CN201545202U - 抓取式装箱机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种抓取式装箱机，包括机架、纸箱输送装置、撑箱装置、抓取机器人装置、皮带排列装置、分包装置，其特征在于：纸箱输送装置、撑箱装置、抓取机器人装置、皮带排列装置、分包装置分别安装在机架上，且撑箱装置安装在纸箱输送装置的正上方，抓取机器人装置安装在皮带排列装置上方，且抓取机器人装置的抓手支架对着撑箱装置撑开的纸箱，分包装置与皮带排列装置相连。本实用新型成本低廉、运行稳定、结构精巧。能在3-5秒内完成一次物料抓取装箱工作。适用于大多数规则、不规则的物料快速装箱。

Description

抓取式装箱机

技术领域

本实用新型属于包装机械领域，具体涉及多种物料装箱的抓取式装箱机。

背景技术

在跌落式、侧推式、抓取式和折叠式(即啤酒行业的热熔胶粘接式纸箱)装箱机里面，抓取式装箱机的应用范围最广，而且在一定程度上可以替代其它三种装箱机，因此为了适应市场发展满足客户的多种装箱要求就必须开发抓取式装箱机。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种结构精巧的抓取式装箱机，以减轻在包装行业中工人的劳动强度和减少生产操作人员，实现多种物料装箱生产的自动化，补充包装行业中装箱机无法满足多种不同物料装箱的空缺。

本实用新型技术方案为：

一种抓取式装箱机，包括机架、纸箱输送装置、撑箱装置、抓取机器人装置、皮带排列装置、分包装置，其特征在于：纸箱输送装置、撑箱装置、抓取机器人装置、皮带排列装置、分包装置分别安装在机架上，且撑箱装置安装在纸箱输送装置的正上方，抓取机器人装置安装在皮带排列装置上方，且抓取机器人装置的抓手支架对着撑箱装置撑开的纸箱，分包装置与皮带排列装置相连。

所述的纸箱输送装置，由以下几部分组成：护栏一、侧板一、主动链轮一、被动链轮一、主动链轮二、主动链轮三、侧板二、护栏二、导轨一、滑块一、导杆一、导杆夹、固定块、导轨二、O带被动轮一、O带被动轮二、被动链轮二、组合链轮、被动链轮三、O带主动轮一、O带主动轮二、同步带轮一、同步带轮二、张紧轴一、张紧链轮一、滑块二、导杆二、丝杆一、滑块三、导杆三、张紧链轮二、张紧链轮三、张紧轴二、丝杆、锥齿轮一、摇杆、锥齿轮二、导杆四、张紧链轮四、电机一、电机二，锥齿轮二穿在摇杆上通过带座轴承固定在侧板二上；张紧链轮二、张紧链轮三分别通过轴固定在滑块一上；滑块一、锥齿轮一穿在丝杆上通过导杆夹和固定块固定在侧板二上；护栏一固定在滑块二上，护栏二固定在滑块三上，滑块二、滑块三分别穿在导杆二、丝杆一、导杆三上并通过螺栓和带座轴承分别固定在侧板一、侧板二上，驱动轴、从动轴、张紧轴一、张紧轴二都分别固定在两侧板上，导杆一固定在导杆夹上，导轨一、导轨二固定在侧板一、侧板二上的连接块上，张紧链轮一安装在张紧轴一上，张紧链轮四安装在张紧轴二上，导杆四固定在导杆夹上；电机一、电机二分别安装在侧板一上，同步带轮二安装在电机一的驱动轴上，O带主动轮一、O带主动轮二、同步带轮一安装在从动轴上，同步带套在同步带轮一和同步带轮二上，O带被动轮一、O带被动轮二安装在固定在两侧板上的同一轴上，两根O带分别套在O带主动轮一、O带被动轮一和O带主动轮二、O带被动轮二上；主动链轮一、被动链轮一、主动链轮二、主动链轮三都安装在电机二的驱动轴上，被动链轮二、组合链轮、被动链轮三安装在从动轴上，二条带附件链条分别套在主动链轮一、被动链轮二和主动链轮三、被动链轮三上，主动链轮二通过一条08B链条带动组合链轮转动，带附件链条套在被动链轮一、张紧链轮二、张紧链轮一、组合链轮、张紧链轮四、张紧链轮三上。

