CN114802516A - 一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人 - Google Patents

Abstract

该发明公开了一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人，属于机械领域。本发明驱动肢的爪部可以在足部的驱动下夹紧角钢，保证机器人不会发生滑移与跌落；其足部驱动方式采用电机驱动梯形丝杠转动，带动驱动螺母移动压缩弹簧，弹簧压紧爪子驱动连接板，保障其压紧但不压坏。其机身驱动电机可以驱动前(后)肢及拧螺栓装置移动，使得机器人可以沿着角钢方向运动；其腿部升降电机可以驱动腿部及足部上下运动，使得机器人可以避开角钢上的脚钉、螺栓等障碍物；其拧螺栓装置的纵移电机、电动扳手升降电机与电动扳手横移电机三者的相互配合，可以实现电动扳手在三维空间的移动，保证扳手的工作范围。

Description

一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人

技术邻域

本发明属于机械领域，特别是角钢塔攀爬紧固螺栓机器人。

背景技术

近年来我国电力行业发展取得了长足的进步，越来越多的电力线路角钢塔被搭建起来。角钢塔组塔施工作为线路工程施工中主要的分部工程之一，在塔材吊装就位后，螺栓紧固工作量大，紧固精度要求高。角钢塔组塔施工的首要任务就是通过连接螺栓将各部分塔材紧固为一体，其紧固性对铁塔的防振动性能和整体结构稳定具有重要作用。角钢塔紧固螺栓数量大、分布广，需要耗费很大的人力才能完成，现阶段角钢塔螺栓紧固主要依靠人工借助简单工具或电动扳手作业，存在紧固力矩不达标、紧固力矩一致性差的缺陷，同时还可能存在漏紧的情况，使得铁塔验收不通过，并给后期维护埋下很大的安全隐患。

由于电动机器人具有明显的实用价值，在当前机器人研究中占有重要地位。高压输电线路除冰机器人和角钢塔检测机器人也是电动机器人研究的热点。目前，国内外高校和科研院所对攀爬机器人的研究日趋成熟，攀爬机器人也正朝着模块化、自动化的方向发展。但是在角钢塔攀爬机器人方面还未工程化应用，至于角钢塔螺栓紧固机器人的研究，国内外还尚未见报道，暂时处于空白状态。

目前，国内外许多高校和科研院所对攀爬机器人做了大量的研究和试验。由于攀爬机器人涉及的学科范围广，应用场景多，特异性更强，所以它们的外形和功能各不相同。机器人应用场景可划分成三大类：柱状结构、平面结构、桁架结构。输电线路角钢塔属于典型的桁架结构，其采用的爬行机构主要有步进爬行机构、蠕动跨越爬行机构和电磁吸附爬行机构。

马德里Carlos III大学研发了一种名为ROMA的攀爬机器人，机器人两端安装机械夹紧爪，利用爪部夹紧产生的摩擦力将机器人固定在桁架上，通过两个夹爪的相互配合，机器人可以以1m/s的速度平衡前进。然而夹持结构限制了其只能夹持规则的桁架结构，无法处理倾斜复杂的梁架结构角钢塔机构。并且由于机器人自由度多，使得机器人的控制系统更加复杂。

麻省理工学院开发的机器人Shady3D由前肢、后肢与机身组成，前后肢分别安装了机械夹持手爪来夹持固定在桁架表面，同时与机身连接处也装有转向机构，使其可以改变夹持方向，在与机身转动关节的配合下，机器人还能够变化空间位移与姿势，从而实现三维桁架的越障与攀爬。然而，这种机器人也有一定的空间局限性。它的运动受到步距的限制，运行模式和灵敏度都不能满足预期状态，同时由于三维空间结构复杂，导致机器人控制系统设计难度大。Shady3D整体小巧便携，易于安装运输，但同样也会导致其承载能力较低。

哈尔滨工业大学在桁架式爬行机器人的研究起步较早，其研制的爬塔机器人的主攀爬机构采用双臂加连杆，通过螺旋滑块的传动方式，将电机的作用力臂缩短，滑块的上下运动可以控制两臂的开合。机器人的静态定位方式为电磁吸附式，相较于传统的机械夹紧，这种方法夹紧简单，提高了工作效率，但安全性大大降低。电磁铁耗电量大，发热量大，因此它对供电系统的功率容量也有很高的要求。

