置中通过手动来选择监控录像。

在示范实施方案中，可以考虑以下的应用实例。

为了减轻负荷，可以将紧急车辆引导装置107的影像数据显示区214设定为独立的装置。这样的话，显示装置108负责同时显示合成地图图像和监控录像。

可以将车辆位置服务器106与紧急车辆引导装置107设置成一体化。车辆位置服务器106，可以设置成通过USB接口连接紧急车辆引导装置107的外设机器。

以上实例可以通过任何非人工方式进行处理，例如在通过对监控摄像机的数字影像比对，智能判断出道路的拥堵和断裂，从而自动化智能引导紧急车辆的快速到达。

在本示范实施方案中的车辆引导和指令装置。紧急车辆引导装置107，一旦指定了在市区行驶的某一紧急车辆成为引导对象车辆，立即根据其目的地计算出预测行驶路径，并将设置在该预测行驶路径上的监控录像按照离紧急车辆的距离由近到远的显示在显示装置上。

然后，根据被引导车辆是否通过了十字路口，或者是否通过了监控摄像机，再次计算预测行驶路径，并重新对应该显示在装置上的监控录像进行选择。通过紧急车辆引导装置107这样的结构和作用，避免了使用手动操作来切换监控录像的时间，效率极高，并且能够引导被引导车辆到达最合适的目的地。

以上对于本实用新型的示范实施方案进行了说明。但是，本实用新型并不仅限于上述的示范实施方案，只要不脱离在专利申请的范围中记载的本实用新型的范围，也可以用于其它的修改方案或者应用方案。

Claims

1.一种车载双工引导和指令装置，其特征在于，包括：

无线通信部，具有：通信天线；和与所述导航部之间进行信息交换的、通过所述通信天线发送/接收关于车辆的移动路线的路线信息和任务指令的编/解码装置。