所述的抓取机器人装置，包括抓手支架、连杆机构、驱动抓手支架机构、横梁，驱动抓手支架机构通过连杆机构与抓手支架相连，连杆机构分别与抓手支架和横梁相连，调节抓手支架高度的机构通过横梁与抓手支架相连。所述的连杆机构由两涨紧套座、两摇臂、转轴、主动轴、运动块、连杆座、连杆组成，两摇臂一端分别通过两涨紧套座套在主动轴上，主动轴安装在横梁上，两摇臂另一端分别通过转轴连接在一起且固定在运动块上，运动块固定在抓手支架上，运动块通过连杆座并用销与连杆一端相连，连杆另一端通过销固定在横梁上。所述的驱动抓手支架机构由伺服蜗杆减速机、伺服电机、主动轴组成，伺服电机通过伺服蜗杆减速机与主动轴相连，伺服蜗杆减速机安装在横梁上，伺服电机安装在横梁内。所述的调节抓手支架高度的机构由机架、电机壳体、伺服电机、滑块、检测块、直线导轨滑块、滚珠螺母、直线导轨、传感器、滚珠丝杠、联轴器、顶板，机架顶端安装一顶板，顶板上安装电机壳体，伺服电机安装在电机壳体上，联轴器安装在电机壳体内，伺服电机通过联轴器与滚珠丝杠相连，滚珠螺母安装在滚珠丝杠上，直线导轨滑块固定在滚珠螺母上，机架内设有直线导轨，直线导轨滑块在直线导轨内滑动，滑块分别与横梁和直线导轨滑块固定在一起，检测块安装在滑块上，传感器安装在顶板上。

所述的皮带排列装置，包括机架、被动滚筒、四块支撑块、顶板、二根摆杆、二根销、二块固定块、被动带轮、3-9块排列板、三根支撑杆、主动辊筒、电机、气缸固定板、气缸、底板、主动带轮、步进电机、安装块、二块支撑板，被动滚筒、四块支撑块、主动辊筒、电机、底板、步进电机分别固定在机上，电机与主动辊筒相连，皮带套在被动滚筒和主动辊筒上，三根支撑杆分别穿套上3-9块排列板后固定在机架上，3-9块排列板均匀地排列在皮带上，在二块支撑块上固定一顶板，顶板下固定两块支撑板，另二块支撑块上固定一侧板，侧板上固定气缸固定板，气缸固定在气缸固定板上，每根摆杆一端固定在一块支撑板上，另一端通过销、固定块固定在安装块上，步进电机与主动带轮相连，底板上安装有被动带轮、主动带轮，同步带套在被动带轮、主动带轮上且与安装块固定在一起。

所述的分包装置，包括：一根丝杆、二根导杆、二个主动带轮、二个张紧板座、二块张紧板、二根同步带、二个被动带轮、二块托板、四块滑块、二块固定块、二个步进电机，一根丝杆、二根导杆两端分别固定在二块固定块上，四块滑块分别穿套在一根丝杆、二根导杆上，中间的二块滑块分别固定一块张紧板，每块张紧板上固定一个张紧板座，一个主动带轮、一个被动带轮分别固定在同一块的中间的滑块上，且主动带轮、被动带轮上套有一根同步带，每块中间的滑块两侧各固定一块滑块和一块托板，每个主动带轮与一个步进电机相连。

纸箱输送装置将前端输送过来的封好底面的纸箱送入撑箱装置中，撑箱装置将纸箱撑开，保持箱页呈向外撑开状态。分包装置将输送来的物料改变运行速度，拉开物料之间的距离。然后皮带排列装置将拉开距离的物料排成指定装箱行数。最后再由抓取机器人装置将物料从皮带排列装置上抓取装入撑箱装置撑开的纸箱中。装箱完毕后，纸箱输送装置将装有物料的纸箱送出。

