CN200962201Y - 汽车自动预警制动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属汽车智能化技术范畴。装置中车距显示器是利用射频收发器、分压电阻构成电压比较器与限流电阻及发光二极管连接成电平指示电路。射频收发器中的谐振电容由自动调谐器控制。自动制动器是用一组固态继电器的控制端与车距显示器中的限流电阻并联，最大制动车距所对应的固态继电器输出端并联一个超声波发射器和一个超声波接收器，其它固态继电器输出端分别连接一个超声波接收器，每个超声波接收器分别连接一个放大器和一个由若干个二极管组成的门限电压电路，所有门限电压电路终端共接一个三极管，三极管发射极输出电压驱动电磁力制动部件和制动预警峰鸣器。这种装置有益效果是：扩大视野范围，自动预警制动、限速。

Description

汽车自动预警制动装置

技术领域

本实用新型属于汽车智能化技术，具体涉及一种通过射频收发器经信号处理显示前后车之间距离，利用超波传感器和多普勒效应原理实施变频变压制动。

背景技术

汽车自动控制和汽车智能化是汽车工业发展的趋势。本实用新型涉及汽车自动控制技术，其优点在于整合了电磁测距技术和超声波变频原理，使汽车自动化控制系统趋近于智能化。

实用新型内容

本实用新型可克服毫米波测距制动非智能化缺陷。

本实用新型的技术方案：车距显示器中的射频收发器谐振电容由自动调谐器控制，射频接收器放大整流电压输入电压比较器同相端，由若干个分压电阻产生基准电压分别输入电压比较器反相端，每个电压比较器输出端分别串接一个发光二极管和一个限流电阻，由发光二极管组成车距电平指示电路。自动制动器是用一组固态继电器的控制端分别与车距显示器中限流电阻并联，其中最大制动车距对应的固态继电器输出端并联一个超声波发射器和一个接收器，其余固态继电器输出端分别连接一个超声波接收器，每个接收器分别连接一个放大器和一个门限电压电路，其电路终端共接一个三极管，三极管发射极电阻并联一个电磁力制动部件和一个制动预警蜂鸣器。

本实用新型有益效果是：扩大视野范围、自动预警制动、限速。

附图说明：

本实用新型将通过具体实施例和附图加以说明。

图1为本实用新型车距显示器电路原理图。

图2为本实用新型自动调谐器电路原理图。

图3为本实用新型自动制动电路原理图。

图4为本实用新型车速与变频关系线性图。

图5为本实用新型变频与声压关系曲线图。

图6为本实用新型超声波接收器接收超声波平面张角示意图。

具体实施方式

一、车距显示器

1、作用：车距显示器自动显示汽车与最近前车之间的距离。

2、构造：如图1，由电感元件和电容元件C₆组合电磁振荡发射器，LC₇组合电磁波接收器，接收器接收到的信号电压或电流由放大器11两级无反馈放大并经过桥式整流后，输入电压比较器13的同相端，由电阻12串联组成的分压电路产生的20个基准电压分别输入电压比较器13的反相端，每个电压比较器输出端分别连接一个发光二极管14和一个限流电阻15。

3、工作原理

根据电动力学原理，使用偶极子发射电磁波或根据电磁理论使用天线发射电磁波，可知，A、辐射能流密度与R²成反比，即随着辐射距离增大，辐射能流密度减弱得非常快。B、辐射能流密度与辐射方位角相关，在θ＝90°两维平面上辐射能流密度最大。根据上述理论A、在电磁振荡发射电磁波功率一定的情况下。利用辐射能流密度与距离平方成反比的关系，把车距信息转化为电磁信号。B、使偶极子与天线水平或垂直(路径)放置，使其在汽车行驶方向上垂直路面的两维空间辐射最强的电磁波。

电磁波频率一般在1500～6000KHZ范围内，以不影响公路两旁居民正常生活和无线电通讯为原则。使用汽车蓄电池电源(12V)，发射功率为1瓦，辐射距离为100米。在汽车前面两侧各放一个电磁波接收器和一个电磁波发射天线，电磁波发射天线、电磁波接收器均放置金属腔中，使电磁波发射器定向发射电磁波，电磁波接收器定向接收电磁波。

