CN101704246A - 一种输电杆塔攀爬检测机器人 - Google Patents
一种输电杆塔攀爬检测机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101704246A CN101704246A CN200910208691A CN200910208691A CN101704246A CN 101704246 A CN101704246 A CN 101704246A CN 200910208691 A CN200910208691 A CN 200910208691A CN 200910208691 A CN200910208691 A CN 200910208691A CN 101704246 A CN101704246 A CN 101704246A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- transmission
- transmission towers
- casing
- detection robot
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种输电杆塔攀爬检测机器人,包括大臂伸缩装置,大臂伸缩装置两端各设有机械手装置,机械手装置中,传动装置上端穿过箱体与箱体内的驱动装置连接,传动装置下端与夹紧装置连接,检测装置安装于箱体内。本发明提供的一种输电杆塔攀爬检测机器人,能根据杆塔上不同朝向的角钢变换机械手的角度,从而实现不同角钢间的路线切换,越障能力强,能携带检测设备完成对杆塔各处角钢的检测,高效安全、可极大降低劳动强度;结构简单、维修方便、适于推广的优点,能不受周围环境、天气等因素的限制,随时对输电杆塔进行检测。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于检测输电杆塔的装置,特别是一种输电杆塔攀爬检测机器人。
背景技术
现有的攀爬机器人,如爬杆机器人、爬缆机器人,但其均是针对各种截面比较规则、线路比较单一的直杆、缆索等情况而设计的,均不能实现在输电杆塔角钢上的攀爬,不适用于输电杆塔复杂的空间结构,这也造成了输电杆塔的检测目前只能通过人工进行,存在着危险性高、可靠性低、劳动强度大、工作效率低的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种输电杆塔攀爬检测机器人,它能适应杆塔角钢角度变化,在输电杆塔角钢上攀爬,能夹紧角钢并实现检测所需各种动作,遇到主杆上的障碍物还可自动越障,不受输电杆塔空间结构的约束,检测效率高,使用安全。
为了解决上述技术问题,本发明的技术方案是:一种输电杆塔攀爬检测机器人,包括大臂伸缩装置,大臂伸缩装置两端各设有机械手装置,机械手装置中,传动装置上端穿过箱体与箱体内的驱动装置连接,传动装置下端与夹紧装置连接,检测装置安装于箱体内。
大臂伸缩装置中,大臂电动机通过齿轮组与丝杠连接,光杠及光杠套位于箱体两侧,丝杠一端通过螺母与箱体连接,丝杠另一端通过轴承与箱体连接。
传动装置中,主轴穿过箱体与带有内螺纹的小套筒螺纹连接,主轴外套有大套筒,大套筒与小套筒通过键连接。
驱动装置中,主轴电动机通过主齿轮与主轴连接,电动机通过齿轮与大套筒连接。
夹紧装置中,爪体与小套筒连接,固定转动杆一端通过连接杆与爪体中的滑块连接,固定转动杆另一端通过连接杆与夹杆连接,滑块上端通过弹簧与爪体连接,滑块上设有横杆,推杆一端与横杆连接,推杆与夹杆相配合。
爪体下端安装有电磁铁,电磁铁与夹杆相配合。
本发明提供的一种输电杆塔攀爬检测机器人,由于将两机械手装置设于主伸缩装置之间,通过主伸缩装置的伸缩实现机器人的行走,机械手不仅高度可调节,还可旋转,能根据杆塔上不同朝向的角钢变换机械手的角度,从而实现不同角钢间的路线切换,越障能力强,能携带检测设备完成对杆塔各处角钢的检测,高效安全、可极大降低劳动强度;机械手装置的固定转动杆与夹杆连接,能将不同朝向的角钢牢固夹紧可靠性强;通过控制爪体中的电磁铁的通断电所产生的电磁夹持,使机器人能够更加牢靠的抓在输电杆塔的角钢上,能起到增力和自锁作用。本发明还具有结构简单、维修方便、适于推广的优点,能不受周围环境、天气等因素的限制,随时对输电杆塔进行检测。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图1是本发明的结构示意图;
图2是本发明夹紧装置处于松开状态时的结构示意图;
图3是本发明夹紧装置处于夹紧状态时的结构示意图。
具体实施方式
如图1、图2和图3所示,本发明包括大臂伸缩装置16,大臂伸缩装置16两端各设有机械手装置11,11’,机械手装置11中,传动装置26上端穿过箱体4与箱体4内的驱动装置25连接,传动装置26下端与夹紧装置12连接,检测装置安装于箱体4,4’内。
大臂伸缩装置16中,大臂电动机14通过齿轮组与丝杠2连接,光杠1及光杠套位于箱体4两侧,丝杠2一端通过螺母15与箱体4’连接,丝杠2另一端通过轴承3与箱体4连接。
传动装置26中,主轴9穿过箱体4与带有内螺纹的小套筒17螺纹连接,主轴9外套有大套筒10,大套筒10与小套筒17通过键13连接。
驱动装置25中,主轴电动机7通过主齿轮5与主轴9连接,电动机8通过齿轮6与大套筒10连接。
夹紧装置12中,爪体18与小套筒17连接,固定转动杆19一端通过连接杆与爪体18中的滑块22连接,固定转动杆19另一端通过连接杆与夹杆20连接,滑块22上端通过弹簧与爪体18连接,滑块22上设有横杆21,推杆23一端与横杆21连接,推杆23与夹杆20相配合。
爪体18下端安装有电磁铁24,电磁铁24与夹杆20相配合。
本发明的工作过程如下:
大臂电动机14转动,带动丝杠2转动,通过调节大臂电动机14转向可实现大臂伸缩装置16的伸长或收缩;主轴电动机7转动,带动主轴9转动,通过调节主轴电动机7的转向可使小套筒17带动夹紧装置12旋转上升或旋转下降。
通过大臂伸缩装置16的伸长或收缩、两机械手装置交替夹紧和松开角钢27以及传动装置26,26’的交替伸长和收缩,实现机器人的行走并越障。
电动机8转动,带动大套筒10转动,大套筒10通过键13连接带动小套筒17做旋转运动,实现夹紧装置12的旋转,调节夹杆20至能夹紧角钢27的方向。
当角钢27为正90度朝向时(如图2所示),首先旋转夹紧装置12至合适位置,再使小套筒17下降,下降过程中推杆23与角钢27接触,角钢27推动推杆23向上移动,进而推动滑块22向上移动,固定转动杆19随之转动,当角钢27将滑块22推到极限位置时,固定转动杆19带动夹杆20将角钢27牢固抓住。
若需松开角钢,先使小套筒17上升,在上升过程中,滑块22在弹簧的弹力作用下向下移动,固定转动杆19随之转动,当弹簧将滑块22推至极限位置时,固定转动杆19带动夹杆20放开角钢27。