华南理工大学对爬杆机器人也做了一些研究，其开发的Climbot机器人已经完成了安装与调试，实验中机器人性能表现良好。该机器人的采用蠕动跨越式的攀爬机构，机身共有三个关节，五个自由度，可实现多种步距攀爬。机身两侧分别安装了夹持手爪，可以通过更换手爪部位实现对不同结构形状物体的夹持，提高了机器人的环境适应能力。

现有技术中机器人不能够有效越障、在角钢塔塔身附着及定点识别作业的攀爬，不能完成螺栓紧固的任务。

发明内容

针对现有技术无法实现机器人在输电线路塔上攀爬、螺栓紧固的工作，本发明提供了一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人。

本发明技术方案为一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人，该机器人由机械系统和控制系统组成，所述机械系统包括：攀爬装置和拧螺栓装置，拧螺栓装置安装于攀爬装置上；所述控制系统控制机械系统中的电器设备；

所述攀爬装置包括：机身、前肢、后肢；

所述机身包括：机身前部、机身后部、机身导轨、机身丝杠、机身导轨连接板；机身前部和机身后部结构相同，机身导轨个数为2根以上，机身导轨连接板与机身后部之间通过机身导轨和机身丝杠固定连接，机身前部悬挂于机身导轨和机身丝杠上，并位于机身导轨连接板和机身后部之间；

所述前肢设置于机身前部，后肢设置于机身后部，前肢和后肢结构相同，都包括：爪部、足部、腿部、腿部连接板、腿部升降导轨、腿部丝杆、腿部升降导轨连接板；所述腿部升降导轨个数为2根以上，腿部连接板与腿部升降导轨连接板之间通过腿部升降导轨固定连接，机身后部挂于腿部升降导轨上，并可在腿部升降导轨上滑动；所述腿部丝杆一端连接腿部连接板，穿过机身后部后，另一端连接腿部升降导轨连接板，腿部升降导轨连接板上设置有驱动腿部升降导轨的腿部电机，机身后部与腿部升降导轨啮合连接，腿部连接板与腿部升降导轨可转动的连接；所述腿部包括左腿、右腿，左腿和右腿结构相同都为三棱柱状的框架结构，都固定于腿部连接板的一侧，并形成V形结构，该V形结构与角钢切面的形状配合；所述足部包括左足、右足，分别对应与左腿、右腿固定连接，左足、右足结构相同，都包括：足部安装板、足部电机、足部导轨、足部丝杆、足部滑块，所述足部安装板为口字形的板状结构，足部导轨和足部丝杆安装于足部安装板口字形结构的内部，足部导轨数量为1根以上，足部滑块安装于足部导轨、足部丝杆上，足部电机安装足部安装板的外部，足部电机驱动足部导轨转动，使足部滑块沿导轨滑动；所述爪部包括结构相同的左爪、右爪，分别对应安装于左足、右足的滑块上，左爪和右爪用于抱紧角钢两个侧面；

但前肢额外设置有前肢直线轴承，前肢直线轴承与机身丝杠配合连接；后肢额外设置有驱动机身丝杠的后肢电机，后肢电机驱动机身丝杠旋转实现前肢和机身前部一起在机身导轨上滑动；

所述拧螺栓装置包括：左、右两部分，对应紧固角钢两个侧面上的螺栓；左、右两部分结构相同，都包括：支架、扳手、扳手升降结构、扳手横移机构、扳手纵移机构、摄像头，扳手支架悬挂于机身导轨和机身丝杠上，扳手纵移机构包括：纵移电机和纵移直线轴承，纵移直线轴承与机身丝杠啮合，纵移电机通过纵移直线轴承实现扳手支架沿机身导轨的滑动即沿角钢的纵向移动；所述扳手横移机构设置于支架上，用于调整扳手沿角钢的横向移动；所述扳手升降机构设置于扳手横移机构上，用于调整扳手到角钢的距离；所述扳手为电动扳手，摄像头安装于扳手旁边。

进一步的，所述机身前部、机身后部、机身导轨连接板沿机身导轨方向的投影形状相同，该投影形状包括3条依次连接的边；所述机身前部和机身后部结构相同，都包括三面：左侧面、中面、右侧面，对应于所述投影形状中3条依次连接的边；所述中面对应角钢的顶部，左侧面和右侧面对应角钢的两个侧面；所述左侧面和右侧面中间镂空。

