CN201026517Y - 一种多工位镦锻机 - Google Patents

Abstract

一种多工位镦锻机，包括夹钳、夹钳开合装置、夹钳移位装置，夹钳包括枢接在第一气缸的固定件上的夹钳左夹爪和夹钳右夹爪；在第一气缸的运动件上设有齿条，在第一气缸的固定件上同轴固定有第一小齿轮和大齿轮，以夹钳左夹爪的枢接位置为轴心设有第二小齿轮，以夹钳右夹爪的枢接位置为轴心设有第三小齿轮，第一小齿轮与第一气缸运动件上的齿条啮合，大齿轮与第一小齿轮同轴转动，第二小齿轮与大齿轮啮合，第三小齿轮与第二小齿轮啮合；第一气缸的运动件固定在夹钳移位装置上。本实用新型结构简单，在镦打速度很快时，可避免因夹钳因时间不够没有运动到位就开始镦打将夹钳损坏和造成安全事故，运动可靠。

Description

一种多工位镦锻机

技术领域

本发明涉及一种多工位镦锻机，特别是涉及一种包括使用夹钳将工件从一个工位递送到另一个工位然后再复位的夹料递料机构的多工位镦锻机。

背景技术

现有的使用夹钳将工件从一个工位递送到另一个工位然后再复位的夹料递料机构，通过固定在夹料座主轴上的凸轮转动顶安装在摆杆上的凸轮滚子，使摆杆压压板，压板压两个压板滚子，使压板滚子做张开和闭合运动，压板滚子上固定有连接板，连接板上固定有连接柱，连接柱的另一端固定在夹钳的自由端上，两夹钳的自由端间连接有复位弹簧，夹钳枢接在一起，因此夹钳的夹持端随压板滚子的张开运动并在复位弹簧的作用下而张开将工件置放在需要的位置上，随压板滚子的闭合运动而闭合夹持工件；而夹钳需完成工件从一个工位递送到另一个工位然后在复位还需要一套复杂的夹钳移位机构来实现，而且现有的很多机械式夹料递料机构比上述的机械式夹料递料机构还复杂的多。因此往往会造成机械传动件传动环节多、机械零件的数量多、结构非常复杂，因此对机械传动件和机械零件的加工精度也相应要求提高、对装配工人的要求也相应提高、装配起来也比较困难，调机也困难；由于现有的金属成型设备的运动件机械传动环节复杂、机械零件多，因此运动过程也复杂，且运动过程中容易出现故障，出现故障检修也复杂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单、直接利用气缸的运动来实现夹钳的张开和闭合运动、减少机械传动环节和机械零件、并且运动可靠的金属成型设备。

一种多工位镦锻机，包括夹持坯料的夹钳、控制夹钳张开和闭合的夹钳开合装置、控制夹钳在工位之间来回移动的夹钳移位装置，夹钳包括夹钳左夹爪和夹钳右夹爪，夹钳左夹爪和夹钳右夹爪的结构对称，夹钳开合装置包括第一气缸、与第一气缸的第一进出气口和第二进出气口连通的第一电磁阀、给第一电磁阀电信号控制夹钳闭合运动的第一信号感应开关和控制夹钳张开运动的第二信号感应开关、与第一信号感应开关对应的第一信号感应件、与第二信号感应开关对应的第二信号感应件；第一信号感应开关、第二信号感应开关与第一电磁阀电性连接，第一电磁阀与气源相通；所述的夹钳左夹爪和夹钳右夹爪的均枢接在第一气缸的固定件上，夹钳左夹爪和夹钳右夹爪的一端为夹持工件的自由端；在第一气缸的运动件上设有齿条，在第一气缸的固定件上同轴固定有第一小齿轮和大齿轮，以夹钳左夹爪的枢接位置为轴心设有第二小齿轮，以夹钳右夹爪的枢接位置为轴心设有第三小齿轮，第一小齿轮与第一气缸运动件上的齿条啮合，大齿轮与第一小齿轮同轴转动，第二小齿轮与大齿轮啮合，第三小齿轮与第二小齿轮啮合；第一气缸的运动件固定在夹钳移位装置上。因此本实用新型实现夹钳张开和闭合的夹钳闭合装置可省去凸轮、凸轮滚子、摆杆、压板，、压板滚子、连接板、连接柱、复位弹簧，而直接用第一气缸的来回往复运动实现夹钳的张开和闭合，结构非常简单，对零件的加工精度也要求不高、不需要特别的装配技术、装配容易。如果在镦打速度很快时，在每个周期内对应气钳张开和闭合的时间很短，也就是第一气缸的运动时间很短，如果夹钳的一端直接安装在第一气缸的运动件上，则完成气钳的张开和闭合运动需要第一气缸运动件的运动距离是恒定，这就需要第一气缸运动很快，第一气缸的运动速度是有限的，这就可能会出现夹钳还没运动到位，镦锻机就开始镦打，将夹钳损坏。而本方案的第一大齿轮对第二小齿轮和第三小齿轮加速，使完成夹钳张开和闭合运动时对应第一气缸活动件运动距离减小，也就是使夹钳实现张开和闭合的时间缩短，避免因夹钳因时间不够没有运动到位就开始镦打将夹钳损坏和造成安全事故。

