CN201500977U - 一种输电杆塔攀爬检测机器人 - Google Patents

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Abstract

一种输电杆塔攀爬检测机器人，包括大臂伸缩装置，大臂伸缩装置两端各设有机械手装置，机械手装置中，传动装置上端穿过箱体与箱体内的驱动装置连接，传动装置下端与夹紧装置连接，检测装置安装于箱体内。本实用新型提供的一种输电杆塔攀爬检测机器人，能根据杆塔上不同朝向的角钢变换机械手的角度，从而实现不同角钢间的路线切换，越障能力强，能携带检测设备完成对杆塔各处角钢的检测，高效安全、可极大降低劳动强度；结构简单、维修方便、适于推广的优点，能不受周围环境、天气等因素的限制，随时对输电杆塔进行检测。

Description

一种输电杆塔攀爬检测机器人
技术领域
本实用新型涉及一种用于检测输电杆塔的装置，特别是一种输电杆塔攀爬检测机器人。
背景技术
现有的攀爬机器人，如爬杆机器人、爬缆机器人，但其均是针对各种截面比较规则、线路比较单一的直杆、缆索等情况而设计的，均不能实现在输电杆塔角钢上的攀爬，不适用于输电杆塔复杂的空间结构，这也造成了输电杆塔的检测目前只能通过人工进行，存在着危险性高、可靠性低、劳动强度大、工作效率低的问题。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种输电杆塔攀爬检测机器人，它能适应杆塔角钢角度变化，在输电杆塔角钢上攀爬，能夹紧角钢并实现检测所需各种动作，遇到主杆上的障碍物还可自动越障，不受输电杆塔空间结构的约束，检测效率高，使用安全。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种输电杆塔攀爬检测机器人，包括大臂伸缩装置，大臂伸缩装置两端各设有机械手装置，机械手装置中，传动装置上端穿过箱体与箱体内的驱动装置连接，传动装置下端与夹紧装置连接，检测装置安装于箱体内。
大臂伸缩装置中，大臂电动机通过齿轮组与丝杠连接，光杠及光杠套位于箱体两侧，丝杠一端通过螺母与箱体连接，丝杠另一端通过轴承与箱体连接。
传动装置中，主轴穿过箱体与带有内螺纹的小套筒螺纹连接，主轴外套有大套筒，大套筒与小套筒通过键连接。
驱动装置中，主轴电动机通过主齿轮与主轴连接，电动机通过齿轮与大套筒连接。
夹紧装置中，爪体与小套筒连接，固定转动杆一端通过连接杆与爪体中的滑块连接，固定转动杆另一端通过连接杆与夹杆连接，滑块上端通过弹簧与爪体连接，滑块上设有横杆，推杆一端与横杆连接，推杆与夹杆相配合。
爪体下端安装有电磁铁，电磁铁与夹杆相配合。
本实用新型提供的一种输电杆塔攀爬检测机器人，由于将两机械手装置设于主伸缩装置之间，通过主伸缩装置的伸缩实现机器人的行走，机械手不仅高度可调节，还可旋转，能根据杆塔上不同朝向的角钢变换机械手的角度，从而实现不同角钢间的路线切换，越障能力强，能携带检测设备完成对杆塔各处角钢的检测，高效安全、可极大降低劳动强度；机械手装置的固定转动杆与夹杆连接，能将不同朝向的角钢牢固夹紧可靠性强；通过控制爪体中的电磁铁的通断电所产生的电磁夹持，使机器人能够更加牢靠的抓在输电杆塔的角钢上，能起到增力和自锁作用。本实用新型还具有结构简单、维修方便、适于推广的优点，能不受周围环境、天气等因素的限制，随时对输电杆塔进行检测。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型夹紧装置处于松开状态时的结构示意图；
图3是本实用新型夹紧装置处于夹紧状态时的结构示意图。
具体实施方式
如图1、图2和图3所示，本实用新型包括大臂伸缩装置16，大臂伸缩装置16两端各设有机械手装置11，11’，机械手装置11中，传动装置26上端穿过箱体4与箱体4内的驱动装置25连接，传动装置26下端与夹紧装置12连接，检测装置安装于箱体4，4’内。
大臂伸缩装置16中，大臂电动机14通过齿轮组与丝杠2连接，光杠1及光杠套位于箱体4两侧，丝杠2一端通过螺母15与箱体4’连接，丝杠2另一端通过轴承3与箱体4连接。
传动装置26中，主轴9穿过箱体4与带有内螺纹的小套筒17螺纹连接，主轴9外套有大套筒10，大套筒10与小套筒17通过键13连接。
驱动装置25中，主轴电动机7通过主齿轮5与主轴9连接，电动机8通过齿轮6与大套筒10连接。
夹紧装置12中，爪体18与小套筒17连接，固定转动杆19一端通过连接杆与爪体18中的滑块22连接，固定转动杆19另一端通过连接杆与夹杆20连接，滑块22上端通过弹簧与爪体18连接，滑块22上设有横杆21，推杆23一端与横杆21连接，推杆23与夹杆20相配合。
爪体18下端安装有电磁铁24，电磁铁24与夹杆20相配合。
本实用新型的工作过程如下：
大臂电动机14转动，带动丝杠2转动，通过调节大臂电动机14转向可实现大臂伸缩装置16的伸长或收缩；主轴电动机7转动，带动主轴9转动，通过调节主轴电动机7的转向可使小套筒17带动夹紧装置12旋转上升或旋转下降。
通过大臂伸缩装置16的伸长或收缩、两机械手装置交替夹紧和松开角钢27以及传动装置26，26’的交替伸长和收缩，实现机器人的行走并越障。
电动机8转动，带动大套筒10转动，大套筒10通过键13连接带动小套筒17做旋转运动，实现夹紧装置12的旋转，调节夹杆20至能夹紧角钢27的方向。
当角钢27为正90度朝向时(如图2所示)，首先旋转夹紧装置12至合适位置，再使小套筒17下降，下降过程中推杆23与角钢27接触，角钢27推动推杆23向上移动，进而推动滑块22向上移动，固定转动杆19随之转动，当角钢27将滑块22推到极限位置时，固定转动杆19带动夹杆20将角钢27牢固抓住。
若需松开角钢，先使小套筒17上升，在上升过程中，滑块22在弹簧的弹力作用下向下移动，固定转动杆19随之转动，当弹簧将滑块22推至极限位置时，固定转动杆19带动夹杆20放开角钢27。
当角钢27处于不同朝向时，也可调节夹紧装置12实现对角钢27的夹紧与放松，原理同上。
还可通过控制电磁铁24的通断电，使夹杆20能够更加牢靠的抓在输电杆塔的角钢27上，防止爪体与角钢产生滑动，起到增力和自锁作用。

