CN201488660U - 弹丸防潮塞的旋卸装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了弹丸防潮塞的旋卸装置。其构成包括弹头夹紧旋卸单元、弹尾定位夹紧单元、承接机械手单元和控制单元；在所述的控制单元CPU(80)模块内存储和运行控制程序；针对不同弹种的弹丸，选择V型座(36)、弹头定位环(2)、弹尾定位环(21)及旋卸头(1)的规格，以满足不同弹种的弹丸外形和防潮塞规格的需要。控制单元在控制程序的指令下，弹头夹紧旋卸单元、弹尾定位夹紧单元、承接机械手单元和控制单元完成弹丸防潮塞的自动旋卸。本实用新型提供的弹丸防潮塞的旋卸装置，保证了弹药试验过程中防潮塞旋卸作业的安全性，降低了试验人员的劳动强度，提高了弹丸防潮塞旋卸作业的效率。本实用新型每小时可旋卸50-60发弹丸的防潮塞。
Description
技术领域
本实用新型涉及弹丸防潮塞的旋卸装置。
背景技术
在进行弹药射表实验中，试验人员将弹丸从弹箱中取出，弹丸头部接引信处有防潮塞保护，称重前要将防潮塞旋卸掉，以计算出弹丸加引信的总弹重，然后进行射表实验。防潮塞是圆头螺母形，塑料材质，其顶端有一凹槽。迄今为止，防潮塞的旋卸是依靠人工进行手工操作旋卸，这种旋卸操作有很大危险性，且可靠性差，经常出现防潮塞破损而卸不掉的情况。(参考文献：《弹药准备与测量技术》国防工业出版社P287)
发明内容
为保证弹药试验过程中防潮塞旋卸的作业安全，降低操作人员劳动强度，本实用新型提供了一种弹丸防潮塞的旋卸装置。
本实用新型提供的弹丸防潮塞的旋卸装置，包括弹头夹紧旋卸单元、弹尾定位夹紧单元、承接机械手单元和控制单元；
如图1所示，所述的弹头夹紧旋卸单元包括旋卸头1、弹头定位环2、连杆3、挡板4、轴承盖5、轴承6、键7、内套8、外套9、主轴筒座10、弹簧11、联轴器12、液压马达13、油缸a 14、连接板15、活塞杆a 16、基座a 17和滑台18；
所述的联轴器12既与液压马达13的输出轴通过平键相连，又与内套8花键连接；弹簧11置于内套8中，一端顶在联轴器12上，另一端顶在连杆3的端部；连杆3置有键7，内套8有一凹槽，连杆3既可以通过键7沿内套8的凹槽滑动压紧弹簧，又可在液压马达13的驱动下使旋卸头1旋转；旋卸头1的端头为“一”字形凸台，其形状大小与防潮塞的凹槽相匹配，液压马达13通过连杆3驱动旋卸头1旋卸防潮塞；连杆3与旋卸头1通过反向螺纹连接，以防止旋卸防潮盖时松动；挡板4与内套8通过螺钉连接，以防止连杆3从内套8中滑出；轴承6装在内套8和外套9之间，以隔离运动件和非运动件，内套8和外套9的端部以螺钉连接轴承端盖5；弹头定位环2与轴承盖5通过螺纹连接，弹头定位环2选用尼龙材料，并经过仿形加工而成，其形状和尺寸与弹丸19头部的形状和尺寸相适应，以保证弹丸头部的定位；上述所有部件均安装在主轴筒座10中，图3是主轴筒座10的侧视图，外套9的轴心与主轴筒座10的内孔的中心线共轴，外套9与主轴筒座10以螺钉锁紧；连接板15与主轴筒座10通过螺钉连接，活塞杆a 16与连接板15通过螺母锁紧，在油缸a 14的推动下，活塞杆a 16通过连接板15使主轴筒座10及其所支撑的部件沿滑台18向弹丸方向推进或后退，图4是滑台18的侧视图；油缸a 14的缸体通过螺钉与滑台18相连；基座a 17为“工”字形，其上表面有两个T型槽，滑台18的连接螺栓分别置于基座a 17的两个T型槽内，并可使滑台18通过连接螺栓沿T型槽移动，置于T型槽内而与螺栓连接的螺母起锁紧定位作用；