进一步的，所述机身导轨连接板、腿部连接板、腿部升降导轨连接板都镂空处理。

进一步的，所述左爪、右爪的结构包括掌部和指部，指部包括1根或多根手指，手指为掌部的延伸，与掌部形成夹角，该夹角用于卡合角钢边棱；掌部镂空处理，掌部的根部设置连接件与足部滑块连接。

进一步的，每根足部导轨上套有一个弹簧，当足部滑块带动爪部抓紧角钢时，会压缩弹簧。

进一步的，机械系统还把包括电池、控制器，无线收发模块，无线收发装置与控制系统采用无线连接。

进一步的，所述腿部连接板上还设置有定位块，定位块位于左腿和右腿之间，定位块上设置有V槽，该V槽用于定位角钢中部的角棱；定位块、左爪、右爪配合实现对角钢的抱紧。

进一步的，所述控制系统包括：一台PLC、两台数字信号I/O扩展模块、触摸屏、无线收发模块，无线收发模块采用IEEE 802.11通信协议。

本发明的角钢塔塔身螺栓紧固机器人，可以沿着角钢主材攀爬、识别、定位、拧紧螺栓的工作；其驱动肢的爪部可以在足部的驱动下夹紧角钢，保证机器人不会发生滑移与跌落；其足部驱动方式采用电机驱动梯形丝杠转动，带动驱动螺母移动压缩弹簧，弹簧压紧爪子驱动连接板，保障其压紧但不压坏。其机身驱动电机可以驱动前(后)肢及拧螺栓装置移动，使得机器人可以沿着角钢方向运动；其腿部升降电机可以驱动腿部及足部上下运动，使得机器人可以避开角钢上的脚钉、螺栓等障碍物；其拧螺栓装置的纵移电机、电动扳手升降电机与电动扳手横移电机三者的相互配合，可以实现电动扳手在三维空间的移动，保证扳手的工作范围。其控制系统可实现对机器人的远程控制，控制精度高，可靠性高，并能实现地面监控平台、吊装平台、HMI与PLC四者的信息交互。

本发明设计的机器人实现了在角钢主材的稳定攀爬以及螺栓识别、定位、拧紧工作，主要优点在于：螺栓紧固率高，可达95％以上；工作效率高、运行稳定，可大幅提高螺栓紧固的作业效率；安全系数高，发生翻倒、滑落、解体等危险的可能性小；控制精度高，攀爬精度高；质量较轻，机器人整体重量为170kg，便于安装和运输。本发明设计的机器人实现了以机械化方式代替了手工作业，提高了作业安全性，减小了电力巡检人员的工作强度。

附图说明

图1为机器人整体结构图；

图2为机器人攀爬机构整体结构图；

图3为机器人驱动肢结构图；

图4为机器人爪部结构图；

图5为机器人足部结构图；

图6为机器人腿部结构图；

图7为爪部足部腿部装配图；

图8为机器人拧螺栓装置结构图；

图9为机器人控制系统总体方案；

图10为机器人作业区域螺栓紧固作业流程。

图中，1.爪部，2.足部，3.腿部，4.腿部升降导杆，5.机身平台，6.腿部升降导杆连板，7.机身导轨，8.机身导轨连接板，9.腿部升降驱动电机，10.爪部驱动电机，11.足部联轴器，12.足部安装板，13.足部导轨，14.足部丝杆，15.足部驱动螺母，16.弹簧，17.机身平台侧板，18.腿部支架三角连接块，19.腿部支架平板，20.腿部定位V型槽，21.腿部升降丝杠电机，22.机身平台平板，23.拧螺栓支架，24.扳手横移机构，25.拧螺栓电动扳手，26.扳手升降机构，27.爪子驱动连接块。

具体实施方式

针对现有技术无法实现机器人在输电线路塔上攀爬、螺栓紧固的工作，本发明提供了一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人，所述机器人包括攀爬装置与拧螺栓装置两部分。

