CN201716596U - 清洁机器人的避障机构 - Google Patents

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赵晓忠
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Shenzhen Silver Star Intelligent Technology Co Ltd
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Abstract

本实用新型是一种清洁机器人的避障机构，包括控制装置和清洁机器人边缘的碰撞装置，所述碰撞装置包括撞板、具有一定回复力的第一电极和第二电极以及位于第一电极、第二电极之间的绝缘层，所述绝缘层上有缺口，所述第一电极、第二电极在撞板的挤压下可通过绝缘层上的缺口进行接触。本实用新型清洁机器人在碰撞装置碰到障碍后，撞板会挤压第一、第二电极，并使两个电极通过绝缘层上的缺口进行接触，两个电极接触后产生信号并传送到控制装置，控制装置接收到该信号后控制清洁机器人执行相关动作避开障碍。与现有技术相比，本实用新型结构简单、避障效果可靠。

Description

清洁机器人的避障机构 
技术领域
本实用新型涉及清洁机器人，特别是用于清洁机器人的避障机构。 
背景技术
随着科学技术的发展，清洁机器人广泛地在各领域运用，而目前清洁机器人的避障机构大多利用红外线技术、超声波技术或图像采集技术。中国专利申请号为03103501.9专利文献中详细揭示了采用红外线技术进行避障的技术；美国专利号为US7369460的专利文献中揭示了用于机器人的超声波传感器；又如中国专利申请号为200720190386.2揭示了通过图像采集的方式进行避障的清洁机器人。但上述避障方式存在不同的缺陷：如利用红外线技术进行避障的方式时容易受到外界干扰；利用超声波技术或图像采集技术虽然可靠但成本太高，因此都不太理想。 
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有清洁机器人的避障机构存在的缺陷，提出一种简单可靠的用于清洁机器人的避障机构。 
本实用新型采用的技术方案如下： 
一种清洁机器人的避障机构，包括控制装置和清洁机器人边缘的碰撞装置，所述碰撞装置包括撞板、具有一定回复力的第一电极和第二电极以及位于第一电极、第二电极之间的绝缘层，所述绝缘层上有缺口，所述第一电极、第二电极在撞板的挤压下可通过绝缘层上的缺口进行接触。 
所述撞板上在绝缘层上的缺口的对应位置设置有凸块。 
所述第一电极、第二电极为软PCB板，所述绝缘层为软PCB板上的阻焊层，所述两个软PCB板在各自阻焊层对应的位置露出缺口并形成配对的电性接触点。 
所述电性接触点均匀分布在软PCB板上。 
所述撞板为具有弹性的橡胶件。 
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于： 
本实用新型清洁机器人在碰撞装置碰到障碍后，撞板会挤压第一、第二电极，并使两个电极通过绝缘层上的缺口进行接触，两个电极接触后产生信号并传送到控制装置，控制装置接收到该信号后控制清洁机器人执行相关动作避开障碍。与现有技术相比，本实用新型结构简单、避障效果可靠。 
附图说明
图1是使用本避障结构的清洁机器人示意图； 
图2是图1中A部分的放大图； 
图3是本避障机构处于自然状态时的示意图； 
图4是本避障机构处于挤压状态时的示意图。 
具体实施方式
下面结合具体实施方式并对照附图对本实用新型进行进一步详细说明。 
请参考图1至图4，为本实用新型的清洁机器人的避障机构的优选实施例，本实用新型揭示的避障机构包括撞板1、具有一定回复力的第一电极2和第二电极3以及位于第一电极2和第二电极3之间的绝缘层4，所述绝缘层4上有缺口5，所述第一电极2、第二电极3在撞板1的挤压下可通过绝缘层4上的缺口5进行接触。为了提高避障机构的灵敏度，可在撞板1上在绝缘层4上的缺口5对应的位置设置有凸块10，当避障机构碰到障碍时，该凸块10可有效地抵住第一电极2并使其通过绝缘层4上的缺口5与第二电极3接触。 
本实施例中的第一电极2、第二电极3为软PCB板，即柔性线路板。此时，绝缘层4为第一电极2上的阻焊层21和第二电极3上的阻焊层31，两个软PCB板在各自阻焊层21，31在对应的位置露出缺口5并形成多个配对的电性接触点20，30。这些电性接触点均匀分布在软PCB板上，因此，无论清洁机器人哪个部位碰到障碍，都可使第一、第二电极形成电性接触。为了减少碰撞时的噪音及增加撞板1的实用寿命，撞板1优选具有弹性的橡胶件。 
本实用新型的工作原理如下： 
清洁机器人在碰撞装置碰到障碍后，撞板1会挤压第一电极2并使其通过绝缘层4的缺口5与第二电极3接触，两个电极接触后产生信号(如脉冲或产生电流)并传送到控制装置，控制装置接收到该信号后控制清洁机器人执行相关动作(如后退或转向等)避开障碍；当清洁机器人离开障碍物时，第一电极2在自身回复力的作用下与第二电极3分开，从而断开两个电极之间的电性接触。 

Claims (5)

1.一种清洁机器人的避障机构，包括控制装置和清洁机器人边缘的碰撞装置，其特征在于：所述碰撞装置包括撞板、具有一定回复力的第一电极、第二电极以及位于第一电极和第二电极之间的绝缘层，所述绝缘层上有缺口，所述第一电极、第二电极在撞板的挤压下可通过绝缘层上的缺口进行接触。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的避障机构，其特征在于：所述撞板上在绝缘层上的缺口对应的位置设置有凸块。
3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人的避障机构，其特征在于：所述第一电极、第二电极为软PCB板，所述绝缘层为软PCB板上的阻焊层，所述两个软PCB板在各自阻焊层对应的位置露出缺口并形成配对的电性接触点。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人的避障机构，其特征在于：所述电性接触点均匀分布在软PCB板上。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人的避障机构，其特征在于：所述撞板为具有弹性的橡胶件。 
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Patentee after: Shenzhen Silver Star Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 518000 Guangdong city of Shenzhen province Baoan District Guanlan Yinxing Industrial Park

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