Claims (6)

1.一种输电杆塔攀爬检测机器人，包括大臂伸缩装置(16)，其特征在于：大臂伸缩装置(16)两端各设有机械手装置(11，11’)，机械手装置(11)中，传动装置(26)上端穿过箱体(4)与箱体(4)内的驱动装置(25)连接，传动装置(26)下端与夹紧装置(12)连接，检测装置安装于箱体(4，4’)内。
2.根据权利要求1所述的一种输电杆塔攀爬检测机器人，其特征在于：大臂伸缩装置(16)中，大臂电动机(14)通过齿轮组与丝杠(2)连接，光杠(1)及光杠套位于箱体(4)两侧，丝杠(2)一端通过螺母(15)与箱体(4’)连接，丝杠(2)另一端通过轴承(3)与箱体(4)连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种输电杆塔攀爬检测机器人，其特征在于：传动装置(26)中，主轴(9)穿过箱体(4)与带有内螺纹的小套筒(17)螺纹连接，主轴(9)外套有大套筒(10)，大套筒(10)与小套筒(17)通过键(13)连接。
4.根据权利要求1或2所述的一种输电杆塔攀爬检测机器人，其特征在于：驱动装置(25)中，主轴电动机(7)通过主齿轮(5)与主轴(9)连接，电动机(8)通过齿轮(6)与大套筒(10)连接。
5.根据权利要求1或2所述的一种输电杆塔攀爬检测机器人，其特征在于：夹紧装置(12)中，爪体(18)与小套筒(17)连接，固定转动杆(19)一端通过连接杆与爪体(18)中的滑块(22)连接，固定转动杆(19)另一端通过连接杆与夹杆(20)连接，滑块(22)上端通过弹簧与爪体(18)连接，滑块(22)上设有横杆(21)，推杆(23)一端与横杆(21)连接，推杆(23)与夹杆(20)相配合。
6.根据权利要求5所述的一种输电杆塔攀爬检测机器人，其特征在于：爪体(18)下端安装有电磁铁(24)，电磁铁(24)与夹杆(20)相配合。
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