CN201770021U - 一种振动式托盘装料机的抓放料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种振动式托盘装料机的抓放料装置，包括具有穿透性导轨槽的导轨槽板；固定轨迹运动机构包括摆动驱动件、摆臂和销轴，销轴在第一位置处与穿透性导轨槽配合连接，销轴在第二位置处与摆臂配合连接，摆动驱动件带动摆臂摆动的过程中使销轴沿着穿透性导轨槽提供的轨迹运动；吸嘴组件包括吸嘴连杆和固定在其上的吸嘴，吸嘴连杆固装在销轴上；导轨组件包括水平导轨和十字滑块，水平导轨固定安装在导轨槽板安装板上，十字滑块具有彼此垂直的水平滑槽和竖直滑槽；十字滑块通过水平滑槽与水平导轨滑动配合连接，通过竖直滑槽与吸嘴连杆滑动配合连接。本实用新型的抓放料装置具有固定的运动轨迹，有效提高了振动式托盘装料机的稳定性。

Description

一种振动式托盘装料机的抓放料装置

技术领域

本实用新型涉及集成电路块的装料机，尤其涉及该装料机的抓放料装置。

背景技术

成批生产出的集成电路块，在送往下一道工序加工之前，需要按正反面和同一方向排列于托盘中，编入编带中，或者装入料管中。

目前，将集成电路块装入托盘中的方法，多数都是靠廉价的劳动力进行托盘装料，但是随着近年来劳动力市场的短缺和用工成本的增加，以及对托盘装料质量要求的提高，不少芯片生产企业希望有一种能代替人工托盘装料且成本低、效率高、质量好的托盘装料机。

托盘装料的关键问题是实现抓料位和放料位的准确和稳定，传统的装料机吸嘴的抓料位固定，吸嘴的放料位要随托盘料槽位置而变动，这样带动吸嘴的抓放料装置的结构复杂且尺寸较大，成本较高，而且每次吸嘴的移动距离在改变，移动的总行程量大，使吸嘴的稳定性和效率提高受到影响。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种稳定性高，运动行程固定的抓放料装置。

本实用新型采用的技术方案为：一种振动式托盘装料机的抓放料装置，包括：

导轨槽板，安装在导轨槽板安装板上，所述导轨槽板包括导轨槽板本体，所述导轨槽板本体上设置有穿透性导轨槽；

固定轨迹运动机构，包括摆动驱动件、摆臂和销轴，所述销轴在第一位置处与穿透性导轨槽可动配合连接，所述销轴在第二位置处与摆臂可动配合连接，所述摆动驱动件带动摆臂摆动的过程中使销轴沿着穿透性导轨槽提供的轨迹运动；

吸嘴组件，包括吸嘴连杆和吸嘴，所述吸嘴连杆固定连接在所述销轴上，所述吸嘴固定安装在吸嘴连杆上；以及，

导轨组件，包括水平导轨和十字滑块，所述水平导轨在水平方向上固定安装在导轨槽板安装板上，所述十字滑块具有彼此垂直的水平滑槽和竖直滑槽；所述十字滑块通过水平滑槽与水平导轨滑动配合连接，通过竖直滑槽与吸嘴连杆滑动配合连接。

优选地，所述抓放料装置还包括限位组件，所述限位组件包括限位板、与吸嘴的抓料位相对应的上限位缓冲件和与吸嘴的放料位相对应的下限位缓冲件；所述上、下限位缓冲件均固定安装在导轨槽板本体上，所述限位板与吸嘴连杆一起连接在所述摆臂上；所述上、下限位缓冲件的安装位置为，所述吸嘴运动至抓料位时，上限位缓冲件与限位板配合阻止摆动驱动件在放料位至抓料位的方向上继续运动，所述吸嘴运动至放料位时，下限位缓冲件与限位板配合阻止摆动驱动件在抓料位至放料位的方向上继续运动。

优选地，所述固定轨迹运动机构还包括第一和第二滚动轴承，所述销轴的内端具有定位用凸肩；所述销轴从内端到外端依次配合安装所述第一、第二滚动轴承、吸嘴连杆和限位板；所述销轴在第一位置处通过固装在销轴上的第一滚动轴承与导轨槽板的穿透性导轨槽配合连接，在第二位置处通过固装在销轴上的第二滚动轴承与摆臂上的长孔配合连接；所述销轴通过在其外端与紧固件配合将第一、第二滚动轴承、吸嘴连杆和限位板限位于销轴的凸肩与紧固件之间。

优选地，所述抓放料装置还包括止停组件，所述止停组件包括止停气缸和用于与所述限位板配合、阻止吸嘴返回至抓料位的止停板；所述止停板固定连接在止停气缸的活塞杆上，所述止停气缸带动止停板在竖直方向上运动。