电磁波接收放大器，参见图1上半部，由耦合振蒎线圈8、可调电容7、电容9组成电磁振荡回路，通过可调电容7使其固有频率与电磁波振荡发生器发射电磁波的频率相同，这样使电磁振荡回路产生共振，产生共振的放大信号通过变压器藕合，在正半周，信号电流从a端流入，由于电阻10较小，信号电流通过电阻10从b点流出，信号电流通过电阻10产生信号电压输入放大电路，通过两极无反馈集成运放11，输出放大电压信号U₀与在某点接收到的电磁波能流密度的强度同步。即：

车距显示器的电路如图1下部所示，例如分压电阻R₁₂共21个，R_12-1～R_12-21，R_12-1＝20K，R_12-2＝R_12-3……R_12-21＝1K，21个电阻串联分压产生20个基准电压，分别为：6V、6.3V、6.6V、6.9V、7.2V、7.5V、7.8V、8.1V、8.4V、8.7V、9V、9.3V、9.6V、9.9V、10.2V、10.5V、10.8V、11.1V、11.4V、11.7V。电压比较器13C、D……V共20个，分别与电阻15、发光二极管14(LED_1-21)组成电平指示电路，以同步反映a、b端流过信号电流的相对大小。集面运放13C、D……V反相端分别接在基准电压6V、6.3V……11.7V，同相输入端都接在桥式整流器输出端(U₀)。设置LED_2-8为绿光，LED_9-14为黄光，LED_15-20为红光。

当振荡回路接收信号电流，通过变压器藕合，从a端输入电流。如当I＝0.1mA时，此时电流几乎全部流经电阻10，则运放11输入信号电压U₁＝10^-4V，若运放11二极放大倍数为10000，则U₀＝7V，高于电压比较器C、D、E的基准电压，他们输出高电平，对应的发光二极管14：LED₂、LED₃、LED₄发绿光，又如当I＝0.5mA时，U₀＝11V，高于C、D……T的基准电压，其中LED_2-7发绿光，LED_8-14发黄光，LED_15-18发红光。排在最左边和最右边的两个发光二极管LED₁和LED₂₂直接与电源连接，当电路接通时处于正常发蓝光状态。

汽车与同向最近前车距离，通过发光管亮点移动来显示与最左边发光管LED₂₁亮点之间的距离。

当物距≥100M时，运放11输入信号几乎无，运放11输出基准电压U₀＝6V，仅有LED₁和LED₂₁发蓝光，可视数字为≥100M。

当物距渐小时，运放输入信号渐大，运放11输出在6V的基础上渐大，发光管LED_{1、28……a}与最左边LED₂₁的距离渐小，可视数字渐小。

二、自动调谐器

1、作用：自动调制电磁振荡发射器中谐振电容和电磁波接收器中谐振电容，使在同一条公路上异向行驶的汽车在交会前自动发射不同频率的电磁波，避免车距显示器错误显示两车之间的距离。

2、构造

如图2所示，HK_A、HK_B、HK_C为三个(奇数个)HK系列霍尔开关的圆环头，构成一个在水平位置的同心圆。圆心轴上设置一个可在水平面自由转动的直棒，直棒半段D为磁棒，半段E为非磁化物质陶瓷棒，E_C为电源，R_X为限流电阻，I_C为霍尔圆环头中的控制电流(毫安级)。圆环头HK_A的霍尔电动势ε_A经前置放大器TL₁放大后，输入常开式固态继电器SSR₁的控制端，SSR₁输出端同时控制电磁振荡器中电容C_6-1和电磁波接收器中电容C_7-1；圆环头HK_C的霍尔电动势，经前置放大器TL₂放大后，输入常开式固态糨电器SSR₂的控制端，SSR₂的输出端同时控制电容C_6-2和C_7-2；圆环头HK_B的霍尔电动势，经前置放大器TL₃放大后，输入常开式固态继电器SSR₃的控制端，SSR₃输出端同时控制电容C_6-3和C_7-3。电容C_6-1、C_6-2、C_6-3和电容C₆并联，电容C_7-1、C_7-2、C_7-3和电容C₇并联。其中电容量C_6-1＝C_7-1≠C_6-2＝C_7-2≠C_6-3＝C_7-3。

装配自动调谐器时，让轴心到圆环头HK_C的中点的射线方向为汽车行驶方向(汽车轴线)，以汽车向正南方向行驶时，磁棒S指向地理南极。

3、工作原理

当汽车起动时，开关K自动或人工闭合，电源E_C向圆环头提供控制电流。

A、当汽车向正南方向行驶时，磁棒S极转至圆环头HK_C的中心位置，磁棒S极对圆环头HK_C施加磁场作用，在圆环头外侧和内侧产生霍尔电动势(HK_C圆环头外侧电位相同，内侧电位相同)，经前置放大器TL₂放大后输入到固态继电器SSR₂的控制器，SSR₂输出端导通，使电磁振荡器中电容器C_6-2和C₆并联，电磁波接收放大器电容C_7-2与C₇并联，经自动调制后使电磁波振荡器发射电磁波频率与电磁波接收放大器的谐振频率相同。