本实用新型成本低廉、运行稳定、结构精巧。能在3-5秒内完成一次物料抓取装箱工作。适用于大多数规则、不规则的物料快速装箱。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2、图3为本实用新型的纸箱输送装置结构示意图。

图4、图5为本实用新型的抓取机器人装置结构示意图。

图6为本实用新型的皮带排列装置结构示意图。

图7、图8为本实用新型的分包装置结构示意图。

具体实施方式

结合附图对本实用新型作进一步的描述。

如图1所示，本实用新型包括机架1、纸箱输送装置2、撑箱装置3、抓取机器人装置4、皮带排列装置5、分包装置6，纸箱输送装置2、撑箱装置3、抓取机器人装置4、皮带排列装置5、分包装置6分别安装在机架1上，且撑箱装置安装在纸箱输送装置的正上方，抓取机器人装置安装在皮带排列装置上方，且抓取机器人装置的抓手支架对着撑箱装置撑开的纸箱，分包装置与皮带排列装置相连。撑箱装置3采用现有撑箱装置。

抓取式装箱机中的纸箱输送装置，如图2、图3所示，由以下几部分组成：护栏一2-1、侧板一2-2、主动链轮一2-3、被动链轮一2-4、主动链轮二2-5、主动链轮三2-6、侧板二2-7、护栏二2-8、导轨一2-9、滑块一2-10、导杆一2-11、导杆夹2-12、固定块2-13、导轨二2-14、O带被动轮一2-15、O带被动轮二2-16、被动链轮二2-17、组合链轮2-18、被动链轮三2-19、O带主动轮一2-20、O带主动轮二2-21、同步带轮一2-22、同步带轮二2-23、张紧轴一2-24、张紧链轮一2-25、滑块二2-26、导杆二2-27、丝杆一2-28、滑块三2-29、导杆三2-30、张紧链轮二2-31、张紧链轮三2-32、张紧轴二2-33、丝杆2-34、锥齿轮一2-35、摇杆2-36、锥齿轮二2-37、导杆四2-38、张紧链轮四2-39、电机一2-40、电机二2-41，其特征在于：锥齿轮二2-37穿在摇杆2-36上通过带座轴承固定在侧板二2-7上；张紧链轮二2-31、张紧链轮三2-32分别通过轴固定在滑块一2-10上；滑块一2-10、锥齿轮一2-35穿在丝杆2-34上通过导杆夹2-12和固定块2-13固定在侧板二2-7上；护栏一2-1固定在滑块二2-26上，护栏二2-8固定在滑块三2-29上，滑块二2-26、滑块三2-29分别穿在导杆二2-27、丝杆一2-28、导杆三2-30上并通过螺栓和带座轴承分别固定在侧板一2-2、侧板二2-7上，驱动轴、从动轴、张紧轴一2-24、张紧轴二2-33都分别固定在两侧板上，导杆一2-11固定在导杆夹2-12上，导轨一2-9、导轨二2-14固定在侧板一2-2、侧板二2-7上的连接块上，张紧链轮一2-25安装在张紧轴一2-4上，张紧链轮四2-39安装在张紧轴二2-33上，导杆四2-38固定在导杆夹2-12上；电机一2-40、电机二2-41分别安装在侧板一2-2上，同步带轮二2-23安装在电机一2-40的驱动轴上，O带主动轮一2-20、O带主动轮二2-21、同步带轮一2-22安装在从动轴上，同步带套在同步带轮一2-22和同步带轮二2-23上，O带被动轮一2-15、O带被动轮二2-16安装在固定在两侧板上的同一轴上，两根O带分别套在O带主动轮一2-20、O带被动轮一2-15和O带主动轮二2-21、O带被动轮二2-16上；主动链轮一2-3、被动链轮一2-4、主动链轮二2-5、主动链轮三2-6都安装在电机二2-41的驱动轴上，被动链轮二2-17、组合链轮2-18、被动链轮三2-19安装在从动轴上，二条带附件链条分别套在主动链轮一2-3、被动链轮二2-17和主动链轮三2-6、被动链轮三2-19上，主动链轮二2-5通过一条08B链条带动组合链轮2-18转动，带附件链条套在被动链轮一2-4、张紧链轮二2-31、张紧链轮一2-5、组合链轮2-18、张紧链轮四2-39、张紧链轮三2-32上。配有本实用新型的抓取式装箱机能在3-5秒内完成一次物料抓取装箱工作。适用于大多数规则、不规则的物料快速装箱。首先电机一2-40通过同步带轮一2-22、同步带轮二2-23带动绕在O带被动轮一2-15、O带被动轮二2-16、O带主动轮一2-20、O带主动轮二2-21上的O型皮带转动。O型皮带将前端设备输送过来的纸箱送入绕着主动链轮一2-3、被动链轮一2-4、主动链轮二2-5、主动链轮三2-6、被动链轮二2-17、组合链轮2-18、被动链轮三2-19转动的三条带附件的双节距链条上。三条带附件的双节距链条呈品字型将纸箱固定在链条上。然后电机二2-41带动主动链轮一2-3、主动链轮二2-5、主动链轮三2-6，使绕它们转动的带附件的链条将纸箱送入指定位置。