作为改进，还包括感应夹钳完全闭合的第三信号感应开关和感应夹钳完全张开的第四信号感应开关，与第三信号感应开关、第四信号感应开关一一对应的第三信号感应件与第四信号感应件，及电连接在第一信号感应开关、第二信号感应开关、第三信号感应开关、第四信号感应开关与电磁阀之间的电路控制器。如果夹钳在张开或闭合时没有运动到位，这时电路控制器就接收不到第三信号感应开关或第四信号感应开关电信号，电路控制器识别到设备出现了故障，就会断掉设备电路，使设备停止运行，从而避免设备非正常运转时损坏。

作为改进，所述的第二小齿轮为所述的夹钳左夹爪的枢接端外周边上形成的非闭合齿；所述的第三小齿轮为所述的夹钳右夹爪的枢接端外周边上形成的非闭合齿。由于夹钳张开和闭合时只需齿轮在一定角度内正转和反转，整体式结构不但使结构简单，而且有利于节省空间。

作为方案一至方案三的共同改进，夹钳移位装置包括第二气缸、与第二气缸的第三进出气口和第四进出气口连通的第二电磁阀、给第二电磁阀电信号控制控制第二气缸的运动件朝递料方向运动的第五信号感应开关和控制控制第二气缸的运动件朝返回夹料位置方向运动的第六信号感应开、与第五信号感应开关对应的第五信号感应件、与第六信号感应开关对应的第六信号感应件；第五信号感应开关、第六信号感应开关与第二电磁阀电性连接，第二电磁阀与气源相通；第二气缸的固定件固定在机体上，第一气缸的固定件固定在第二气缸的运动件上。只需第二气缸的运动就可实现夹钳在工位间的来回往复运，结构非常简单，对零件的加工精度也要求不高、不需要特别的装配技术、装配容易，调机时只需调整信号感应件在转轴上的相应角度即可。

作为改进，第一信号感应件、第二信号感应件、第三信号感应件、第四信号感应件、第五信号感应件、第六信号感应件固定在转动轴上，第一信号感应开关、第二信号感应开关、第三信号感应开关、第四信号感应开关、第五信号感应开关、第六信号感应开关固定在与第一信号感应件、第二信号感应件、第三信号感应件、第四信号感应件、第五信号感应件、第六信号感应件在轴向位置一一对应的机体上。将信号感应件安装在转轴上，只需调整信号感应件相对转轴的角度，即可调整信号感应件感应开关的位置，也就是可调整运动件相对运动的时间，使很容易调整各运动件协调运动。

作为改进，在转轴上固定有与第一信号感应件、第二信号感应件、第三信号感应件、第四信号感应件、第五信号感应件、第六信号感应件在轴向方向位置一一对应的第一调整环、第二调整环、第三调整环、第四调整环、第五调整环、第六调整环，在第一调整环、第二调整环、第三调整环、第四调整环、第五调整环、第六调整环上分别安装有松紧螺丝，第一信号感应件安装在第一调整环上，第二信号感应件安装在第二调整环上；第三信号感应件安装在第三调整环上，第四信号感应件安装在第四调整环上；第五信号感应件安装在第五调整环上，第六信号感应件安装在第六调整环上。调机时只需松开松紧螺丝，将信号感应开关调到相应的角度，再锁紧松紧螺丝，即可。将信号感应件固定在调整环上，可将信号感应件很方便地调到任何需要的角度。

