CN1964671A - 用于使用独立标记的椎间假体植入的技术和仪器 - Google Patents

Abstract

一种用于在一第一椎骨和一第二椎骨之间准备一椎间盘间隔来接纳一假体的组件，包括具有一第一撑开牵引臂和一第二撑开牵引臂的一撑开牵引器。该组件还包括连接至第一撑开牵引臂和第一椎骨的一第一锚定装置和连接至第二撑开牵引臂和第二椎骨的一第二锚定装置。在此组件中，第一锚定装置独立于第二锚定装置而运动。

Description

用于使用独立标记的椎间假体植入的技术和仪器

背景技术

最近，在关节再造装置中的技术优点已经彻底改革了关节变性病的治疗，将关注的基准从关节固定术转移至关节造型术。通过一功能关节假体而产生的一损坏关节的再造，提供运动并减少邻近骨和邻近关节的退化，这是对于许多病人需要的治疗。对于完成关节再造的外科医生，特定的仪器和外科方法可能是有用的以利于假体的精确设置。

发明内容

在一实施例中，一种用于在一第一椎骨和一第二椎骨之间准备一椎间盘间隔来接纳一假体的组件，包括具有一第一撑开牵引臂和一第二撑开牵引臂的一撑开牵引器。该组件还包括连接至第一撑开牵引臂和第一椎骨的一第一锚定装置和连接至第二撑开牵引臂和第二椎骨的一第二锚定装置。在此组件中，第一锚定装置独立于第二锚定装置而运动。

在另外的实施例中，一种在一脊柱的第一和第二椎体之间准备一椎间盘间隔来接纳一椎间假体的方法，包括分别固定地连接第一和第二锚定装置至第一和第二椎体。该方法还包括连接一撑开牵引组件至第一和第二锚定装置，其中撑开牵引组件的一第一臂连接至第一锚定装置，且撑开牵引组件的一第二臂连接至第二锚定装置。该方法还包括相对于彼此平行移动撑开牵引组件的第一和第二臂。该方法还包括分别相对于第一和第二臂独立移动第一和第二锚定装置。

附图说明

图1是具有一损坏盘的一脊柱的一矢形面图。

图2是描述了一外科技术的一流程图。

图3是根据本说明书的一实施例的一对准导向器的一立体图。

图4是根据本说明书的一实施例的一撑开牵引组件的一立体图。

图5是根据本说明书的一实施例的一锚定装置。

图6是根据本说明书的另一实施例的一锚定装置。

图7是构造有图5和6的锚定装置的图4的撑开牵引组件。

图8是构造有图5和6的锚定装置的图4的撑开牵引组件。

图9是构造有图5和6的锚定装置的图4的撑开牵引组件。

图10是构造有图5和6的锚定装置和图3的对准导向器的图4的撑开牵引组件。

图11是根据本说明书的一实施例的一测量仪器的一前视图。

图12是图7的撑开牵引组件和图11的测量仪器的一全景图。

图13是根据本说明书的一实施例的一切割组件的一分解图。

图14是在操作中的图13的切割组件的一全景图。

图15是根据本说明书的一第二实施例的一撑开牵引组件的一立体图。

图16是根据本说明书的另一实施例的一锚定装置。

图17是耦连有图16的锚定装置的图15的撑开牵引组件的一全景图。

图18是连接至根据本说明书的另一实施例的一锚定装置的、根据本说明书的另一实施例的一撑开牵引组件的一立体图。

图19是根据本说明书的另一实施例的一对锚定装置的一立体图。

具体实施方式

本说明书一般地涉及整形外科领域，尤其涉及对于使用一椎间假体的椎骨再造的仪器和方法。为了促进对本发明的原理的理解，现在参照在附图中说明的实施例或例子，并且将使用专用语言来描述同样的事物。然而应该理解，不因此想要限定本发明的范围。本领域的普通技术人员通常会想到在所描述的实施例中的任何替换和进一步的修正以及在此描述的本发明原理的进一步应用。

首先参见图1，标号10涉及一具有一关节位置的一人体解剖，在此例中该关节位置包括一具有一损伤的、患病的或以其它方式损坏的、在椎骨14、16之间延伸的椎间盘12的脊骨。损坏的盘可以由一椎间盘假体18所替换，该椎间盘假体18可以是多种装置，包括已经在美国专利第5674296号、第5865846号、第6156067号、第6001130号以及美国专利申请第2002/0035400号、第2002/0128715号和第2003/0135277号中所描述的装置，这些结合于此作为参照。