如图4、图5所示，抓取机器人装置包括抓手支架4-1、连杆机构、驱动抓手支架机构、横梁4-11，驱动抓手支架机构通过连杆机构与抓手支架相连，连杆机构分别与抓手支架和横梁4-11相连，调节抓手支架高度的机构通过横梁4-11与抓手支架相连；所述的连杆机构由两涨紧套座4-3、两摇臂(4-4，4-5)、转轴4-6、主动轴4-27、运动块4-7、连杆座4-8、连杆4-9组成，两摇臂(4-4，4-5)一端分别通过两涨紧套座4-3套在主动轴4-27上，主动轴4-27安装在横梁4-11上，两摇臂(4-4，4-5)另一端分别通过转轴4-6连接在一起且固定在运动块4-7上，运动块4-7固定在抓手支架4-1上，运动块4-7通过连杆座4-8并用一销4-10与连杆4-9一端相连，连杆4-9另一端通过另一销4-26固定在横梁4-11上；所述的驱动抓手支架机构由伺服蜗杆减速机4-2、伺服电机4-15、主动轴4-27组成，伺服电机4-15通过伺服蜗杆减速机4-2与主动轴4-25相连，伺服蜗杆减速机4-2安装在横梁4-11上，伺服电机4-15安装在横梁4-11内；所述的调节抓手支架高度的机构由机架4-13、电机壳体4-12、伺服电机4-23、滑块4-16、检测块4-17、直线导轨滑块4-18、滚珠螺母4-19、直线导轨4-11、传感器4-21、滚珠丝杠4-22、联轴器4-24、顶板4-25，机架4-13顶端安装一顶板4-25，顶板4-25上安装电机壳体4-12，伺服电机4-23安装在电机壳体4-12上，联轴器4-24安装在电机壳体4-12内，伺服电机4-23通过联轴器4-24与滚珠丝杠4-22相连，滚珠螺母4-19安装在滚珠丝杠4-22上，直线导轨滑块4-18固定在滚珠螺母4-19上，机架4-13内设有直线导轨4-20，直线导轨滑块4-18在直线导轨4-20内滑动，滑块4-16分别与横梁4-11和直线导轨滑块4-18固定在一起，检测块4-17安装在滑块4-16上，传感器4-21安装在顶板4-25上。首先一伺服电机4-15与固定在横梁4-11上的伺服蜗杆减速机4-2带动固定在主动轴4-27上的摇臂4-4、摇臂4-5转动，摇臂4-4、摇臂4-5带动绕着转轴4-6运动的抓手支架4-1进行抓取动作。另一伺服电机4-23带动与联轴器4-24相连的滚珠丝杠22转动，滚珠丝杠4-22驱动固定在滚珠螺母4-19上的直线导轨滑块4-18沿着直线导轨4-20做上下运动，以此来调节抓手支架4-1的高度，便于抓手支架在不同高度上进行抓取动作。