优选地，所述限位板为“T”形，包括一个水平梁和一个竖直梁，所述上、下限位缓冲件分设于穿透性导轨槽的两侧，其中穿透性导轨槽的左侧终止端与抓料位相对应，右侧终止端与放料位相对应；所述上、下限位缓冲件的安装位置为，所述吸嘴运动至抓料位时，所述水平梁的左端支撑在上限位缓冲件上，所述吸嘴运动至放料位时，所述水平梁的右端支撑在下限位缓冲件上。

本实用新型的有益效果为：本实用新型的抓放料装置包括根据固定的抓料位和固定的放料位之间的相对位置特别设计的导轨槽板，其能为抓放料装置的吸嘴提供一种可以重复往复运动的轨迹曲线，使吸嘴的抓料和放料具有确定不变的位置，即吸嘴每次移动的距离均是固定的，这样，在本实用新型的抓放料装置与可将托盘的每一个料槽移动至固定的放料位处的装料装置配合时即可提高托盘装料机的稳定性，将吸嘴的总行程限制到最小。

附图说明

图1为本实用新型所述抓放料装置在一方向上的立体结构示意图；

图2为本实用新型所述抓放料装置在另一方向上的立体结构示意图；

图3为图1和2所示抓放料装置的主视图；

图4为图3所示抓放料装置的右视图；

图5为图1和2所示导轨槽板的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型所述抓放料装置作进一步说明。

如图1至4所示，本实用新型的抓放料装置2包括如图5所示的导轨槽板21、固定轨迹运动机构、吸嘴组件和导轨组件。所述导轨槽板21安装在导轨槽板安装板215上，所述导轨槽板21包括导轨槽板本体，所述导轨槽板本体上设置有穿透性导轨槽21a。所述固定轨迹运动机构包括摆动驱动件、摆臂23和销轴28，所述销轴28在第一位置处与穿透性导轨槽21a可动配合连接，所述销轴28在第二位置处与摆臂23可动配合连接，在所述摆动驱动件带动摆臂23摆动的过程中可使销轴28沿着穿透性导轨槽21a提供的轨迹运动，在此，所述摆动驱动件可以选择摆动气缸220，当然也可以选择电机。所述吸嘴组件包括吸嘴连杆212和吸嘴210，所述吸嘴连杆212固定连接在所述销轴28上，所述吸嘴210可以通过吸嘴连接板211固定安装在吸嘴连杆212上。所述导轨组件包括水平导轨213和十字滑块29，所述水平导轨213在水平方向上固定安装在导轨槽板安装板215上，所述十字滑块29具有彼此垂直的水平滑槽和竖直滑槽；所述十字滑块29通过水平滑槽与水平导轨213滑动配合连接，通过竖直滑槽与吸嘴连杆212滑动配合连接；在本实施例中，所述水平滑槽和竖直滑槽分别设置在十字滑块29的背面和正面。

如图5所示，所述导轨槽板本体上设置有气缸轴伸出孔21d，所述摆动气缸220安装在导轨槽板安装板215上，所述摆动气缸220的气缸轴穿过导轨槽板安装板215，并通过气缸轴伸出孔21d穿过导轨槽板21与摆臂23的一端固定连接。另外，所述导轨槽板本体上还可以设置用于安装检测传感器的检测传感器安装位21e。所述检测传感器用于检测吸嘴连杆212左右移动到位情况，当吸嘴连杆212向左移动而超过检测传感器时，就发出信号让吸嘴抽真空准备抓料，当吸嘴连杆212向右移动而超过检测传感器时，就发出信号让吸嘴关闭真空准备放料。

由上可知，根据抓料位和放料位之间的位置关系设计穿透性导轨槽21a的形状，即可使固定轨迹运动机构带动吸嘴在固定的抓料位和固定的放料位之间往复运动，在本实施例中，以图3所示的主视图方向为参照，穿透性导轨槽21a的左侧终止端与抓料位相对应，右侧终止端与放料位相对应，当摆动气缸220逆时针摆动时，吸嘴210从放料位运动至抓料位，当摆动气缸220顺时针摆动时，吸嘴210从抓料位运动至放料位。在本实施例中，如图5所示，所述穿透性导轨槽21a包括位于中间的水平导轨槽和分别与水平导轨槽的两端贯通连接的垂直导轨槽，其中，位于水平导轨槽左侧的垂直导轨槽较位于水平导轨槽右侧的垂直导轨槽短。