作为改进，所述的转动轴为曲轴，信号感应件设置曲轴上，信号感应开关固定在机体上，使结构简单。

作为改进，所述的转动轴为信号转轴，信号转轴安装在机体；在多工位镦锻机的主轴上设有第一传动链轮，在信号轴上设有第二传动链轮，在第一传动链轮与第二传动链轮间链接有链条，可减少主轴的长度，而且通过改变第一传动链轮和第二传动链轮的传动比，来满足在主轴转动一周时，信号感应件与信号感应开关感应的次数。

作为改进，所述的第二气缸垂直安装，所述的第一气缸水平安装，在第二气缸的运动件上安装有连接板，所述的第一气缸的固定件安装在第二气缸的连接板上，便于安装。

作为又一改进，所述的第二气缸水平安装，所述的第一气缸垂直安装，所述的夹钳包括五个，每个所述的夹钳对应一个所述的第一气缸、控制夹钳张开和闭合的夹钳开合装置、控制夹钳在工位之间来回移动的夹钳移位装置，可实现多模多冲动作。

本实用新型结构简单，在镦打速度很快时，可避免因夹钳因时间不够没有运动到位就开始镦打将夹钳损坏和造成安全事故，运动可靠。

附图说明

图1是本发明实施例1的结构示意图；

图2是本发明实施例1去掉部分结构的示意图。

图3是本发明实施例1的电、气连接示意图。

图4是本发明实施例2的结构示意图。

图5是本发明实施例3的结构示意图。

具体实施方式

实施例1

如图1、图2、图3所示，多工位金属成型设备，为两模三冲镦锻成型设备，包括第二气缸10、连接板4、第一气缸11、工件夹钳包括夹钳左夹爪6和夹钳右夹爪7。第二气缸10的固定件2固定在机体1上，连接板4固定在第二气缸10的运动件3上；第一气缸11的固定件5固定在连接板4上；在第一气缸11的运动件43上设有齿条8，在第一气缸的固定件上同轴固定有第一小齿轮9和大齿轮24；夹钳左夹爪6和夹钳右夹爪7的结构对称，所述的夹钳左夹爪6和夹钳右夹爪7的均枢接在第一气缸11的固定件5上，夹钳左夹爪6和夹钳右夹爪7的一端为夹持工件的自由端；在夹钳左夹爪6的枢接端外周边上形成的非闭合第二小齿轮25；在夹钳右夹爪的枢接端外周边上形成非闭合的第三小齿轮26。第一小齿轮9与第一气缸运动件上的齿条8啮合，大齿轮24与第一小齿轮9同轴转动，第二小齿轮25与大齿轮24啮合，第三小齿轮26与第二小齿轮25啮合。

在第二气缸10上设有控制连接板4上升运动即朝夹料方向运动的第六进出气口12和控制连接板下降运动即朝递料方向运动的第五进出气口13，第六进出气口12、第五进出气口13分别通过第六进出气管14、第五进出气管15与第二电磁阀16连接；在第二电磁阀16上通过电控器42连接有第六信号感应开关29和第五信号感应开关30；在第一电磁阀21上通过电控器42连接有第二信号感应开关32和第一信号感应开关31，在第一气缸11上设有控制夹钳左夹爪6和夹钳右夹爪7张开运动的第二进出气口17和控制夹钳左夹爪6和夹钳右夹爪7闭合运动的第一进出气口18，第二进出气口17和第一进出气口18分别通过第二进出气管19、第一进出气管20与第一电磁阀21连接；第二电磁阀16、第一电磁阀21连接气源22。