如图6所示，皮带排列装置，包括机架5-1、被动滚筒5-2、四块支撑块、顶板5-4、二根摆杆(5-6，5-7)、二根销(5-8，5-10)、二块固定块(5-9，5-11)、被动带轮5-12、5块排列板5-13、三根支撑杆(5-14，5-15，5-21)、主动辊筒5-16、电机5-17、气缸固定板5-18、气缸5-19、底板5-22、主动带轮5-23、步进电机5-24、安装块5-25、二块支撑板(5-26，5-27)，被动滚筒5-2、四块支撑块、主动辊筒5-16、电机5-17、底板5-22、步进电机5-24分别固定在机架5-1上，电机5-17与主动辊筒5-16相连，皮带套在被动滚筒5-2和主动辊筒5-16上，三根支撑杆分别穿套上5块排列板5-13后固定在机架5-1上，5块排列板5-13均匀地排列在皮带上，在二块支撑块(5-3，5-5)上固定一顶板5-4，顶板5-4下固定两块支撑板(5-26，5-27)，另二块支撑块5-20上固定一侧板，侧板上固定气缸固定板5-18，气缸5-19固定在气缸固定板5-18上，每根摆杆一端固定在一块支撑板上，另一端通过销、固定块固定在安装块5-25上，步进电机5-24与主动带轮5-23相连，底板5-22上安装有被动带轮5-12、主动带轮5-23，同步带套在被动带轮5-12、主动带轮5-23上且与安装块5-25固定在一起。首先物料5-28从排列板5-26、排列板5-27之间进来，电机5-17带动绕在被动滚筒5-2、主动辊筒5-16上的皮带转动，将物料5-28送入皮带排列。步进电机5-24控制绕在被动带轮5-12、主动带轮5-23上的同步带正时针、逆时针转动。固定在同步带上的安装块5-25前后移动就导致通过销5-8、固定块5-9、销5-10、固定块5-11固定在安装块5-25上的摆杆5-6、摆杆5-7左右摆动，将物料5-28分别送入五个排列板5-13分隔开的通道内，达到分流物料的目的。当物料数量达到装箱要求时，固定在支撑块5-20上的缸固定板5-18、气缸5-19就会伸出挡住后端输送过来的物料，保证安装本实用新型的抓取式装箱机顺利装箱。

如图7、图8所示，分包装置包括：一根丝杆6-1、二根导杆(6-2，6-14)、二个主动带轮(6-3，6-7)、二个张紧板座(6-4，6-9)、二块张紧板(6-5，6-6)、二根同步带(6-8，6-13)、二个被动带轮(6-10，6-15)、二块托板(6-11，6-12)、四块滑块(6-16，6-17，6-18，6-19)、二块固定块(6-20，6-23)、二个步进电机(6-21，6-22)，一根丝杆6-1、二根导杆(6-2，6-14)两端分别固定在二块固定块(6-20，6-23)上，四块滑块(16，6-17，6-18，6-19)分别穿套在一根丝杆6-1、二根导杆(6-2，6-14)上，中间的二块滑块(6-17，6-18)分别固定一块张紧板(6-5，6-6)，两块张紧板(6-5，6-6)上分别固定一个张紧板座(6-4，6-9)，一个主动带轮6-3、一个被动带轮6-15分别固定在同一块的中间的滑块6-17上，且主动带轮6-3、被动带轮6-15上套有一根同步带6-13，另一个主动带轮6-7、另一个被动带轮6-10分别固定在另一块的中间的滑块6-18上，且主动带轮6-7、被动带轮6-10上套有另一根同步带6-8，中间的滑块6-17两侧各固定一块滑块6-16和一块托板6-12，中间的滑块6-18两侧各固定一块滑块6-19和一块托板6-11，主动带轮6-3与一个步进电机6-22相连，另一主动带轮6-7与另一个步进电机6-21相连。配有本实用新型的抓取式装箱机能在3-5秒内完成一次物料抓取装箱工作。适用于大多数规则、不规则的物料快速装箱。首先物料从前端输送设备输送过来停在托板6-11和托板6-12上，步进电机6-21和步进电机6-22带动分别绕在主动带轮6-7、主动带轮6-3、被动带轮6-10、被动带轮6-15上的同步带6-8、同步带6-13转动。同步带6-8、同步带6-13搓动物料沿着托板6-11、托板6-12进入下个工位。同时步进电机6-22、步进电机6-21还分别控制着同步带6-8、同步带6-13的速度和起停，改变物料之间的运行速度，达到拉开物料之间间距的目的。