所述的弹尾定位夹紧单元由基座b 20、弹尾定位环21、活塞杆b 22、连接螺钉23、立板24、连接臂25和油缸b 26组成；活塞杆b 22与弹尾定位环21通过螺纹连接；弹尾定位环2选用尼龙材料，经过仿形加工而成，其形状和尺寸与弹丸19尾部的形状和尺寸相适应，以保证弹丸尾部的定位；油缸b 26与连接臂25通过螺钉连接，连接臂25与立板24通过连接螺钉23紧固，立板24与基座b 20的连接方式与滑台18与基座a 17的连接方式相同；基座b 20为“工”字形；
承接机械手单元由活动支撑座27、固定T型槽板28、油缸接头29、油缸c 30、活塞杆c 31、导向杆32、导向套33、导向杆座34、支撑板35和两个V型座36组成；
承接弹丸的两个V型座36可沿活动支撑座27的T型槽内滑动，使弹丸的重心处于合理的位置，图5为活动支撑座27的侧视图；固定T型槽板28上表面有两个T型槽，活动支撑座27的连接螺栓分别置于固定T型槽板28的两个T型槽内，活动支撑座27通过连接螺栓沿T型槽移动，置于T型槽内而与螺栓连接的螺母起锁紧定位作用，活动支撑座27在固定T型槽板28内滑动，以调整弹丸的位置，油缸接头29一端与活塞杆c 31通过螺纹连接，另一端与固定T型槽板28通过螺钉连接，油缸c 30用螺钉固定在支撑板35上；导向杆座34一端通过螺钉与固定T型槽板28连接，另一端与导向杆32间隙配合并在侧面以螺钉锁紧；导向套33安装在支撑板35上，通过挡圈卡住，导向杆32通过导向套33导向；支撑板35固定在基座a 17与基座b 20上，在活塞杆c 31的推动下，导向杆32带动固定T型槽板28、支撑座27及两个V型座36将弹丸19送到指定位置；
活塞杆c 31推动弹丸19上升的位置由位移传感器37感知；图2是位移传感器结构示意图，位移传感器37由传感器固定块38螺钉固定在支撑板35上，位移传感器37的行程杆的一端通过螺纹连接在固定T型槽板28上；这样，当活塞杆c 31推动V型座36上升或下降时，位移传感器37可以感受到移动的距离；
针对口径不同的弹种，需调弹丸的位置，在基座a 17和基座b 20上均装有可供调整的位置标尺；
V型座36、弹头定位环2、弹尾定位环21及旋卸头1均备有不同规格，以满足不同弹种的弹丸外形和防潮塞大小的需要；
如图6所示，所述的控制单元构成包括CPU模块80、I/O模块81、电磁阀a 82、电磁阀b 83、电磁阀c 84、电磁阀d 85；其中，CPU模块80和I/O模块81连接；I/O模块81分别与电磁阀a 82、电磁阀b 83、电磁阀c 84、电磁阀d 85和位移传感器37连接；电磁阀a 82、电磁阀b 83、电磁阀c 84和电磁阀d 85分别与油缸a 14、油缸b 26、油缸c 30和液压马达13连接；控制单元中的所有模块均置于控制柜内；
在所述的CPU模块80内存储和运行控制程序，该控制程序的流程图如图7所示；CPU模块80是控制系统的核心，负责处理、运算所有数据并控制电磁阀的通/断电及施加正/反向电压；
I/O模块81是电磁阀与CPU之间传输信息的接口；
电磁阀a 82、电磁阀b 83、电磁阀c 84、电磁阀d 85是用来关闭、开启液体管路或改变液体流向的一种电控器件；