第六信号感应开关29、第五信号感应开关30、第二信号感应开关31、第一信号感应开关32、固定在伸出机体1上的固定杆37上，固定杆37固定在机体1上，在曲轴23上固定有与第六信号感应开关29、第五信号感应开关30、第二信号感应开关31、第一信号感应开关32在轴向方向位置一一对应的第六调整环33、第五调整环34、第二调整环35、第一调整环36，在第六调整环33、第五调整环34、第二调整环35、第一调整环36上分别安装有松紧螺丝。在第六调整环33上设有第六金属感应片38，在第五调整环34上设有第五金属感应片39，在第二调整环35上设有第二金属感应片40，在第一调整环36上设有第一金属感应片41。第六金属感应片38、第五金属感应片39、第二金属感应片40、第一金属感应片41、第三金属感应片、第四金属感应片分别设在曲轴23的不同角度上，松开松紧螺丝，调整环可饶曲轴23旋转，从而调整第六金属感应片38、第五金属感应片39、第二金属感应片40、第一金属感应片41相对角度；第六金属感应片38在曲轴23上的角度与需要连接板4开始上升时对应在曲轴23上的转动角度对应；第五金属感应片39在曲轴23上的角度与需要连接板4开始下降时对应在曲轴23上的转动角度对应；第二金属感应片40在曲轴23上的角度与需要夹钳左夹爪6和夹钳右夹爪7开始闭合时对应在曲轴23上的转动角度对应；第一金属感应片41在曲轴23上的角度与需要夹钳左夹爪6和夹钳右夹爪7开始张开时对应在曲轴23上的转动角度对应。

还包括感应夹钳完全闭合的第三信号感应开关27和感应夹钳完全张开的第四信号感应开关28，与第三信号感应开关27、第四信号感应开关28一对应的第三信号感应件与第四信号感应件。第三信号感应开关27与第三信号感应件分别安装在第一汽缸11的固定件5和第汽缸11的运动件43对应的位置上(未示出)，在夹钳左夹爪6与夹钳右夹爪7完全闭合时，第三信号感应开关27与第三信号感应件接触；第四信号感应开关28与第四信号感应件分别安装在第一汽缸11的固定件5和第一汽缸11的运动件43另一侧对应的位置上，在夹钳左夹爪6与夹钳右夹爪8完全张开时，第四信号感应开关28与第四信号感应件接触(末示出)。(请确认是否正确)

第六信号感应开关29、第五信号感应开关30通过电控器42与第二电磁阀16相连接，第二信号感应开关31、第一信号感应开关32通过电控器42与第一电磁阀21相连接，第三信号感应开关27、第四信号感应开关28与电控器连接；第一电磁阀21、第二电磁阀16气体输入口与气源22相通；第二电磁阀16与第二气缸10连接，第一电磁阀21与第一气缸11连接。

运动方法包括曲轴23转动，金属感应片随之转动，第二金属感应片40转动到对应第二信号感应开关31的位置，第二金属感应片40感应第二信号感应开关31，第二信号感应开关31给第一电磁阀21电信号，第一电磁阀21控制第二进出气口17进气，第一进出气口18出气，第一气缸11的运动件43运动，固定在第一汽缸11的运动件43上的齿条同时运动，齿条8带动第一小齿轮9运动，第一小齿轮9带同同轴固定的大齿轮24运动，大齿轮24带动与之啮合的第三小齿轮26运动，第三小齿轮26带动与之烈火的第二小齿轮25运动，夹钳左夹爪6夹钳右夹爪7开始闭合；夹钳左夹爪6和夹钳右夹爪7完全闭合时第三信号感应开关27与第三信号感应件接触，完成夹持工件动作；夹持完工件后，第六金属感应片38转动到对应第六信号感应开关29的位置，第六信号感应开关29感应第六金属感应片38，第六信号感应开关29给第二电磁阀16电信号，第二电磁阀16控制第六进出气口12进气，第五进出气口13出气，第二气缸10的运动件3向下运动，带动固定在连接板4上的第一气缸11一起向下运动；第一气缸11运动到工件的下一个工位后，第一金属感应片41转动到对应第一信号感应开关32的位置，第一信号感应开关32感应第一金属感应片41，第一信号感应开关32给第一电磁阀21电信号，第一电磁阀21控制第一进出气口18进气，第二进出气口17出气，第一气缸11的运动件43运动，固定在第一汽缸11的运动件43上的齿条同时运动，齿条8带动第一小齿轮9运动，第一小齿轮9带同同轴固定的大齿轮24运动，大齿轮24带动与之啮合的第三小齿轮26运动，第三小齿轮26带动与之烈火的第二小齿轮25运动，夹钳左夹爪6和夹钳右夹爪7开始张开；夹钳左夹爪6和夹钳右夹爪7完全张开时第四信号感应开关27与第四信号感应件接触，完成递送工件动作；完成递送工件后，第五金属感应片39转动到对应第五信号感应开关30的位置，第五信号感应开关30感应第五金属感应片39，第五信号感应开关30给第二电磁阀16电信号，第二电磁阀16控制第五进出气口13进气，第六进出气口12出气，第二气缸10的运动件向上运动，带动第一气缸11一起向上运动；第一气缸11运动到工件的原工位时，又重复上述运动，实现工件的夹持和在不同的工位间递送。