B、当汽车向北方向行驶时，圆环头HK_C中点伴随汽车自动转至正北(轴心O与圆环HK_C中点的射线随车转动)，圆环头HK_A和HK_B的缝隙处转至正南，磁棒D不动(磁体的指向性)，磁棒S极指向正南(在缝隙处)，此时磁棒S极可能既对圆环头HK_A施加磁场作用，也对圆环头HK_B施加磁场作用，因此有可能C_6-1与C₆并联，C_7-1与C₇并联，也有可能C_6-3与C₆并联，C_7-3与C₇并联，也有可能是C_6-1和C_6-3与C₆并联，C_7-1和C_7-3与C₇并联，不管怎样，总可以使电磁波发射器中的谐振电容量和电磁波接收器中的谐振电容量相等，使电磁振荡发射器的发射电磁波频率与电磁波接收器的谐振频率相同。

通过分析可知，磁棒S极处在圆环头上的位置不同，总共可发射6种(视圆环头多少)不同频率的电磁波。

C、当甲乙两辆汽车在同一公路上相向行驶交会时，甲汽车中的自动调谐器圆环头所处的位置与乙汽车中的自动调谐器圆环头所处的位置正好相反，而磁棒S极位置不动，因而甲汽车电磁振荡器发射的电磁波频率与乙汽车电磁振荡器发射的电磁波频率不一样。这样，当两辆汽车在同一条公路上同向行驶时，后车向前方发射的电磁波被最近距离的前车反射后被后车接收。当两辆汽车在同一条公路上异向行驶(交会前一段距离)时，每辆汽车只会接收自己发射而被对方反射的电磁波，彼此不会接收对方发射的电磁波。

三、自动制动器

1、作用：汽车视最近前车之间的车距、车速和张角三种情况自动实施点刹或急刹行为。

2、构造：

如图1和图3。

①将汽车与最近前车相距为30米(视车型和需要可人为调节)时对应的电阻R_15-15两端接常开式固态继电器SSR₄控制端，超声波发射器MA₀和超声波接收器MA₁并联后接固态继电器SSR₄输出端，MA₁的输出端接收放大器TL₄，放大器TL₄零线接地，正极串接二极管D₁、D₂、D₃、D₄、D₅、D₆和D₇和三极管J₁。三极管J₁发射极电阻R_c输出电压(或电流)的电磁力部件驱动汽车自动制动操作系统，与R_c并联一个制动预警峰鸣器。

②将汽车与最近前车相距25米时对应的电阻R_15-16，两端接常开式固态继电器SSR₅，控制器SSR₅输出端接超声波接收器MA₂，MA₂输出端接放大器TL₅，放大器TL₅零线接地，正极接二极管D₈、D₃、D₄、D₅、D₆和D₇。

③同上，将汽车与最近前车相距20米时对应的电阻R_15-17与常开式固态继电器SSR₆、超声波发射器MA₃、放大器TL₆及二极管D₉、D₄、D₅、D₆和D₇连接。

④将汽车与最近前车相距15米时对应的电阻R_15-18与常开式固态继电器SSR₇、超声波接收器MA₄、放大器TL₇及二极管D₁₀、D₅、D₆、D₇连接。

⑤将汽车与最近前车相距10米时对应的电阻R_15-19与常开式固态继电器SSR₅、超声波接收器MA₈、放大器TL₈及二极管D₁₁、D₆、D₇连接。

⑥将汽车与最近前车相距5米时对应的电阻R_15-20与常开式固态继电器SSR₆、超声波接收器MA₉、放大器TL₉及二极管D₁₂、D₇连接。

以上所述的超声波接收器均相同，中心频率均设为40KH，二极管均为硅管(或锗管)，硅管门限电压约为0.5V(锗管门限电压约为0.1V)。

调制放大器TL₄、TL₅、TL₆、TL₇、TL₈、TL₉，使

车速为90千米/时TL₄的输出放大信号电压U_CX

车速为72千米/时TL₅的输出放大信号电压U_DX

车速为54千米/时TL₆的输出放大信号电压U_EX

车速为36千米/时TL₇的输出放大信号电压U_FX

车速为18千米/时TL₈的输出放大信号电压U_GX

车速为9千米/时TL₉的输出放大信号电压U_HX

使U_CX、U_DX、U_EX、U_FX、U_GX、U_HX分别等于各自的门限电压，即汽车在不同距离不同车速情况下临界制动电平，并通过变频和二极管门限电压作用，保证制动力与车速之间线性关系。