电磁阀a 82在控制程序的指令下施加正向电压，驱动油缸a 14进油，推动弹头定位环2夹紧弹头；电磁阀a 82在控制程序的指令下施加反向电压，油缸a 14回油，使弹头定位环2松开；
电磁阀b 83在控制程序的指令下施加正向电压，驱动油缸b 26进油，推动弹尾定位环21夹紧弹丸；电磁阀b 83在控制程序的指令下施加反向电压，油缸b 26回油，使弹尾定位环21松开；
电磁阀c 84在控制程序的指令下施加正向电压，驱动油缸c 30进油，推动V型座36上升；程序预先设定确定位移值，当位移传感器37感受到的位移与程序设定值相同时，即到达指定上升位置；电磁阀c 84在控制程序的指令下施加反向电压，油缸c 30回油，使V型座36下降，当位移传感器37感受到的位移与程序设定值相同，即到达指定下降位置；
电磁阀d 85在控制程序的指令下通电，驱动液压马达13旋转，液压马达13带动通过连杆3连接的旋卸头1旋卸防潮塞；电磁阀d 85在控制程序的指令下断电，液压马达13停止工作。
下面对图7所示的控制程序的程序流程进行说明。
执行起始步骤51，按下可编程逻辑控制器PLC的运行按钮，程序开始运行；
执行步骤52，初始化，各个部件都回到初始位置等待；
执行判断步骤53，判断装置是否存在故障；如果应答是肯定的，则进入步骤55，报错停机；如果应答是否定的，则执行步骤54；
执行步骤54，电磁阀c 84施加正向电压，驱动油缸c 30进油，推动V型座36承载弹丸上升；
执行判断步骤56，程序事先设定确定的位移值，判断位移传感器37感受到的位移与程序设定值是否相同，如果应答是否定的，执行步骤54，V型座36承载弹丸继续上升；如果应答是肯定的，即V型座36承载弹丸到达指定上升位置，则执行步骤57；
执行步骤57，电磁阀b 83施加正向电压，驱动油缸b 26进油，推动弹尾定位环21夹紧弹尾；
执行步骤58，电磁阀a 82施加正向电压，驱动油缸a 14进油，推动弹头定位环2夹紧弹头，同时“一”字形的凸台被弹簧11压紧，顶紧防潮塞；
执行步骤59，电磁阀c 84施加反向电压，油缸c 30回油，使V型座36下降；
执行判断步骤60，判断位移传感器37感受到的位移与程序设定值是否相同，如果应答是否定的，执行步骤59，V型座36继续下降；如果应答是肯定的，即V型座36到达指定下降位置，执行步骤61；
执行步骤61，电磁阀d 85通电，驱动液压马达13旋转，液压马达13通过连杆3带动旋卸头1的“一”字形的凸台旋转，当防潮塞的凹槽和“一”字形的凸台达到配合位置时，弹簧11推动“一”字形的凸台进入防潮塞的凹槽内，通过旋转“一”字形的凸台把防潮塞旋卸下来；
执行判断步骤62，判断液压马达13是否达到旋转时间，如果应答是否定的，则执行步骤61，液压马达13继续旋转；如果应答是肯定的，则电磁阀d 85在控制程序的指令下断电，液压马达13停止工作，执行步骤63；
执行步骤63，电磁阀c 84施加正向电压，驱动油缸c 30进油，推动V型座36上升；
执行判断步骤64，判断位移传感器37感受到的位移与程序设定值是否相同，如果应答是否定的，执行步骤63，V型座36继续上升；如果应答是肯定的，即V型座36到达指定上升位置，执行步骤65；
执行步骤65，电磁阀b 83施加反向电压，油缸b 26回油，弹尾定位环21松开弹尾；