攀爬装置由前驱动肢、机身、后驱动肢三个模块组成，机器人向上爬行时，后肢的两个足部电机转动使爪部抱紧角钢塔，前肢松开爪部后沿垂直于角钢塔方向移动到一定高度，此时安装于后肢上的机身丝杠电机转动，带动前肢上安装的运动螺母转动使得前肢可沿着平行于角钢塔方向向上运动(为了保持相对静止，此时拧螺栓装置的上下运动电机需要反向转动)，运动至一定高度后机身电机停止转动，前肢抱紧角钢塔后肢松开以相同方式向上运动，从而实现了机器人的爬升运动。

机器人驱动肢主要由爪部1、足部2、腿部3、腿部升降导杆4、腿部升降导杆连板6组成，爪部1、足部2、腿部3、腿部升降导杆4与腿部升降导杆连板6相互配合连接为一个整体，机身平台5可以沿着腿部升降导杆4上下平移，为了获得最小的滑动摩擦阻力，使用直线轴承与导杆配合。

机器人爪部整体呈L形，由背板和与其垂直的指部组成。指部最前端是与角钢塔接触位置，在其表面贴一层橡胶增大摩擦力。爪子1与爪子驱动连接块27之间使用螺栓连接，整体装配后与足部2连接。爪子驱动连接块27会受到弹簧16的推力容易发生变形，因此两侧添加肋板，提升连接块抗弯强度。爪部1与腿部3的连接方式是使用腿部支架三角连接块18，内侧加工凹槽，手爪背板可在凹槽内滑动，同时为了保证不被手爪拉力产生弯曲变形，凹槽未全部打穿留有一定余量。

机器人足部2为夹持机构的传动装置，为了获得较高的速度和位置精度，电机采用小型伺服电机。电机输出轴通过联轴器11与足部丝杆14连接，足部丝杆14选用梯形丝杠，利用其自锁的特性固定足部驱动螺母15，足部驱动螺母15上装配梯形丝杠螺母，使其可以沿着足部丝杆14前后运动。足部驱动螺母15采用弹簧16施力压紧爪子驱动连接块27，保障其压紧但不压坏。

机器人腿部3的整体结构由上到下分别是腿部升降导杆连板6、机身平台5与腿部支架。腿部升降导杆连板6上安装有梯形丝杠电机21，电机螺母安装在机身平台平板22，当电机21转动时，可以带动机身平台5上下移动，同时利用梯形丝杠自锁性质保证其不会发生滑移。为了便于加工，机身平台5被分割为三部分，两侧板17与平板22使用圆柱销定位，采用螺栓连接后焊接，同时为了减轻机身体积，机身平台5中部镂空，同时增加相应的连接板保证平台刚度。同样，为了便于加工，腿部支架被分为四部分，两个腿部支架三角连接块18分别与夹持爪配合，前后两个腿部定位V型槽20与两个夹持爪部1形成环抱型的夹持机构，V型槽20中部开有一个凹槽，可增大其与铁塔主材表面的贴和面，从而保证腿部具有足够的环抱夹紧力。同时为了适用于不同尺寸的角钢，V型槽20设计为可更换构件，使用螺栓连接于腿部支架平板19上。

机器人拧螺栓装置的纵移机构安装在机身电机丝杠上，通过电机转动带动齿轮传动，使得拧螺栓装置可以沿机身方向移动。拧螺栓支架23与机身导轨7通过直线轴承连接，中部在保证刚度的情况下做了镂空设计。电动扳手升降机构26分为上中下三层，上层平板安装丝杠电机，可以带动中部平台上下移动，中间平台安装电动扳手25与螺栓识别摄像头，下层平台与电动扳手横移导轨24相配合。横移电机与纵移电机的相互配合，使电动扳手25可以沿平行于角钢侧面与垂直于角钢侧面两个方向移动，从而保证可以可靠识别定位并拧紧螺栓。

足部2与角钢配合的面的长宽为290mm×217mm，机身导轨7的长度为1665mm，腿部升降导杆4长度为500mm，爪子1掌部的长宽270×197mm，腿部升降导杆连板8的长宽425mm×290mm。机器人控制系统分为机器人本体和路径规划平台两部分，机器人主控制器使用一台PLC和两台数字信号I/O扩展模块，通过触摸屏实现机器人的远程控制。在机器人电机行进的各个位置均安装接近开关传感器检测距离，并将信号返回至PLC端，实现对执行件运动的闭环控制。由于螺栓识别摄像头仅支持RS232通信，属于单端信号传送，为了减少接口占用，PLC与螺栓识别摄像头之间采用USB转RS232的方式进行通信，配合螺母识别摄像头传感器，共同完成螺栓拧紧的任务。路径规划平台与机器人本体间采用无线通讯，利用机器人本体安装的工业无线AP带有的客户端(Client)功能与HMI无线通信，无线AP与Client一起组成无线网桥，采用IEEE 802.11通信协议。