3、工作原理

(1)变频

设超声波发射器MA₀中心频率f₀＝26KHz，超声波接收器MA4OL₄中心频率为40KHz，宽带为35-45KHz，超声波接收器和超声波发射器均安装在汽车前部。汽车与最近前车相对速度为V_车，声速为V_声，超声波接器收到的超波频率为f。根据多普勒效应，假设波源不动，则发射器发射的波在单位时间传播到接收器的距离为V_声+2V_车。

假设接收器不动，则波源在单位时间，相当于波长缩短了2V_车，则此时波长为λ-2V_车。因此，接收器接收到的超声波频率为：

f＝V_声/λ_声＝[(V_声+2V_车)/(V_声-2V_车)]·f₀

设V_声＝340米/秒，f₀＝26KHz

①当V_车＝18千米/小时＝5米/秒，f₁＝1.067f₀＝27.742KHz。

②当V_车＝36千米/小时＝10米/秒，f₂＝1.125f₀＝29.25KHz。

③当V_车＝54千米/小时＝15米/秒，f₃＝1.194f₀＝31.04KHz。

④当V_车＝72千米/小时＝20米/秒，f₄＝1.267f₀＝32.94KHz。

⑤当V_车＝90千米/小时＝25米/秒，f₅＝1.345f₀＝34.97KHz。

⑥当V_车＝108千米/小时＝30米/秒，f₆＝1.429f₀＝37.154KHz。

⑦当V_车＝126千米/小时＝35米/秒，f₇＝1.125f₀＝39.49KHz。

从图4可知，汽车与最近的前车相对速度V_车与超声波接收器接收到的超声波频率f近似是线性关系。

(2)制动

从图5可知，超声波接收器中心频率为40KHz，现让接收器工作在频率AB段(也可延伸提高放大器倍数)，随着接收到超声波频率升高，声压增大，信号电压也随之增大。

A、当汽车运动到最近前车相距为30米时，汽车车距显示器中发光二极管LED_14-1至LED_14-15发光，限流电阻R_15-15两端电压输入固态继电器SSR₄控制端，其输出端导通，超声波发射器MA₀向前方发射频率为f₀＝26KHZ超声波，超声波接收器MA₁开始工作。

(1)当汽车与最近前车距离小变小(动态过程)，超声波接收器MA₁接收到的超声波频率变大，即f＞f₀＝26KHz，由图5可知在接近速度0-35米/秒变化范围内，超声波接收器接收到超声波频率在(26-40KHz)之间，因而超声波接收器MA₁的输出信号电压将随车速作同步变化。

即车速V↑→接收到的超声波f↑→放大器输出信号电压V↑。

设车速V_车＝90千米/小时(25米/秒)时，放大器C输出的信叫电压等于串联的七个二极管D₁、D₂、D₃、D₄、D₅、D₆、D₇的门限电压和三极管J₁的门限电压之和(0.5V×7+0.5V)，汽车自动制动系统处于临界状态。若车速大于90千米/小时，放大器TL₄的输出电信号电压大于门限电压，三极管J₁导通，R_c两端电压(或电流)的电磁力驱动汽车自动制动操作系统开始工作，且Vbe↑→Vce↑→VR_c↑，即制动力与车速大小成正比，在车速大于90千米/小时小于126千米/小时时，汽车自动制动系统处于点刹状态，当车速达126千米/小时(35米/秒)时，汽车自动制动操作系统处于急刹状态。同时，R_c并联制动蜂鸣器发出预警声响信号。