执行步骤66，电磁阀a 82施加反向电压，油缸a 14回油，弹头定位环2松开弹头；被旋卸掉的弹丸19的防潮塞自动落进收集盒内；
执行步骤67，电磁阀c 84施加反向电压，油缸c 30回油，使V型座36承载弹丸下降；
执行判断步骤68，判断位移传感器37感受到的位移与程序设定值是否相同，如果应答是否定的，执行步骤67，V型座36承载弹丸继续下降；如果应答是肯定的，即V型座36承载弹丸到达指定下降位置，执行步骤69；
执行步骤69，程序结束。
具体操作过程如下：针对某种口径的弹丸，选择V型座36、弹头定位环2、弹尾定位环21及旋卸头1的规格，以适应该口径弹丸外形和防潮塞大小的需要；按基座a 17和基座b 20上的不同弹种的标尺指示，操作者推动滑台18，使滑台18及与其连接的部件沿基座a 17的T型槽移动至标尺所示位置；推动立板24及其连接的相关部件沿基座b 20的T型槽移动至标尺所示位置；调整好承接机械手单元的V型座36的位置；
将弹丸19放置在承接机械手的V型座36上；在控制程序的指令下，完成了一次弹丸的防潮塞旋卸。
有益效果：本实用新型提供的弹丸防潮塞的旋卸装置，在某口径弹种确定的情况下，把要旋卸的弹丸置于V型座上后，该弹丸防潮塞旋卸作业自动按程序执行，保证弹药试验过程中防潮塞旋卸作业的安全性，降低试验人员的劳动强度，提高弹丸防潮塞旋卸作业的效率，本实用新型每小时可旋卸50-60发弹丸的防潮塞。
附图说明
图1是弹丸防潮塞的旋卸装置构成示意图。
图2是位移传感器结构示意图。
图3是支撑体(10)的侧视图。
图4是滑台(18)的侧视图。
图5是活动支承座(27)的侧视图。
图6是弹丸防潮塞旋卸装置控制框图。
图7是程序流程图。
具体实施方式
实施例1本实用新型提供的弹丸防潮塞的旋卸装置，包括弹头夹紧旋卸单元、弹尾定位夹紧单元、承接机械手单元和控制单元；
如图1所示，所述的弹头夹紧旋卸单元包括旋卸头1、弹头定位环2、连杆3、挡板4、轴承盖5、轴承6、键7、内套8、外套9、主轴筒座10、弹簧11、联轴器12、液压马达13、油缸a 14、连接板15、活塞杆a 16、基座a 17和滑台18；
所述的联轴器12既与液压马达13的输出轴通过平键相连，又与内套8花键连接；弹簧11置于内套8中，一端顶在联轴器12上，另一端顶在连杆3的端部；连杆3置有键7，内套8有一凹槽，连杆3既可以通过键7沿内套8的凹槽滑动压紧弹簧，又可在液压马达13的驱动下使旋卸头1旋转；旋卸头1的端头为“一”字形凸台，其形状大小与防潮塞的凹槽相匹配，液压马达13通过连杆3驱动旋卸头1旋卸防潮塞；连杆3与旋卸头1通过反向螺纹连接，以防止旋卸防潮盖时松动；挡板4与内套8通过螺钉连接，以防止连杆3从内套8中滑出；轴承6装在内套8和外套9之间，以隔离运动件和非运动件，内套8和外套9的端部以螺钉连接轴承端盖5；弹头定位环2与轴承盖5通过螺纹连接，弹头定位环2选用尼龙材料，并经过仿形加工而成，其形状和尺寸与弹丸19头部的形状和尺寸相适应，以保证弹丸头部的定位；上述所有部件均安装在主轴筒座10中，图3是主轴筒座10的侧视图，外套9的轴心与主轴筒座10的内孔的中心线共轴，外套9与主轴筒座10以螺钉锁紧；连接板15与主轴筒座10通过螺钉连接，活塞杆a 16与连接板15通过螺母锁紧，在油缸a 14的推动下，活塞杆a 16通过连接板15使主轴筒座10及其所支撑的部件沿滑台18向弹丸方向推进或后退，图4是滑台18的侧视图；油缸a 14的缸体通过螺钉与滑台18相连；基座a 17为“工”字形，其上表面有两个T型槽，滑台18的连接螺栓分别置于基座a 17的两个T型槽内，并可使滑台18通过连接螺栓沿T型槽移动，置于T型槽内而与螺栓连接的螺母起锁紧定位作用；