纸箱输送装置2将前端输送过来的封好底面的纸箱送入撑箱装置3中，撑箱装置3将纸箱撑开，保持箱页呈向外撑开状态。分包装置6将输送来的物料改变运行速度，拉开物料之间的距离。然后皮带排列装置5将拉开距离的物料排成指定装箱行数。最后再由抓取机器人装置4将物料从皮带排列装置5上抓取装入撑箱装置3撑开的纸箱中。装箱完毕后，纸箱输送装置2将装有物料的纸箱送出。

Claims (8)

1.一种抓取式装箱机，包括机架、纸箱输送装置、撑箱装置、抓取机器人装置、皮带排列装置、分包装置，其特征在于：纸箱输送装置、撑箱装置、抓取机器人装置、皮带排列装置、分包装置分别安装在机架上，且撑箱装置安装在纸箱输送装置的正上方，抓取机器人装置安装在皮带排列装置上方，且抓取机器人装置的抓手支架对着撑箱装置撑开的纸箱，分包装置与皮带排列装置相连。

2.根据权利要求1所述的抓取式装箱机，其特征在于：所述的纸箱输送装置，由以下几部分组成：护栏一、侧板一、主动链轮一、被动链轮一、主动链轮二、主动链轮三、侧板二、护栏二、导轨一、滑块一、导杆一、导杆夹、固定块、导轨二、0带被动轮一、0带被动轮二、被动链轮二、组合链轮、被动链轮三、0带主动轮一、0带主动轮二、同步带轮一、同步带轮二、张紧轴一、张紧链轮一、滑块二、导杆二、丝杆一、滑块三、导杆三、张紧链轮二、张紧链轮三、张紧轴二、丝杆、锥齿轮一、摇杆、锥齿轮二、导杆四、张紧链轮四、电机一、电机二，锥齿轮二穿在摇杆上通过带座轴承固定在侧板二上；张紧链轮二、张紧链轮三分别通过轴固定在滑块一上；滑块一、锥齿轮一穿在丝杆上通过导杆夹和固定块固定在侧板二上；护栏一固定在滑块二上，护栏二固定在滑块三上，滑块二、滑块三分别穿在导杆二、丝杆一、导杆三上并通过螺栓和带座轴承分别固定在侧板一、侧板二上，驱动轴、从动轴、张紧轴一、张紧轴二都分别固定在两侧板上，导杆一固定在导杆夹上，导轨一、导轨二固定在侧板一、侧板二上的连接块上，张紧链轮一安装在张紧轴一上，张紧链轮四安装在张紧轴二上，导杆四固定在导杆夹上；电机一、电机二分别安装在侧板一上，同步带轮二安装在电机一的驱动轴上，0带主动轮一、0带主动轮二、同步带轮一安装在从动轴上，同步带套在同步带轮一和同步带轮二上，0带被动轮一、0带被动轮二安装在固定在两侧板上的同一轴上，两根0带分别套在0带主动轮一、0带被动轮一和0带主动轮二、0带被动轮二上；主动链轮一、被动链轮一、主动链轮二、主动链轮三都安装在电机二的驱动轴上，被动链轮二、组合链轮、被动链轮三安装在从动轴上，二条带附件链条分别套在主动链轮一、被动链轮二和主动链轮三、被动链轮三上，主动链轮二通过一条08B链条带动组合链轮转动，带附件链条套在被动链轮一、张紧链轮二、张紧链轮一、组合链轮、张紧链轮四、张紧链轮三上。