为了使吸嘴能够准确、稳定地到达抓料位和放料位，所述抓放料装置2还可以包括限位组件，所述限位组件包括限位板26、与吸嘴210的抓料位相对应的上限位缓冲件27和与吸嘴210的放料位相对应的下限位缓冲件214。所述上、下限位缓冲件分别固定安装在导轨槽板21的上限位安装位21c和下限位安装位21f上，所述限位板26与吸嘴连杆212一起连接在所述摆臂23上。当所述吸嘴210运动至抓料位时，上限位缓冲件27与限位板21配合阻止吸嘴210在处于逆时针转动状态的摆动气缸220的带动下继续运动；当所述吸嘴210运动至放料位时，下限位缓冲件214与限位板21配合阻止吸嘴210在处于顺时针转动状态的摆动气缸220的带动下继续运动。

如图1至4所示，在本实施例中，所述限位板26为“T”形，包括一个水平梁和一个竖直梁，所述上、下限位缓冲件分设于穿透性导轨槽21a的两侧，其中，上限位缓冲件27与水平梁的左端配合限位，所述下限位缓冲件214与水平梁的右端配合限位。

在本实施例中，所述固定轨迹运动机构还包括第一和第二滚动轴承，所述销轴28的内端具有定位用凸肩；所述销轴28从内端到外端依次配合安装所述第一、第二滚动轴承、吸嘴连杆212和限位板26；所述销轴28在第一位置处通过第一滚动轴承与导轨槽板21的穿透性导轨槽21a配合，在第二位置处通过第二滚动轴承与摆臂23上的长孔配合；所述销轴28通过在其外端与紧固件配合将第一、第二滚动轴承，吸嘴连杆212和限位板26可靠地限位于销轴28的凸肩与紧固件之间。其中，在限位板26采用“T”字形的情况下，所述销轴28与限位板26的配合位置在其竖直梁处。

为了能够调整限位板26与上、下限位缓冲件之间的相对位置，可以在其水平梁的左、右端分别安装一上限位调整螺钉221和下限位调整螺钉222，通过旋动上限位调整螺钉221和下限位调整螺钉222即可调整限位板26与上、下限位缓冲件之间的相对位置。

当抓放料装置2抓满一托盘时，需要使抓放料装置2停止往复运动，等待振动式托盘装料机的自适应装料装置将下一个托盘输送到位。因此，所有抓放料装置还可以包括止停组件，所述止停组件包括止停气缸24和用于与所述限位板26配合止停的止停板25，所述止停板25固定连接在止停气缸24的活塞杆上，所述止停气缸24带动止停板25在竖直方向上运动，限位板26的活动范围在止停板25的上方，当止停气缸24带动止停板25向上运动至最高位置时使抓放料装置2处于止停位置，在此，所述止停板的最高位置高于上限位缓冲件27的位置。当电气控制系统得到托盘装满料块的信息后，会启动止停气缸24，使止停板25上升，进而阻止限位板26继续向下运动而返回至抓料位。在止停状态下，所述限位板26的底面与止停板25的顶面接触；再需要继续抓放料时，电气控制系统会启动止停气缸带动止停板向下运动，此时，摆动气缸220便可带动吸嘴返回至抓料位继续抓料。

所述抓放料装置2还可以包括安装顶板216和两块安装竖板22，两块安装竖板22彼此平行、且正对地固定连接在安装顶板216上。所述导轨槽板安装板215高度可调地固定在两块安装竖板22上，其中，所述导轨槽板安装板215的左侧设置有与位于左侧的安装竖板22相对应的沉头式长孔，所述导轨槽板安装板215的右侧设置有与位于右侧的安装竖板22相对应的沉头式长孔，位于左侧的安装竖板22上设置有分别与每个位于左侧的沉头式长孔配合的螺纹孔，位于右侧的安装竖板22上设置有分别与每个位于右侧的沉头式长孔配合的螺纹孔，所述导轨槽板安装板215通过紧固螺栓219与沉头式长孔和螺纹孔的配合将其可调地固定在安装竖板22上。另外，所述安装竖板22上安装有用于在竖直方向上支撑导轨槽板安装板215的调整组件，所述调整组件包括调整螺栓217和与调整螺栓相配合的调整螺母218。当需要调整导轨槽板安装板215的高度时，松开紧固螺栓219，旋转调整螺栓217调整支撑高度，调整到所需的高度后，通过锁紧紧固螺栓219将导轨槽板安装板215固定在安装竖板22上。