所述的弹尾定位夹紧单元由基座b 20、弹尾定位环21、活塞杆b 22、连接螺钉23、立板24、连接臂25和油缸b 26组成；活塞杆b 22与弹尾定位环21通过螺纹连接；弹尾定位环2选用尼龙材料，经过仿形加工而成，其形状和尺寸与弹丸19尾部的形状和尺寸相适应，以保证弹丸尾部的定位；油缸b 26与连接臂25通过螺钉连接，连接臂25与立板24通过连接螺钉23紧固，立板24与基座b 20的连接方式与滑台18与基座a 17的连接方式相同；基座b 20为“工”字形；
承接机械手单元由活动支撑座27、固定T型槽板28、油缸接头29、油缸c 30、活塞杆c 31、导向杆32、导向套33、导向杆座34、支撑板35和两个V型座36组成；
承接弹丸的两个V型座36可沿活动支撑座27的T型槽内滑动，使弹丸的重心处于合理的位置，图5为活动支撑座27的侧视图；固定T型槽板28上表面有两个T型槽，活动支撑座27的连接螺栓分别置于固定T型槽板28的两个T型槽内，活动支撑座27通过连接螺栓沿T型槽移动，置于T型槽内而与螺栓连接的螺母起锁紧定位作用，活动支撑座27在固定T型槽板28内滑动，以调整弹丸的位置，油缸接头29一端与活塞杆c 31通过螺纹连接，另一端与固定T型槽板28通过螺钉连接，油缸c 30用螺钉固定在支撑板35上；导向杆座34一端通过螺钉与固定T型槽板28连接，另一端与导向杆32间隙配合并在侧面以螺钉锁紧；导向套33安装在支撑板35上，通过挡圈卡住，导向杆32通过导向套33导向；支撑板35固定在基座a 17与基座b 20上，在活塞杆c 31的推动下，导向杆32带动固定T型槽板28、支撑座27及两个V型座36将弹丸19送到指定位置；
活塞杆c 31推动弹丸19上升的位置由位移传感器37感知；图2是位移传感器结构示意图，位移传感器37由传感器固定块38螺钉固定在支撑板35上，位移传感器37的行程杆的一端通过螺纹连接在固定T型槽板28上；这样，当活塞杆c 31推动V型座36上升或下降时，位移传感器37可以感受到移动的距离；
针对口径不同的弹种，需调弹丸的位置，在基座a 17和基座b 20上均装有可供调整的位置标尺；
V型座36、弹头定位环2、弹尾定位环21及旋卸头1均备有不同规格，以满足不同弹种的弹丸外形和防潮塞大小的需要；
如图6所示，所述的控制单元构成包括CPU模块80、I/O模块81、电磁阀a 82、电磁阀b 83、电磁阀c 84、电磁阀d 85；其中，CPU模块80和I/O模块81连接；I/O模块81分别与电磁阀a 82、电磁阀b 83、电磁阀c 84、电磁阀d 85和位移传感器37连接；电磁阀a 82、电磁阀b 83、电磁阀c 84和电磁阀d 85分别与油缸a 14、油缸b 26、油缸c 30和液压马达13连接；控制单元中的所有模块均置于控制柜内；
在所述的CPU模块80内存储和运行控制程序，该控制程序的流程图如图7所示；CPU模块80是控制系统的核心，负责处理、运算所有数据并控制电磁阀的通/断电及施加正/反向电压；
I/O模块81是电磁阀与CPU之间传输信息的接口；
