CN201769201U - 蠕动式行走器 - Google Patents

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刘泽
张显耀
刘波
蔡华泉
顾成勇
沈良洁
杨国宁
李国超
方香
高铭阳
胡雪冰
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高铭阳
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Abstract

本实用新型属于机器人，特别涉及一种蠕动式行走器，包括微型电机(15-1)、行走腿(13)、气缸、万向节，在抬臂一架(3)左侧上设抬臂一(2)，抬臂一(2)之间用左韧性夹架(17)装有左韧性夹(1)，在气缸一固定架(7)和抬臂一架(3)上端用万向节(4)连接气缸一(6)，在抬臂一(2)的竖架上中间处装微型电机(15-1)，微型电机(15-1)控制荆棘轮(15)，荆棘轮(15)下设行走腿(13)，行走腿(13)与抬臂二(8)用铰接轴(18)铰连接在气缸一固定架(7)上，气缸一固定架(7)与抬臂三(19)之间设连接杆二(10)和气缸二(9)，蠕动式行走器稳定性好，可进行探测、定位，效率高。

Description

蠕动式行走器
技术领域
本实用新型属于机器人，特别涉及一种蠕动式行走器。
背景技术
目前，机器人中的爬行行走器一般为机械式，其爬行的功能多为单一，不能越障和攀爬，其控制机械较复杂，制造难度大，爬行的速度较慢。
发明内容
本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提供一种控制灵活、爬行速度快、稳定性能好的蠕动式行走器。
本实用新型解决技术问题采用的技术方案是：蠕动式行走器包括微型电机、行走腿、气缸一、二、三、四、万向节，其特点是在抬臂一架左侧上设抬臂一，抬臂一之间用左韧性夹架装有左韧性夹，在抬臂一架右侧上中间处设万向节，在气缸一固定架和抬臂一架上端用万向节连接气缸一，中间处的两万向节之间设连接杆一，在抬臂一的竖架上中间处装微型电机，微型电机控制荆棘轮，荆棘轮下设行走腿，在连接杆一下方装气缸三，左韧性夹架下方装气缸四，行走腿与抬臂二用铰接轴铰连接在气缸一固定架上，气缸一固定架与抬臂三的中间处的万向节之间设连接杆二和气缸二，抬臂三和行走腿铰连接在抬臂三架上，抬臂一、二、三下均装有微型电机和荆棘轮控制的行走腿，在抬臂三架上的右侧装右韧性夹架，右韧性夹架上装右韧性夹。
本实用新型的有益效果是：蠕动式行走器可以实现地面越障行走，又可以在需要时实现爬杆功能，稳定性好，可进行探测、定位、集多功能于一体，效率高。
附图说明
以下结合附图以实施例具体说明。
图1是蠕动式行走器结构示意图。
图中，1-左韧性夹；2-抬臂一；3-抬臂一架；4-万向节；5-连接杆一；6-气缸一；7-气缸一固定架；8-抬臂二；9-气缸二；10-连接杆二；11-右韧性夹；12-右韧性夹架；13-行走腿；14-气缸三；15-荆棘轮；15-1-微型电机；16-气缸四；17-左韧性夹架；18-铰接轴；19-抬臂三；20-抬臂三架；
具体实施方式
实施例，参照附图1，蠕动式行走器的抬臂一架3上活动地装抬臂一2，抬臂一2中间用左韧性夹架17装左韧性夹1，在抬臂架一3和气缸一固定架7的中间万向节4之间装连接杆一5，抬臂一架3和气缸一固定架7的顶端万向节4之间装气缸一6，在抬臂一2的右端装行走腿13。连接杆一5的下方装气缸三14，抬臂一2的下方装气缸四16。在气缸一固定架7上方用铰接轴18铰连接抬臂二8，下方铰连接两个行走腿13。气缸一固定架7和抬臂三架20中间的万向节4之间设连接杆二10，连接杆二10的下方装气缸二9。抬臂三架20的上端铰连接抬臂三19，下端铰连接两个行走腿13，每个行走腿13的中间均用微型电机15-1控制一个荆棘轮15，在抬臂三架20的右侧用右韧性夹架12装右韧性夹11。
蠕动式行走器的工作原理是：蠕动行走时靠万向节4连接的连接杆一5和连接杆二10的三自由度和气缸一、二、三、四6、9、14、16的伸缩动作驱动行走腿13动作，在转向时，用微型电机15-1控制荆棘轮15制动，在需要爬杆时，抬臂一2在气缸一推动下左韧性夹1可夹住攀爬物体，在气缸一、二、三、四6、9、14、16的驱动下往上或前爬行。

Claims (1)

1.一种蠕动式行走器，包括微型电机(15-1)、行走腿(13)、气缸一、二、三、四(6、9、14、16)、万向节，其特征在于在抬臂一架(3)左侧上设抬臂一(2)，抬臂一(2)之间用左韧性夹架(17)装有左韧性夹(1)，在抬臂一架(3)右侧上中间处设万向节(4)，在气缸一固定架(7)和抬臂一架(3)上端用万向节(4)连接气缸一(6)，中间处的两万向节(4)之间设连接杆一(5)，在抬臂一(2)的竖架上中间处装微型电机(15-1)，微型电机(15-1)控制荆棘轮(15)，荆棘轮(15)下设行走腿(13)，在连接杆一(5)下方装气缸三(14)，左韧性夹架(17)下方装气缸四(16)，行走腿(13)与抬臂二(8)用铰接轴(18)铰连接在气缸一固定架(7)上，气缸一固定架(7)与抬臂三(19)的中间处的万向节(4)之间设连接杆二(10)和气缸二(9)，抬臂三(19)和行走腿(13)铰连接在抬臂三架(20)上，抬臂一、二、三(2、8、19)下均装有微型电机(15-1)和荆棘轮(15)控制的行走腿(13)，在抬臂三架(20)上的右侧装右韧性夹架(12)，右韧性夹架(12)上装右韧性夹(11)。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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