在夹料过程中，如果夹钳左夹爪6和夹钳右夹爪7没有完全闭合，第三信号感应开关27就不能第三信号感应件接触，则机器停止运转；在放料过程中，如果夹钳左夹爪6和夹钳右夹爪7没有完全张开，第四信号感应开关就不能与第四信号感应件接触，机器也停止运转；因而可以避免机器误操作而损害机器。

实施例2

如图4所示，与实施例1不同的是，在曲轴23上固定有小链轮50，在机体上同一高度位置固定有两个带轴孔的固定件51，在固定件51的轴孔内安装有固定轴52，在固定轴52上固定有大链轮53，在小链轮50和大链轮53上套有链条54。第六调整环33、第五调整环34、第二调整环35、第一调整环36固定在固定轴52上。

实施例3

如图5所示，一种金属成型设备，包括由第三气缸的往复运动实现剪料的剪料滑动杆60，在剪料滑动杆60上固定有剪料刀61。第三气缸的固定件63固定在剪料座64上，剪料滑动杆60固定在第三气缸的运动件65上。在第三气缸上设有与第三电磁阀连通的第三进出气口和第四进出气口，给第三电磁阀电信号控制第七进出气口和第八进出气口进气和出气的第七信号感应开关66、第八信号感应开关67，第七信号感应开关66、第八信号感应开关67固定在伸出机体68并固定在机体68上的固定杆69上，第七信号感应开关66、第八信号感应开关67与曲轴70的位置对应。第七信号感应开关66、第八信号感应开关67通过电控器与第三电磁阀电性连接，第三电磁阀与气源相通。在曲轴70上固定有与第七信号感应开关66、第八信号感应开关67在轴向方向位置一一对应的第七调整环71、第八调整环72，在第七调整环71、第八调整环72上分别安装有松紧螺丝(未示出)。在第七调整环71上设有第七金属感应片73，在第八调整环72上设有第八金属感应片74，第七金属感应片73在曲轴70上的角度与需要剪料滑动杆60向凹模座上的凹模孔运动时对应在金属成型设备的曲轴70的转动角度对应，第四金属感应片74在曲轴70上的角度与需要剪料滑动杆60背离凹模座上的凹模孔运动时对应在金属成型设备的曲轴70的转动角度对应。

在机体68上还固定有第四气缸，第四气缸的固定件75固定在机体68上，第四气缸的运动件76水平安装，在第四气缸的运动件76上垂直安装有气缸77、气缸78、气缸79、气缸80、气缸81，气缸77、气缸78、气缸79、气缸80、气缸81的运动件垂直安装，在气缸77、气缸78、气缸79、气缸80、气缸81的运动件上分别安装有夹持坯料的夹钳、控制夹钳张开和闭合的夹钳开合装置，气缸77、气缸78、气缸79、气缸80、气缸81上的夹钳和夹钳开合装置相同，且与实施例1的夹钳和夹钳开合装置相同。气缸77、气缸78、气缸79、气缸80、气缸81的进出气口分别与其对应的电磁阀连接，每个电磁阀的气口与气源连接；每个电磁阀与电控器电连接，所有的信号开关均连接在电控器上。

Claims (10)

1.一种多工位镦锻机，包括夹持坯料的夹钳、控制夹钳张开和闭合的夹钳开合装置、控制夹钳在工位之间来回移动的夹钳移位装置，夹钳包括夹钳左夹爪和夹钳右夹爪，夹钳左夹爪和夹钳右夹爪的结构对称，其特征是夹钳开合装置包括第一气缸、与第一气缸的第一进出气口和第二进出气口连通的第一电磁阀、给第一电磁阀电信号控制夹钳闭合运动的第一信号感应开关和控制夹钳张开运动的第二信号感应开关、与第一信号感应开关对应的第一信号感应件、与第二信号感应开关对应的第二信号感应件；第一信号感应开关、第二信号感应开关与第一电磁阀电性连接，第一电磁阀与气源相通；所述的夹钳左夹爪和夹钳右夹爪的均枢接在第一气缸的固定件上，夹钳左夹爪和夹钳右夹爪的一端为夹持工件的自由端；在第一气缸的运动件上设有齿条，在第一气缸的固定件上同轴固定有第一小齿轮和大齿轮，以夹钳左夹爪的枢接位置为轴心设有第二小齿轮，以夹钳右夹爪的枢接位置为轴心设有第三小齿轮，第一小齿轮与第一气缸运动件上的齿条啮合，大齿轮与第一小齿轮同轴转动，第二小齿轮与大齿轮啮合，第三小齿轮与第二小齿轮啮合；第一气缸的运动件固定在夹钳移位装置上。