电磁阀a 82、电磁阀b 83、电磁阀c 84、电磁阀d 85是用来关闭、开启液体管路或改变液体流向的一种电控器件；
电磁阀a 82在控制程序的指令下施加正向电压，驱动油缸a 14进油，推动弹头定位环2夹紧弹头；电磁阀a 82在控制程序的指令下施加反向电压，油缸a 14回油，使弹头定位环2松开；
电磁阀b 83在控制程序的指令下施加正向电压，驱动油缸b 26进油，推动弹尾定位环21夹紧弹丸；电磁阀b 83在控制程序的指令下施加反向电压，油缸b 26回油，使弹尾定位环21松开；
电磁阀c 84在控制程序的指令下施加正向电压，驱动油缸c 30进油，推动V型座36上升；程序预先设定确定位移值，当位移传感器37感受到的位移与程序设定值相同时，即到达指定上升位置；电磁阀c 84在控制程序的指令下施加反向电压，油缸c 30回油，使V型座36下降，当位移传感器37感受到的位移与程序设定值相同，即到达指定下降位置；
电磁阀d 85在控制程序的指令下通电，驱动液压马达13旋转，液压马达13带动通过连杆3连接的旋卸头1旋卸防潮塞；电磁阀d 85在控制程序的指令下断电，液压马达13停止工作。
下面对图7所示的控制程序的程序流程进行说明。
执行起始步骤51，按下可编程逻辑控制器PLC的运行按钮，程序开始运行；
执行步骤52，初始化，各个部件都回到初始位置等待；
执行判断步骤53，判断装置是否存在故障；如果应答是肯定的，则进入步骤55，报错停机；如果应答是否定的，则执行步骤54；
执行步骤54，电磁阀c 84施加正向电压，驱动油缸c 30进油，推动V型座36承载弹丸上升；
执行判断步骤56，程序事先设定确定的位移值，判断位移传感器37感受到的位移与程序设定值是否相同，如果应答是否定的，执行步骤54，V型座36承载弹丸继续上升；如果应答是肯定的，即V型座36承载弹丸到达指定上升位置，则执行步骤57；
执行步骤57，电磁阀b 83施加正向电压，驱动油缸b 26进油，推动弹尾定位环21夹紧弹尾；
执行步骤58，电磁阀a 82施加正向电压，驱动油缸a 14进油，推动弹头定位环2夹紧弹头，同时“一”字形的凸台被弹簧11压紧，顶紧防潮塞；
执行步骤59，电磁阀c 84施加反向电压，油缸c 30回油，使V型座36下降；
执行判断步骤60，判断位移传感器37感受到的位移与程序设定值是否相同，如果应答是否定的，执行步骤59，V型座36继续下降；如果应答是肯定的，即V型座36到达指定下降位置，执行步骤61；
执行步骤61，电磁阀d 85通电，驱动液压马达13旋转，液压马达13通过连杆3带动旋卸头1的“一”字形的凸台旋转，当防潮塞的凹槽和“一”字形的凸台达到配合位置时，弹簧11推动“一”字形的凸台进入防潮塞的凹槽内，通过旋转的“一”字形的凸台把防潮塞旋卸下来；
执行判断步骤62，判断液压马达13是否达到旋转时间，如果应答是否定的，则执行步骤61，液压马达13继续旋转；如果应答是肯定的，则电磁阀d 85在控制程序的指令下断电，液压马达13停止工作，执行步骤63；
执行步骤63，电磁阀c 84施加正向电压，驱动油缸c 30进油，推动V型座36上升；
执行判断步骤64，判断位移传感器37感受到的位移与程序设定值是否相同，如果应答是否定的，执行步骤63，V型座36继续上升；如果应答是肯定的，即V型座36到达指定上升位置，执行步骤65；