地面监控设备、吊装平台、HMI与PLC四者间的交互流程如下：地面监控设备首先判断机器人是否处于作业区域，若机器人不处于作业区域则会指导吊装系统，将机器人吊装至作业区域，否则地面监控设备通过路径规划软件，根据机器人的实时状态对机器人进行路径规划，待完成路径规划后将其分解为机器人多个具体的运动指令，随后依次将运动指令下发给HMI，HMI收到运动指令后将其分解为多个基础运动函数，将函数依次发送给PLC。这些基础运动函数预存在PLC中，通过函数的依次调用实现了机器人的运动。与此同时HMI也会实时监控PLC的心跳周期状态，当心跳周期状态未返回或返回超时，HMI会显示异常并汇报给地面监控平台，监控平台根据异常做出相应操作。

机器人实现拧螺栓的具体流程为，吊装系统将机器人吊起后，机器人上电并完成初始化及自检工作。初始化指PLC程序的初始化，包括通信初始化(串口及网口通信初始化)、电机驱动器状态读取及参数初始化(位置控制模式、最大转速、相对位置等)。初始化过程不进行电机动作(机器人保持不动)。自检是指机器人各电机处于绝对位置的零点。待吊升到位后，机器人抱紧角钢进行区域作业，待该区域作业完成，机器人松开角钢，吊装系统将其吊升至下一作业区域，待全部作业完成，机器人断电关机，吊装系统将机器人吊回地面，至此机器人完成一次主材作业。

机器人爬升的具体作业流程为，首先将机器人左右两个拧螺栓部件爬升至极限位，接着在机器人上驱动肢抱紧的前提下，松开下驱动肢左右两足，机身丝杠转动提升下肢。待下驱动肢爬升至指定位置后，下驱动肢左右两足抱紧，上驱动肢左右两足松开，提升上肢，待上肢爬升至指定位置后，上驱动肢左右两足抱紧。至此，便完成了一次完整的爬升动作，爬降动作与此类似。当机器人按照上位机规划的步态攀爬时，由机器人夹持机构上安装的传感器感知手爪是否夹持住脚钉，并将数据传输给上位机，如果夹持稳定，便可继续攀爬，否则复位到上一位姿重新进行夹持。这样可以避免在攀爬时，两个手爪均未夹持而导致机器人脱离角钢塔。

当机器人处于目标位置时的螺栓紧固作业流程为(以左侧拧螺栓装置为例)，拧螺栓装置运动过程中定义平行于角钢径向向上为X轴正方向，平行于角钢侧面指向角钢中心线方向为Y轴正方向，垂直于角钢侧面向上为Z轴正方向。拧螺栓装置先逐步移到螺栓区域，此时视觉识别模块识别定位螺栓，并将螺母坐标值反馈给PLC，随后拧螺栓装置X/Y轴移到准确位置，Z轴下降带动电动扳手靠近螺栓，待螺栓准备套入扳手轴套后，电动扳手启动拧紧螺栓，随后Z轴上升，视觉识别模块识别定位下一个螺栓，如此往复，完成螺栓紧固任务。

Claims (8)

1.一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人，该机器人由机械系统和控制系统组成，所述机械系统包括：攀爬装置和拧螺栓装置，拧螺栓装置安装于攀爬装置上；所述控制系统控制机械系统中的电器设备；

所述攀爬装置包括：机身、前肢、后肢；

所述机身包括：机身前部、机身后部、机身导轨、机身丝杠、机身导轨连接板；机身前部和机身后部结构相同，机身导轨个数为2根以上，机身导轨连接板与机身后部之间通过机身导轨和机身丝杠固定连接，机身前部悬挂于机身导轨和机身丝杠上，并位于机身导轨连接板和机身后部之间；