2.如权利要求1所述的一种多工位镦锻机，其特征在于还包括感应夹钳完全闭合的第三信号感应开关和感应夹钳完全张开的第四信号感应开关，与第三信号感应开关、第四信号感应开关一一对应的第三信号感应件与第四信号感应件，及电连接在第一信号感应开关、第二信号感应开关、第三信号感应开关、第四信号感应开关与电磁阀之间的电路控制器。

3.如权利要求2所述的一种多工位镦锻机，其特征在于所述的第二小齿轮为所述的夹钳左夹爪的枢接端外周边上形成的非闭合齿；所述的第三小齿轮为所述的夹钳右夹爪的枢接端外周边上形成的非闭合齿。

4.如权利要求1至3任意项所述的一种多工位镦锻机，其特征在于夹钳移位装置包括第二气缸、与第二气缸的第三进出气口和第四进出气口连通的第二电磁阀、给第二电磁阀电信号控制控制第二气缸的运动件朝递料方向运动的第五信号感应开关和控制控制第二气缸的运动件朝返回夹料位置方向运动的第六信号感应开、与第五信号感应开关对应的第五信号感应件、与第六信号感应开关对应的第六信号感应件；第五信号感应开关、第六信号感应开关与第二电磁阀电性连接，第二电磁阀与气源相通；第二气缸的固定件固定在机体上，第一气缸的固定件固定在第二气缸的运动件上。

5.如权利要求4所述的一种多工位镦锻机，其特征在于第一信号感应件、第二信号感应件、第三信号感应件、第四信号感应件、第五信号感应件、第六信号感应件固定在转动轴上，第一信号感应开关、第二信号感应开关、第三信号感应开关、第四信号感应开关、第五信号感应开关、第六信号感应开关固定在与第一信号感应件、第二信号感应件、第三信号感应件、第四信号感应件、第五信号感应件、第六信号感应件在轴向位置一一对应的机体上。

6.如权利要求5所述的一种多工位镦锻机，其特征在于在转轴上固定有与第一信号感应件、第二信号感应件、第三信号感应件、第四信号感应件、第五信号感应件、第六信号感应件在轴向方向位置一一对应的第一调整环、第二调整环、第三调整环、第四调整环、第五调整环、第六调整环，在第一调整环、第二调整环、第三调整环、第四调整环、第五调整环、第六调整环上分别安装有松紧螺丝，第一信号感应件安装在第一调整环上，第二信号感应件安装在第二调整环上；第三信号感应件安装在第三调整环上，第四信号感应件安装在第四调整环上；第五信号感应件安装在第五调整环上，第六信号感应件安装在第六调整环上。

7.如权利要求6所述的一种多工位镦锻机，其特征在于所述的转动轴为曲轴。

8.如权利要求6所述的一种多工位镦锻机，其特征在于所述的转动轴为信号转轴，信号转轴安装在机体；在多工位镦锻机的主轴上设有第一传动链轮，在信号轴上设有第二传动链轮，在第一传动链轮与第二传动链轮间链接有链条。

9.如权利要求6所述的一种多工位镦锻机，其特征在于所述的第二气缸垂直安装，所述的第一气缸水平安装，在第二气缸的运动件上安装有连接板，所述的第一气缸的固定件安装在第二气缸的连接板上。

10.如权利要求2所述的一种多工位镦锻机，其特征在于所述的第二气缸水平安装，所述的第一气缸垂直安装，所述的夹钳包括五个，每个所述的第一气缸对应一个所述的夹钳、控制夹钳张开和闭合的夹钳开合装置、控制夹钳在工位之间来回移动的夹钳移位装置。

Images