执行步骤65，电磁阀b 83施加反向电压，油缸b 26回油，弹尾定位环21松开弹尾；
执行步骤66，电磁阀a 82施加反向电压，油缸a 14回油，弹头定位环2松开弹头；被旋卸掉的弹丸19的防潮塞自动落进收集盒内；
执行步骤67，电磁阀c 84施加反向电压，油缸c 30回油，使V型座36承载弹丸下降；
执行判断步骤68，判断位移传感器37感受到的位移与程序设定值是否相同，如果应答是否定的，执行步骤67，V型座36承载弹丸继续下降；如果应答是肯定的，即V型座36承载弹丸到达指定下降位置，执行步骤69；
执行步骤69，程序结束。
具体操作过程如下：针对某种口径的弹丸，选择V型座36、弹头定位环2、弹尾定位环21及旋卸头1的规格，以适应该口径弹丸外形和防潮塞大小的需要；按基座a 17和基座b 20上的不同弹种的标尺指示，操作者推动滑台18，使滑台18及与其连接的部件沿基座a 17的T型槽移动至标尺所示位置；推动立板24及其连接的相关部件沿基座b 20的T型槽移动至标尺所示位置；调整好承接机械手单元的V型座36的位置；
将弹丸19放置在承接机械手的V型座36上；在控制程序的指令下，完成了一次弹丸的防潮塞旋卸。
Claims (1)
1.弹丸防潮塞的旋卸装置，其特征在于，其构成包括弹头夹紧旋卸单元、弹尾定位夹紧单元、承接机械手单元和控制单元；
所述的弹头夹紧旋卸单元包括旋卸头(1)、弹头定位环(2)、连杆(3)、挡板(4)、轴承盖(5)、轴承(6)、键(7)、内套(8)、外套(9)、主轴筒座(10)、弹簧(11)、联轴器(12)、液压马达(130、油缸a(14)、连接板(150、活塞杆a(16)、基座a(17)和滑台(180；
所述的联轴器(12)既与液压马达(13)的输出轴通过平键相连，又与内套(8)花键连接；弹簧(11)置于内套(8)中，一端顶在联轴器(12)上，另一端顶在连杆(3)的端部；连杆(3)置有键(7)，内套(8)有一凹槽，连杆(3)既可以通过键(7)沿内套(8)的凹槽滑动压紧弹簧，又可在液压马达(13)的驱动下使旋卸头(1)旋转；旋卸头(1)的端头为“一”字形凸台，其形状大小与防潮塞的凹槽相匹配，液压马达(13)通过连杆(3)驱动旋卸头(1)旋卸防潮塞；连杆(3)与旋卸头(1)通过反向螺纹连接，以防止旋卸防潮盖时松动；挡板(4)与内套(8)通过螺钉连接，以防止连杆(3)从内套(8)中滑出；轴承(6)装在内套(8)和外套(9)之间，以隔离运动件和非运动件，内套(8)和外套(9)的端部以螺钉连接轴承端盖(5)；弹头定位环(2)与轴承盖(5)通过螺纹连接，弹头定位环(2)选用尼龙材料，并经过仿形加工而成，其形状和尺寸与弹丸(19)头部的形状和尺寸相适应，以保证弹丸头部的定位；上述所有部件均安装在主轴筒座(10)中，外套(9)的轴心与主轴筒座(10)的内孔的中心线共轴，外套(9)与主轴筒座(10)以螺钉锁紧；连接板(15)与主轴筒座(10)通过螺钉连接，活塞杆a(16)与连接板(15)通过螺母锁紧，在油缸a(14)的推动下，活塞杆a(16)通过连接板(15)使主轴筒座(10)及其所支撑的部件沿滑台(18)向弹丸方向推进或后退；油缸a(14)的缸体通过螺钉与滑台(18)相连；基座a(17)为“工”字形，其上表面有两个T型槽，滑台(18)的连接螺栓分别置于基座a(17)的两个T型槽内，并可使滑台(18)通过连接螺栓沿T型槽移动，置于T型槽内而与螺栓连接的螺母起锁紧定位作用；
