CN201897822U - 一种变电站巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种变电站巡检机器人，包括电源、移动小车、机器人外壳和机器人控制器和工控机以及RFID天线，所述机器人外壳顶部安装有一检测视频摄像头、一红外热像仪和看路视频摄像头，车体的前端安装有超声波传感器，在机器人外壳的后侧还开有一扇后门，所述车体为箱体结构，车体的前后两端分别设有数个磁传感器，在机器人外壳内部安装有设备安装板，数据采集卡、超声波传感器解码电路、光电隔离电路、超声波传感器解码电路、机器人控制器、开关电源、电源线接线端子以及工控机均安装在设备安装板上。本实用新型能有效利用机器人的内部空间，使机器人更加小巧且结构层次更加清楚、整齐，更方便维护。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种工业用移动机器人，尤其涉及一种变电站巡检机器人。
背景技术
传统的变电站巡检工作主要由工作人员来完成，但对于无人值守或少人值守的变电站，巡检工作是一件非常困难的工作，尤其对偏远地区的变电站，需要耗费大量的人力和时间，劳动强度大且效率低；其次，由于变电站多为高压、高辐射设备，人工巡检具有很大的危险性；同时，对于无人值守或少人值守的变电站，当变电站故障时的应急指挥调度难度也非常大。因此运用机器人在一定程度上代替人工对变电站实行自动巡检成为变电站巡检的发展趋势。而为了使机器人具有更多的功能，目前的机器人结构大都体积庞大且由于工作需要而所用的大量设备安装非常混乱，维护十分困难。
实用新型内容
本实用新型的目的就在于提供一种体积小巧，功能齐全且设备安装合理，美观，同时维护方便的变电站巡检机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是这样的：一种变电站巡 检机器人，包括电源、作为载具的移动小车、设置于移动小车上的箱体结构的机器人外壳、设置于机器人外壳内部的机器人控制器和工控机以及RFID天线，所述移动小车由车体和车轮组成，车体的前端安装有超声波传感器，所述超声波传感器经超声波传感器解码电路和数据采集卡后与工控机相连，所述机器人外壳顶部左边安装有一个云台，云台上设有一检测视频摄像头和一红外热像仪，所述检测视频摄像头和红外热像仪经云台、视频服务器和路由器后与工控机相连，机器人外壳顶部右边安装有看路视频摄像头，该看路视频摄像头经视频服务器和路由器后与工控机相连，所述RFID天线经RFID读写器通过RS232与工控机相连，在机器人外壳的后侧还开有一扇后门，在后门的横梁上还安装有2个散热风扇，其中，所述车体为箱体结构，电源及带动车轮的电机均设置于车体内，所述RFID天线通过支架固定于车体内靠近其前端处，车体的前后两端还分别设有数个磁传感器，所述磁传感器经光电隔离电路与工控机相连，在机器人外壳内部安装有设备安装板，所述数据采集卡、超声波传感器解码电路、光电隔离电路、机器人控制器、开关电源、电源线接线端子以及工控机均安装在设备安装板上，所述RFID读写器、路由器和视频服务器分别安装在机器人外壳左侧内壁的前部、中部和后部，在机器人外壳左侧内壁中部还安装有逆变器，云台经逆变器后与电源线接线端子相连，在机器人外壳右侧内壁前部安装有一组继电器，机器人控制器与该继电器的NO端子相连，且该继电器通过USB数据线与工控机相连，该侧内壁后部还安装有一无线AP，在机器人外壳的后门右侧设有无线AP天线，该无线AP天线经无线AP和路由器后与工控机相连，所述电源经开关电源及电源线接线端子后为整个机器人设备供电。
进一步地，所述车体为钢结构。
进一步地，所述电源由2个12VDC的铅酸蓄电池串联构成。
进一步地，带动车轮的电机为2个，且分别与一主动轮相连。
进一步地，设置于车体两端的磁传感器均为8个。
进一步地，所述设备安装板为胶木板。
进一步地，所述机器人控制器通过支架固定在超声波传感器解码电路和光电隔离电路的正上方。
进一步地，在车体的顶部及机器人外壳的顶部和底部分别开有一安装孔，各设备之间均经过安装孔相连。
进一步地，所述设备安装板上设有若干线槽，所有连接线均置于相应位置的线槽内。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：构造小巧，配备有变电站巡检所需要的各种设备，功能齐全，且各种设备在较小的机器人内部空间中安装整齐、层次清楚，使得维护更加方便，且结构简单，合理，美观。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的后视图；
图3为本实用新型的结构框图；
图4为安装板的示意图；
图5为机器人外壳左侧内部的示意图；
图6为机器人外壳右侧内部的示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。