当角钢27处于不同朝向时,也可调节夹紧装置12实现对角钢27的夹紧与放松,原理同上。
还可通过控制电磁铁24的通断电,使夹杆20能够更加牢靠的抓在输电杆塔的角钢27上,防止爪体与角钢产生滑动,起到增力和自锁作用。
Claims (6)
1.一种输电杆塔攀爬检测机器人,包括大臂伸缩装置(16),其特征在于:大臂伸缩装置(16)两端各设有机械手装置(11,11’),机械手装置(11)中,传动装置(26)上端穿过箱体(4)与箱体(4)内的驱动装置(25)连接,传动装置(26)下端与夹紧装置(12)连接,检测装置安装于箱体(4,4’)内。
2.根据权利要求1所述的一种输电杆塔攀爬检测机器人,其特征在于:大臂伸缩装置(16)中,大臂电动机(14)通过齿轮组与丝杠(2)连接,光杠(1)及光杠套位于箱体(4)两侧,丝杠(2)一端通过螺母(15)与箱体(4’)连接,丝杠(2)另一端通过轴承(3)与箱体(4)连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种输电杆塔攀爬检测机器人,其特征在于:传动装置(26)中,主轴(9)穿过箱体(4)与带有内螺纹的小套筒(17)螺纹连接,主轴(9)外套有大套筒(10),大套筒(10)与小套筒(17)通过键(13)连接。
4.根据权利要求1或2所述的一种输电杆塔攀爬检测机器人,其特征在于:驱动装置(25)中,主轴电动机(7)通过主齿轮(5)与主轴(9)连接,电动机(8)通过齿轮(6)与大套筒(10)连接。
5.根据权利要求1或2所述的一种输电杆塔攀爬检测机器人,其特征在于:夹紧装置(12)中,爪体(18)与小套筒(17)连接,固定转动杆(19)一端通过连接杆与爪体(18)中的滑块(22)连接,固定转动杆(19)另一端通过连接杆与夹杆(20)连接,滑块(22)上端通过弹簧与爪体(18)连接,滑块(22)上设有横杆(21),推杆(23)一端与横杆(21)连接,推杆(23)与夹杆(20)相配合。
6.根据权利要求5所述的一种输电杆塔攀爬检测机器人,其特征在于:爪体(18)下端安装有电磁铁(24),电磁铁(24)与夹杆(20)相配合。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN200910208691A CN101704246A (zh) | 2009-10-24 | 2009-10-24 | 一种输电杆塔攀爬检测机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN200910208691A CN101704246A (zh) | 2009-10-24 | 2009-10-24 | 一种输电杆塔攀爬检测机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101704246A true CN101704246A (zh) | 2010-05-12 |
Family
ID=42374530
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN200910208691A Pending CN101704246A (zh) | 2009-10-24 | 2009-10-24 | 一种输电杆塔攀爬检测机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN101704246A (zh) |
Cited By (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102001089A (zh) * | 2010-10-08 | 2011-04-06 | 四川大学 | 关节式铁塔攀爬机器人 |
CN102416242A (zh) * | 2010-12-31 | 2012-04-18 | 上海师范大学附属第二外国语学校 | 一种爬杆机器人 |
CN104129447A (zh) * | 2014-07-08 | 2014-11-05 | 南京工程学院 | 一种输电塔攀爬机器人及其对输电塔巡检方式 |
CN104779556A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-15 | 裘润波 | 通过气压固定的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104773673A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-15 | 汪涛 | 自清洁且松紧可调的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104795757A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-22 | 裘润波 | 太阳能驱动的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104795758A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-22 | 吴刚 | 防震的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104795761A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-22 | 裘润波 | 速度可调的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104795763A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-22 | 毛玲波 | 具有散热和防震功能的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104795762A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-22 | 毛玲波 | 通过螺杆驱动固定的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104795759A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-22 | 吴刚 | 便于润滑且能自清洁的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104828677A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-08-12 | 汪涛 | 运行稳固的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104828675A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-08-12 | 毛玲波 | 具有限位功能的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104860159A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-08-26 | 吴刚 | 电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104860160A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-08-26 | 韩磊 | 带照明灯功能的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104944253A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-09-30 | 裘润波 | 通过液压固定的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
WO2016004552A1 (zh) * | 2014-07-10 | 2016-01-14 | 国家电网公司 | 铁塔攀爬巡检机器人 |
CN105563509A (zh) * | 2014-10-13 | 2016-05-11 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种提高刚性连杆式夹持结构 |
CN105563510A (zh) * | 2014-10-13 | 2016-05-11 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种多功能末端夹持器 |
CN106124186A (zh) * | 2016-08-16 | 2016-11-16 | 安徽罗伯特科技股份有限公司 | 用于断路器的检验方法 |
CN106891346A (zh) * | 2017-04-02 | 2017-06-27 | 许建芹 | 一种路灯广告牌智能安装机器人 |
CN108945141A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-12-07 | 西南交通大学 | 一种攀爬机器人复合足端以及攀爬机器人 |
CN109350931A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-02-19 | 广州供电局有限公司 | 电力铁塔攀爬装置 |
CN110001811A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-07-12 | 广东水利电力职业技术学院(广东省水利电力技工学校) | 一种爬墙机器人 |
-
2009
- 2009-10-24 CN CN200910208691A patent/CN101704246A/zh active Pending
Cited By (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102001089A (zh) * | 2010-10-08 | 2011-04-06 | 四川大学 | 关节式铁塔攀爬机器人 |
CN102416242A (zh) * | 2010-12-31 | 2012-04-18 | 上海师范大学附属第二外国语学校 | 一种爬杆机器人 |
CN104129447A (zh) * | 2014-07-08 | 2014-11-05 | 南京工程学院 | 一种输电塔攀爬机器人及其对输电塔巡检方式 |
WO2016004552A1 (zh) * | 2014-07-10 | 2016-01-14 | 国家电网公司 | 铁塔攀爬巡检机器人 |
CN105563509B (zh) * | 2014-10-13 | 2018-02-09 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种提高刚性连杆式夹持结构 |
CN105563510B (zh) * | 2014-10-13 | 2017-12-26 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种多功能末端夹持器 |
CN105563510A (zh) * | 2014-10-13 | 2016-05-11 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种多功能末端夹持器 |
CN105563509A (zh) * | 2014-10-13 | 2016-05-11 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种提高刚性连杆式夹持结构 |
CN104795761A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-22 | 裘润波 | 速度可调的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104795758A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-22 | 吴刚 | 防震的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104795759A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-22 | 吴刚 | 便于润滑且能自清洁的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104828677A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-08-12 | 汪涛 | 运行稳固的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104828675A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-08-12 | 毛玲波 | 具有限位功能的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104860159A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-08-26 | 吴刚 | 电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104860160A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-08-26 | 韩磊 | 带照明灯功能的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104944253A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-09-30 | 裘润波 | 通过液压固定的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104795763A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-22 | 毛玲波 | 具有散热和防震功能的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104795762A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-22 | 毛玲波 | 通过螺杆驱动固定的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104795757A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-22 | 裘润波 | 太阳能驱动的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104779556A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-15 | 裘润波 | 通过气压固定的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN104773673A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-15 | 汪涛 | 自清洁且松紧可调的电力铁塔维护用设备及其使用方法 |
CN106124186A (zh) * | 2016-08-16 | 2016-11-16 | 安徽罗伯特科技股份有限公司 | 用于断路器的检验方法 |
CN106891346A (zh) * | 2017-04-02 | 2017-06-27 | 许建芹 | 一种路灯广告牌智能安装机器人 |
CN108945141A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-12-07 | 西南交通大学 | 一种攀爬机器人复合足端以及攀爬机器人 |
CN108945141B (zh) * | 2018-07-11 | 2023-08-15 | 西南交通大学 | 一种攀爬机器人复合足端以及攀爬机器人 |
CN109350931A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-02-19 | 广州供电局有限公司 | 电力铁塔攀爬装置 |
CN109350931B (zh) * | 2018-11-21 | 2024-02-27 | 广东电网有限责任公司广州供电局 | 电力铁塔攀爬装置 |
CN110001811A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-07-12 | 广东水利电力职业技术学院(广东省水利电力技工学校) | 一种爬墙机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101704246A (zh) | 一种输电杆塔攀爬检测机器人 | |
CN201500977U (zh) | 一种输电杆塔攀爬检测机器人 | |
CN102039590B (zh) | 一种双臂四轮式巡检机器人机构 | |
CN1317110C (zh) | 高压线路悬垂绝缘子清扫机器人爬行机构 | |
CN201504053U (zh) | 可变距的轮臂复合巡检机器人机构 | |
CN101168254A (zh) | 摆臂式输电线路巡检机器人 | |
CN101168252A (zh) | 手臂升降式高压输电线路自动巡检机器人 | |
CN103659815B (zh) | 一种适用于狭窄巡检工作空间的巡检机器人机构 | |
FR2931466B1 (fr) | Procede de commande du mouvement d'orientation de la partie tournante d'une grue a tour | |
CN105059416A (zh) | 一种带有稳定装置的爬杆机器人 | |
CN202678898U (zh) | 输电线路除冰机器人 | |
CN105644646A (zh) | 一种轮式爬杆机器人 | |
CN101168253A (zh) | 输电线路巡检机器人机械手装置 | |
CN107370079A (zh) | 一种连接并勾线夹引线的带电作业方法 | |
CN202278582U (zh) | 输电塔攀爬机械手 | |
CN103848248A (zh) | 一种升降抓取翻转机构 | |
CN108284441A (zh) | 一种小型机械臂末端夹紧装置 | |
CN101693369A (zh) | 一种用于输电杆塔检测的机器人 | |
CN202763841U (zh) | 适用于狭窄巡检工作空间的巡检机器人机构 | |
CN107842666A (zh) | 一种仿毛虫蠕动管道爬行机器人及控制方法 | |
CN107528257B (zh) | 一种输电线路防振锤位置调整装置 | |
CN107591728A (zh) | 架空输电线路地线全程自动移动机构、巡检机器人及方法 | |
CN205543957U (zh) | 一种能跨越障碍物的电力巡检机器人 | |
CN102059704B (zh) | 新型铁塔攀爬机器人机械手装置 | |
CN201376867Y (zh) | 单晶硅棒举升机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20100512 |