所述前肢设置于机身前部，后肢设置于机身后部，前肢和后肢结构相同，都包括：爪部、足部、腿部、腿部连接板、腿部升降导轨、腿部丝杆、腿部升降导轨连接板；所述腿部升降导轨个数为2根以上，腿部连接板与腿部升降导轨连接板之间通过腿部升降导轨固定连接，机身后部挂于腿部升降导轨上，并可在腿部升降导轨上滑动；所述腿部丝杆一端连接腿部连接板，穿过机身后部后，另一端连接腿部升降导轨连接板，腿部升降导轨连接板上设置有驱动腿部升降导轨的腿部电机，机身后部与腿部升降导轨啮合连接，腿部连接板与腿部升降导轨可转动的连接；所述腿部包括左腿、右腿，左腿和右腿结构相同都为三棱柱状的框架结构，都固定于腿部连接板的一侧，并形成V形结构，该V形结构与角钢切面的形状配合；所述足部包括左足、右足，分别对应与左腿、右腿固定连接，左足、右足结构相同，都包括：足部安装板、足部电机、足部导轨、足部丝杆、足部滑块，所述足部安装板为口字形的板状结构，足部导轨和足部丝杆安装于足部安装板口字形结构的内部，足部导轨数量为1根以上，足部滑块安装于足部导轨、足部丝杆上，足部电机安装足部安装板的外部，足部电机驱动足部导轨转动，使足部滑块沿导轨滑动；所述爪部包括结构相同的左爪、右爪，分别对应安装于左足、右足的滑块上，左爪和右爪用于抱紧角钢两个侧面；

但前肢额外设置有前肢直线轴承，前肢直线轴承与机身丝杠配合连接；后肢额外设置有驱动机身丝杠的后肢电机，后肢电机驱动机身丝杠旋转实现前肢和机身前部一起在机身导轨上滑动；

所述拧螺栓装置包括：左、右两部分，对应紧固角钢两个侧面上的螺栓；左、右两部分结构相同，都包括：支架、扳手、扳手升降结构、扳手横移机构、扳手纵移机构、摄像头，扳手支架悬挂于机身导轨和机身丝杠上，扳手纵移机构包括：纵移电机和纵移直线轴承，纵移直线轴承与机身丝杠啮合，纵移电机通过纵移直线轴承实现扳手支架沿机身导轨的滑动即沿角钢的纵向移动；所述扳手横移机构设置于支架上，用于调整扳手沿角钢的横向移动；所述扳手升降机构设置于扳手横移机构上，用于调整扳手到角钢的距离；所述扳手为电动扳手，摄像头安装于扳手旁边。

2.如权利要求1所述的一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人，其特征在于，所述机身前部、机身后部、机身导轨连接板沿机身导轨方向的投影形状相同，该投影形状包括3条依次连接的边；所述机身前部和机身后部结构相同，都包括三面：左侧面、中面、右侧面，对应于所述投影形状中3条依次连接的边；所述中面对应角钢的顶部，左侧面和右侧面对应角钢的两个侧面；所述左侧面和右侧面中间镂空。

3.如权利要求1所述的一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人，其特征在于，所述机身导轨连接板、腿部连接板、腿部升降导轨连接板都镂空处理。

4.如权利要求1所述的一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人，其特征在于，所述左爪、右爪的结构包括掌部和指部，指部包括1根或多根手指，手指为掌部的延伸，与掌部形成夹角，该夹角用于卡合角钢边棱；掌部镂空处理，掌部的根部设置连接件与足部滑块连接。

5.如权利要求1所述的一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人，其特征在于，每根足部导轨上套有一个弹簧，当足部滑块带动爪部抓紧角钢时，会压缩弹簧。

6.如权利要求1所述的一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人，其特征在于，机械系统还把包括电池、控制器，无线收发模块，无线收发装置与控制系统采用无线连接。

7.如权利要求1所述的一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人，其特征在于，所述腿部连接板上还设置有定位块，定位块位于左腿和右腿之间，定位块上设置有V槽，该V槽用于定位角钢中部的角棱；定位块、左爪、右爪配合实现对角钢的抱紧。

8.如权利要求6所述的一种角钢塔塔身螺栓紧固机器人，其特征在于，所述控制系统包括：一台PLC、两台数字信号I/O扩展模块、触摸屏、无线收发模块，无线收发模块采用IEEE802.11通信协议。

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