所述的弹尾定位夹紧单元由基座b(20)、弹尾定位环(21)、活塞杆b(22)、连接螺钉(23)、立板(24)、连接臂(25)和油缸b(26)组成；活塞杆b(22)与弹尾定位环(21)通过螺纹连接；弹尾定位环(2)选用尼龙材料，经过仿形加工而成，其形状和尺寸与弹丸(19)尾部的形状和尺寸相适应，以保证弹丸尾部的定位；油缸b(26)与连接臂(25)通过螺钉连接，连接臂(25)与立板(24)通过连接螺钉(23)紧固，立板(24)与基座b(20)的连接方式与滑台(18)基座a(17)的连接方式相同；基座b(20)为“工”字形；
承接机械手单元由活动支撑座(27)、固定T型槽板(28)、油缸接头(29)、油缸c(30)、活塞杆c(31)、导向杆(32)、导向套(33)、导向杆座(34)、支撑板(35)和两个V型座(36)组成；
承接弹丸的两个V型座(36)可沿活动支撑座(27)的T型槽内滑动，使弹丸的重心处于合理的位置；固定T型槽板(28)上表面有两个T型槽，活动支撑座(27)的连接螺栓分别置于固定T型槽板(28)的两个T型槽内，活动支撑座(27)通过连接螺栓沿T型槽移动，置于T型槽内而与螺栓连接的螺母起锁紧定位作用，活动支撑座(27)在固定T型槽板(28)内滑动，以调整弹丸的位置，油缸接头(29)一端与活塞杆c(31)通过螺纹连接，另一端与固定T型槽板(28)通过螺钉连接，油缸c(30)用螺钉固定在支撑板(35)上；导向杆座(34)一端通过螺钉与固定T型槽板(28)连接，另一端与导向杆(32)间隙配合并在侧面以螺钉锁紧；导向套(33)安装在支撑板(35)上，通过挡圈卡住，导向杆(32)通过导向套(33)导向；支撑板(35)固定在基座a(17)与基座b(20)上，在活塞杆c(31)的推动下，导向杆(32)带动固定T型槽板(28)、活动支撑座(27)及两个V型座(36)将弹丸(19)送到指定位置；
活塞杆c(31)推动弹丸(19)上升的位置由位移传感器(37)感知；位移传感器(37)由传感器固定块(38)螺钉固定在支撑板(35)上，位移传感器(37)的行程杆的一端通过螺纹连接在固定T型槽板(28)上；这样，当活塞杆c(31)推动V型座(36)上升或下降时，位移传感器(37)可以感受到移动的距离；
针对不同弹种，需调整不同位置，在基座a(17)和基座b(20)上均装有可供调整的位置标尺；
所述的控制单元构成包括CPU模块(80)、I/O模块(81)、电磁阀a(82)、电磁阀b(83)、电磁阀c(84)、电磁阀d(85)；其中，CPU模块(80)和I/O模块(81)连接；I/O模块(81)分别与电磁阀a(82)、电磁阀b(83)、电磁阀c(84)、电磁阀d(85)和位移传感器(37)连接；电磁阀a(82)、电磁阀b(83)、电磁阀c(84)和电磁阀d(85)分别与油缸a(14)、油缸b(26)、油缸c(30)和液压马达(13)连接；控制单元中的所有模块均置于控制柜内；
在所述的CPU模块(80)里存储和运行控制程序；CPU模块(80)是控制系统的核心，负责处理、运算所有数据并控制电磁阀的通/断电及施加正/反向电压；
I/O模块(81)是电磁阀与CPU之间传输信息的接口。
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