(2)当汽车与最近前车距离不变(相对静止)或变大时，超声波接收器接收到的频率≤26KHz，MA₁不起振(或非常弱)，汽车自动制动操作系统不工作。

B、当汽车运动到与最近前车距离为25米时，汽车车距显示器中二极管LED_14-1至LED_14-16发光(LED_14-17、LED_14-18、LED_14-19、LED_14-20不发光)，电阻R_15-16两端电压输入固态继电器SSR₅控制端，其输出端导通，超声波接收器MA₂开始工作。设车速等于72千米/小时(20米/秒)时，放大器TL₅输出信号电压等于串联的六个二极管D₈、D₃、D₄、D₅、D₆、D₇的门限电压和三极管J₁的门限电压之和，汽车自动制动系统处于临界状态。当车速大于72千米/小时，放大器TL₅输出信号电压大于门限电压，三极管J₁导通，R_c两端电压(或电流)的电磁力驱动汽车自动制动操作系统开始点刹。当车速达108千米/小时(30米/秒)时，汽车自动制动操作系统处于急刹状态。

C、同上分析

车距米	LED14发光	电阻R15	固态继电器SSR	超声波接收器工作	放大器	门限电压电子元件	设定临界车速	刹车方式	急刹车速
										30	14-15	R15-15	SSR1	MA4	TL4	D1D2D3D4D5D6D7	90千米/时(25米/秒)	点刹	126千米/时
25	14-16	R15-16	SSR2	MA5	TL5	D8D3D4D5D6D7	72千米/时(20米/秒)	点刹	108千米/时
										20	14-17	R15-17	SSR3	MA6	TL6	D9D4D5D6D7	54千米/时(15米/秒)	点刹	90千米/时
15	14-18	R15-18	SSR4	MA7	TL7	D10D5D6D7	36千米/时(10米/秒)	点刹	72千米/时
										10	14-19	R15-19	SSR5	MA8	TL8	D11D6D7	18千米/时(5米/秒)	点刹	54千米/时
5	14-20	R15-20	SSR6	MA9	TL9	D12D7	9千米/时(2.5米/秒)	点刹	36千米/时

1)从表中可以看出，在车距由30米变为25米过程中，当车速小于90千米/小时，点刹装置不工作。

仅当车速大于90千米/小时，汽车刹车装置处于点刹或急刹状态，因此在此过程中，车速变小。

2)当车距为25米的瞬间，若车速仍大于72千米/小时，在车距由25米变为20米过程中，汽车刹车装置处于点刹或急刹状态。

3)当车距为20米的瞬间，若车速仍大于54千米/小时，在车距由20米变为15米过程中，汽车刹车装置处于点刹或急刹状态。

4)当车距为15米的瞬间，若车速仍大于36千米/小时，在车距由15米变为10米过程中，汽车刹车装置处于点刹或急刹状态。

5)当车距为10米的瞬间，若车速仍大于18千米/小时，在车距由10米变为5米过程中，汽车刹车装置处于点刹或急刹状态。

6)当车距为5米的瞬间，若车速仍大于9千米/小时，在车距由5米变为0米过程中，汽车刹车装置处于点刹或急刹状态。

4、安装使用

在汽车行驶方向上的正前方竖直面上，由于悬空路标牌、天桥等对超声波的反射，因此在安装超声波接收器MA₁、MA₂、MA₃、MA₄、MA₅、MA₆时，必须考虑到它们接收超声波时竖直面张角。超声波接收器MA₁竖直面张角α₁为tgα₁(最大车高+Δ)÷30米；MA₂竖直张角α₂为tgα₂＝(最大车高+Δ)÷25米，MA₃的竖直张角α₃为tgα₃＝(最大车高+Δ)÷25米，MA₄的竖面张角为α₄为tgα₄＝(最大车高+Δ)÷15米；MA₅竖面张角α₅为tgα₅＝(最大车高+Δ)÷10米。MA₆的竖面张角α₆为tgα₆＝(最大车高+Δ)÷5米。

在汽车行驶方向上的正前方在水平面上，由于路边的物体对超声波的反射，因此在安装超声波接收器时必须考虑到超声波接收器的平面张角。如图6，超声波接收器MA₁的平面张角β₁为tgβ₁＝(车身宽+Δ)÷30米；

MA₂的平面张角β₂为tgβ₂＝(车身宽+Δ)÷25米；

MA₃的平面张角β₃为tgβ₃＝(车身宽+Δ)÷20米；

MA₄的平面张角β₄为tgβ₄＝(车身宽+Δ)÷15米；

MA₅的平面张角β₅为tgβ₅＝(车身宽+Δ)÷10米；

MA₆的平面张角β₆为tgβ₆＝(车身宽+Δ)÷5米。

这样，使汽车自动制动行为将受到“车距、车速、张角”三个要素共同制约，不满足任何一个条件汽车自动制动行为都不可能发生。在高速公路上，由于单向车道，安装使用这种汽车自动预警制动装置，防止汽车追尾事故是完全可以实现的，同时还不影响驾驶员超车行为，在路况不太好的情况下还起到自动限速作用。