本实用新型的抓放料装置2的工作过程为：

当集成电路块被振动式托盘装料机的料斗式振动装置的螺旋输送导轨从料斗输送到导轨的终端，即抓放料装置的吸嘴210的抓料位时，得到料块定位信息电气控制系统启动抓放料装置的摆动气缸220，使其逆时针摆动，通过摆臂23、导轨槽板21上的导轨槽21a、吸嘴连杆212、十字滑块29等使吸嘴210在位于螺旋输送导轨的抓料位上抓取第一块集成电路块；之后，电气控制系统启动摆动气缸，使其顺时针摆动，同样通过摆臂23、导轨槽板21上的导轨槽21a、吸嘴连杆212、十字滑块29等使吸嘴210达到放料位，将第一块料块放入第一个空托盘的第一排第一个料槽中。

此时，电气控制系统再次启动摆动气缸220，使其逆时针摆动去抓第二块集成电路块，而振动式托盘装料机的托盘自适应装料装置的相关装置不断使托盘改变位置，始终使托盘的需要装料的料槽位于吸嘴的放料位上，保证装料的顺序和连续。

抓放料装置2的吸嘴210如此往复抓放料，就能将托盘的料槽逐一装满料块。之后，电气控制系统在得到托盘装满料块信息后启动止停气缸4，控制止停板5上升，使止停板25在吸嘴到达抓料位时与限位板26的导向斜面相抵，此时，吸嘴停止抓放料。

综上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非用来限定本实用新型的实施范围。即凡依本实用新型申请专利范围的内容所作的等效变化及修饰，皆应属于本实用新型的技术范畴。

Claims (5)

1.一种振动式托盘装料机的抓放料装置，其特征在于：包括

导轨槽板，安装在导轨槽板安装板上，所述导轨槽板包括导轨槽板本体，所述导轨槽板本体上设置有穿透性导轨槽；

固定轨迹运动机构，包括摆动驱动件、摆臂和销轴，所述销轴在第一位置处与穿透性导轨槽可动配合连接，所述销轴在第二位置处与摆臂可动配合连接，所述摆动驱动件带动摆臂摆动的过程中使销轴沿着穿透性导轨槽提供的轨迹运动；

吸嘴组件，包括吸嘴连杆和吸嘴，所述吸嘴连杆固定连接在所述销轴上，所述吸嘴固定安装在吸嘴连杆上；以及，

导轨组件，包括水平导轨和十字滑块，所述水平导轨在水平方向上固定安装在导轨槽板安装板上，所述十字滑块具有彼此垂直的水平滑槽和竖直滑槽；所述十字滑块通过水平滑槽与水平导轨滑动配合连接，通过竖直滑槽与吸嘴连杆滑动配合连接。

2.根据权利要求1所述的抓放料装置，其特征在于：还包括限位组件，所述限位组件包括限位板、与吸嘴的抓料位相对应的上限位缓冲件和与吸嘴的放料位相对应的下限位缓冲件；所述上、下限位缓冲件均固定安装在导轨槽板本体上，所述限位板与吸嘴连杆一起连接在所述摆臂上；所述上、下限位缓冲件的安装位置为，所述吸嘴运动至抓料位时，上限位缓冲件与限位板配合阻止摆动驱动件在放料位至抓料位的方向上继续运动，所述吸嘴运动至放料位时，下限位缓冲件与限位板配合阻止摆动驱动件在抓料位至放料位的方向上继续运动。

3.根据权利要求2所述的抓放料装置，其特征在于：所述固定轨迹运动机构还包括第一和第二滚动轴承，所述销轴的内端具有定位用凸肩；所述销轴从内端到外端依次配合安装所述第一、第二滚动轴承、吸嘴连杆和限位板；所述销轴在第一位置处通过固装在销轴上的第一滚动轴承与导轨槽板的穿透性导轨槽配合连接，在第二位置处通过固装在销轴上的第二滚动轴承与摆臂上的长孔配合连接；所述销轴通过在其外端与紧固件配合将第一、第二滚动轴承、吸嘴连杆和限位板限位于销轴的凸肩与紧固件之间。

4.根据权利要求2或3所述的抓放料装置，其特征在于：还包括止停组件，所述止停组件包括止停气缸和用于与所述限位板配合、阻止吸嘴返回至抓料位的止停板；所述止停板固定连接在止停气缸的活塞杆上，所述止停气缸带动止停板在竖直方向上运动。

5.根据权利要求2或3所述的抓放料装置，其特征在于：所述限位板为“T”形，包括一个水平梁和一个竖直梁，所述上、下限位缓冲件分设于穿透性导轨槽的两侧，其中穿透性导轨槽的左侧终止端与抓料位相对应，右侧终止端与放料位相对应；所述上、下限位缓冲件的安装位置为，所述吸嘴运动至抓料位时，所述水平梁的左端支撑在上限位缓冲件上，所述吸嘴运动至放料位时，所述水平梁的右端支撑在下限位缓冲件上。

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