3.根据权利要求1所述的抓取式装箱机，其特征在于：所述的抓取机器人装置，包括抓手支架、连杆机构、驱动抓手支架机构、横梁，驱动抓手支架机构通过连杆机构与抓手支架相连，连杆机构分别与抓手支架和横梁相连，调节抓手支架高度的机构通过横梁与抓手支架相连。

4.根据权利要求3所述的抓取式装箱机，其特征在于：所述的连杆机构由两涨紧套座、两摇臂、转轴、主动轴、运动块、连杆座、连杆组成，两摇臂一端分别通过两涨紧套座套在主动轴上，主动轴安装在横梁上，两摇臂另一端分别通过转轴连接在一起且固定在运动块上，运动块固定在抓手支架上，运动块通过连杆座并用销与连杆一端相连，连杆另一端通过销固定在横梁上。

5.根据权利要求3所述的抓取式装箱机，其特征在于：所述的驱动抓手支架机构由伺服蜗杆减速机、伺服电机、主动轴组成，伺服电机通过伺服蜗杆减速机与主动轴相连，伺服蜗杆减速机安装在横梁上，伺服电机安装在横梁内。

6.根据权利要求3所述的抓取式装箱机，其特征在于：所述的调节抓手支架高度的机构由机架、电机壳体、伺服电机、滑块、检测块、直线导轨滑块、滚珠螺母、直线导轨、传感器、滚珠丝杠、联轴器、顶板，机架顶端安装一顶板，顶板上安装电机壳体，伺服电机安装在电机壳体上，联轴器安装在电机壳体内，伺服电机通过联轴器与滚珠丝杠相连，滚珠螺母安装在滚珠丝杠上，直线导轨滑块固定在滚珠螺母上，机架内设有直线导轨，直线导轨滑块在直线导轨内滑动，滑块分别与横梁和直线导轨滑块固定在一起，检测块安装在滑块上，传感器安装在顶板上。

7.根据权利要求1所述的抓取式装箱机，其特征在于：所述的皮带排列装置，包括机架、被动滚筒、四块支撑块、顶板、二根摆杆、二根销、二块固定块、被动带轮、3-9块排列板、三根支撑杆、主动辊筒、电机、气缸固定板、气缸、底板、主动带轮、步进电机、安装块、二块支撑板，被动滚筒、四块支撑块、主动辊筒、电机、底板、步进电机分别固定在机上，电机与主动辊筒相连，皮带套在被动滚筒和主动辊筒上，三根支撑杆分别穿套上3-9块排列板后固定在机架上，3-9块排列板均匀地排列在皮带上，在二块支撑块上固定一顶板，顶板下固定两块支撑板，另二块支撑块上固定一侧板，侧板上固定气缸固定板，气缸固定在气缸固定板上，每根摆杆一端固定在一块支撑板上，另一端通过销、固定块固定在安装块上，步进电机与主动带轮相连，底板上安装有被动带轮、主动带轮，同步带套在被动带轮、主动带轮上且与安装块固定在一起。

8.根据权利要求1所述的抓取式装箱机，其特征在于：所述的分包装置，包括：一根丝杆、二根导杆、二个主动带轮、二个张紧板座、二块张紧板、二根同步带、二个被动带轮、二块托板、四块滑块、二块固定块、二个步进电机，一根丝杆、二根导杆两端分别固定在二块固定块上，四块滑块分别穿套在一根丝杆、二根导杆上，中间的二块滑块分别固定一块张紧板，每块张紧板上固定一个张紧板座，一个主动带轮、一个被动带轮分别固定在同一块的中间的滑块上，且主动带轮、被动带轮上套有一根同步带，每块中间的滑块两侧各固定一块滑块和一块托板，每个主动带轮与一个步进电机相连。

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