Claims (6)

1、一种汽车自动预警制动装置，包括车距显示器和自动制动器，其特征在于车距显示器中的电磁振荡发射器和电磁振荡接收器中谐振电容由自动调谐器同时同步控制，电磁振荡发射器发射的电磁波经电磁波接收放大器放大整流的电压或电流信号输入电压比较器的同相端，由若干个分压电阻产生不同的基准电压分别输入电压比较器的反相端，每个电压比较器输出端分别串接一个发光二极管和一个限流电阻，由发光二极管组成车距电平指示电路，自动制动器是用一组常开式固态继电器的控制端分别与车距显示器中的限流电阻并联或串联，其中最大制动车距所对应的固态继电器的输出端并联一个超声波发射器和一个超声波接收器，其余固态继电器的输出端分别连接一个超声波接收器，每个超声波接收器分别连接一个放大器和一个由若干个二极管组成的门限电压电路，终端共接一个三极管，三极管发射极电阻并联一个电磁力制动部件和一个制动预警蜂鸣器，超声波接收器均安置在一定大小张角的深井中。

2、根据权利要求1所述的汽车自动预警制动装置，其特征在于车距显示器中车距电平指示电路，它的最右边是发蓝光二极管LED_14-1支路，LED_14-1表示后车，最左边是发蓝光二极管LED_14-21支路，LED_14-21表示前车，两条支路直接与电源连接恒稳发蓝光，在两支路之间从右到左依次排列发绿光二极管LED_14-2至LED_14-8、发黄光二极管LED_14-9至LED_14-14、发红光二极管LED_14-15至LED_14-20组成电平表，在后车与前车距离减小时，输入信号电压U，由小增大，发光二极管亮点依次由LED_14-1向左移动，表示后车向前车靠近。

3、根据权利要求1所述的汽车自动预警制动装置，其特征在于车距显示器中的自动调谐器，它是利用HK系列霍尔旋转接近开关器件的三个圆环头，构成一个在水平面的同心圆，圆心轴上安置一个在水平面能自由转动的直棒，直棒的半段是永磁体，半段是陶瓷体，三个圆环头控制电流由汽车电源提供，每个圆环头的霍尔电动势分别经前置放大器TL₁、TL₂、TL₃放大后，分别输入常开式固态继电器SSR₁、SSR₂和SSR₃的控制端；SSR₁、SSR₂和SSR₃的输出端分别同时同步控制电磁振荡发射器和电磁振荡接收器中的谐振电容C_6-1和C_7-1、C_6-2和C_7-2及C_6-3和C_7-3，电容器的电容C_6-1＝C_7-1≠C_6-2＝C_7-2≠C_6-3＝C_7-3。

4、根据权利要求1所述的汽车自动预警制动装置，其特征在于车距显示器对应车距的限流电阻R_15-15、R_15-16、R_15-17、R_15-18、R_15-19、R_15-20和自动制动器中常开式固态继电器SSR₄、SSR₅、SSR₆、SSR₇、SSR₈、SSR₉控制端并联或串联，SSR₄输出端控制超声波发射器MA₀和超声波发射器MA₁，其余固态继电器分别控制超声波接收器MA₂、MA₃、MA₄、MA₅、MA₆，使距离是自动制动制约要素。

5、根据权利要求1所述的汽车自动预警制动装置，其特征在于自动制动器中的门限电压电路，放大器TL₄、TL₅、TL₆、TL₇、TL₈、TL₉输出端分别串联二极管D₁D₂D₃D₄D₅D₆D₇、D₈D₃D₄D₅D₆D₇、D₉D₄D₅D₆D₇、D₁₀D₅D₆D₇、D₁₁D₆D₇和D₁₂D₇分别作三极管J1的门限电压电路，每个放大器在对应临界制动速度时输出电压等于各自的门限电压，使速度是自动制动的制约要素。

6、根据权利要求1所述的汽车自动预警制动装置，其特征在于自动制动器中的超声波接收器MA₁、MA₂、MA₃、MA₄、MA₅、MA₆所在深井的竖直面张角α₁、α₂、α₃、α₄、α₅、α₆和水平面张角β₁、β₂、β₃、β₄、β₅、β₆根据车距及前车尺寸大小设计由远及近依次由小变大，使张角是自动制动的制约要素。

Images