实施例：参见图1至图6，本实用新型包括电源、作为载具的移动小车、设置于移动小车上的箱体结构的机器人外壳2、设置于机器人外壳2内部的机器人控制器和工控机以及RFID天线3，所述电源由2个12VDC的铅酸蓄电池串联构成，能为机器人提供充足的能源，所述移动小车由车体101和车轮102组成，车体101的前端安装有超声波传感器9，所述超声波传感器9经超声波传感器解码电路和数据采集卡后与工控机相连，所述机器人外壳2顶部左边安装有一个云台4，云台4上设有一检测视频摄像头5和一红外热像仪6，所述检测视频摄像头5和红外热像仪6经云台4、视频服务器和路由器后与工控机相连，机器人外壳2顶部右边安装有看路视频摄像头7，该看路视频摄像头7经视频服务器和路由器后与工控机相连，所述RFID天线3经RFID读写器通过RS232与工控机相连，在机器人外壳2的后侧还开有一扇后门10，在后门10的横梁上还安装有2个散热风扇12，其中，所述车体101为箱体结构且为钢结构，能够使机器人的稳定性更好，电源及带动车轮102的电机均设置于车体101内，带动车轮102的电机为2个，且分别与一主动轮相连，更容易控制小车的行走和转弯，所述RFID天线3通过支架固定于车体101内靠近其前端处，车体101的前后两端还分别设有8个磁传感器8，所述磁传感器8经光电隔离电路与工控机相连，在机器人外壳2内部安装有设备安装板，该设备安装板为胶木板，能有效避免各个设备之间的电磁干扰，所述数据采集卡、超声波传感器解码电路、光电隔离电路、机器人控制器、开关电源、电源线接线端子以及工控机均安装在设备安装板上，且所述机器人控制器通过支架固定在超声波传感 器解码电路和光电隔离电路的正上方，进一步利用机器人的内部空间，使机器人体积更加小巧，所述RFID读写器、路由器和视频服务器分别安装在机器人外壳2左侧内壁的前部、中部和后部，在机器人外壳2左侧内壁中部还安装有逆变器，云台4经逆变器后与电源线接线端子相连，在机器人外壳2右侧内壁前部安装有一组继电器，机器人控制器与该继电器的NO端子相连，且该继电器通过USB数据线与工控机相连，该侧内壁后部还安装有一无线AP，在机器人外壳2的后门10右侧设有无线AP天线11，该无线AP天线11经无线AP和路由器后与工控机相连，所述电源经开关电源及电源线接线端子后为整个机器人设备供电，在车体101的顶部及机器人外壳2的顶部和底部分别开有一安装孔，各设备之间均经过安装孔相连，所述设备安装板上还设有若干线槽，所有连接线均置于相应位置的线槽内，使机器人更加整齐、美观。
本实用新型构造小巧，配备有变电站巡检所需要的各种设备，功能齐全，且各种设备在较小的机器人内部空间中安装整齐、层次清楚，使得维护更加方便，且结构简单，合理，美观。
Claims (9)
1.一种变电站巡检机器人，包括电源、作为载具的移动小车、设置于移动小车上的箱体结构的机器人外壳、设置于机器人外壳内部的机器人控制器和工控机以及RFID天线，所述移动小车由车体和车轮组成，车体的前端安装有超声波传感器，所述超声波传感器经超声波传感器解码电路和数据采集卡后与工控机相连，所述机器人外壳顶部左边安装有一个云台，云台上设有一检测视频摄像头和一红外热像仪，所述检测视频摄像头和红外热像仪经云台、视频服务器和路由器后与工控机相连，机器人外壳顶部右边安装有看路视频摄像头，该看路视频摄像头经视频服务器和路由器后与工控机相连，所述RFID天线经RFID读写器通过RS232与工控机相连，在机器人外壳的后侧还开有一扇后门，在后门的横梁上还安装有2个散热风扇，其特征在于：所述车体为箱体结构，电源及带动车轮的电机均设置于车体内，所述RFID天线通过支架固定于车体内靠近其前端处，车体的前后两端还分别设有数个磁传感器，所述磁传感器经光电隔离电路与工控机相连，在机器人外壳内部安装有设备安装板，所述数据采集卡、超声波传感器解码电路、光电隔离电路、机器人控制器、开关电源、电源线接线端子以及工控机均安装在设备安装板上，所述RFID读写器、路由器和视频服务器分别安装在机器人外壳左侧内壁的前部、中部和后部，在机器人外壳左侧内壁中部还安装有逆变器，云台经逆变器后与电源线接线端子相连，在机器人外壳右侧内壁前部安装有一组继电器，机器人控制器与该继电器的NO端子相连，且该继电器通过USB数据线与工控机相连，该侧内壁后部还安装有一无线AP，在机器人外壳的后门右侧设有无线AP天线，该无线AP天线经无线AP和路由器后与工控机相连，所述电源经开关电源及电源线接线端子 后为整个机器人设备供电。
2.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于：所述车体为钢结构。
3.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于：所述电源由2个12VDC的铅酸蓄电池串联构成。
4.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于：带动车轮的电机为2个，且分别与一主动轮相连。
5.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于：设置于车体两端的磁传感器均为8个。
6.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于：所述设备安装板为胶木板。
7.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于：所述机器人控制器通过支架固定在超声波传感器解码电路和光电隔离电路的正上方。
8.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于：在车体的顶部及机器人外壳的顶部和底部分别开有一安装孔，各设备之间均经过安装孔相连。
9.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于：所述设备安装板上还设有若干线槽，所有连接线均置于相应位置的线槽内。
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