在一实施例中，通过图2所示的流程图，可以呈现一种用于修复损坏关节的外科技术。首先参见步骤22，可以切除损坏的盘12的全部或一部分。可以使用前进入、前外侧进入、侧进入或其它本领域普通技术人员已知的进入来完成此步骤，然而，前述的实施例将一般地指向前进入。一般地，组织去除步骤22可以包括定位和稳定病人。可以使用荧光镜或其它成像方法来帮助椎骨对准和外科导向。也可以使用成像技术来确定椎间假体18的适当尺寸。在一实施例中，可以使用一确定尺寸的模板来预先操作地确定恰当的假体尺寸。围绕盘间隔的组织可以缩回以进入，并检验目标盘间隔。目标盘区域可以通过去除多余的骨来准备，包括可能已生长的骨赘以及其它可能包括环带的部分和细胞核肉的全部或部分。可以包括一盘切除术的组织去除步骤22可以可选择地或附加地在采取了对准和/或测量步骤之后完成。

继续至图2的步骤23，多种对准步骤可以引导来对准椎间组织从而为盘假体18作准备。盘间隔的横向中心被确定和标记。现在参见图3，可以选择包括一椎间部分32的一对准导向器30。可以选择椎间部分32以允许用最小的撑开牵引来插入邻近的椎骨14、16之间。对准导向器可以还包括定位导向器34、36。在一实施例中，如图3所示，定位导向器34、36可以具有不同的长度来促进后续仪器的易于连接。

现在参见图4，对准步骤23(图2)继续引入一撑开牵引组件40。撑开牵引组件40可以包括具有一固定机构的一横杆元件42。一对撑开牵引臂46可以连接至横杆元件42。多种固定机构可以用于在撑开牵引臂46之间维持一选定的距离，这些固定机构包括棘轮系统、夹具、螺纹连接件、销、夹持器具或其它可以被选定作为在撑开牵引臂46之间维持一选定距离的装置的固定件。撑开牵引臂46中的至少一个可以通过固定机构44可移动地连接至横杆元件42。每个撑开牵引臂46可以包括例如附连机构48。在图4的实施例中，附连机构48包括销50和中空凹处52。在一些实施例中，如图所示，中空凹处52的一个或多个壁可以具有细长的开口53。附连机构48可以用于定位、保持和/或导向下面将要描述的锚定装置。附连机构48可以包括限位器或其它用于位置确认或仪器支持的特征。

现在参见图5，一锚定装置60可以包括一连接部分62、一枢转机构64、一椎体附连部分66、一限位销67、一基座68和约束元件70。锚定装置60可以通过用枢转机构64接合销50和通过将连接部分62插入中空凹处52中的一个来连接至撑开牵引臂46中的一个。

现在参见图6，可与锚定装置60互补的一锚定装置80可以包括一连接部分82、一枢转机构84、一椎体附连部分86、一限位销87、一基座88和约束元件90。锚定装置80可以通过用枢转机构84接合销50和通过将连接部分82插入中空凹处52中的一个来连接至撑开牵引臂46中的一个。在一些实施例中，锚定装置可以是同样的而不是互补的。

参见图7，更清楚地显示了锚定装置60的旋转限位销67。在此实施例中，限位销67、87可以是可伸缩的，但在其它实施例中，限位销可以是固定的。

现在参见图8、9a和9b，在此实施例中，枢转机构64、84是“C”形的，它可以允许锚定装置60、80相对于彼此、沿与中空凹处52的轴线排成一列的一轴线90独立设置。当使用一前进入外科技术时，轴线90可以是一前一后轴线。参见图9b，枢转机构64、84的“C”形还可以允许锚定装置60、80在绕销50的一矢形面(sagittal plane)中独立地枢转或旋转。在此实施例中，连接部分62、82可以从中空凹处52中拉出。由于锚定装置60、80相对于彼此独立枢转，可以允许连接部分62、82枢转进入和离开撑开牵引臂46的细长的开口53。

参见图10，对准导向器30可以连接至锚定装置60、80。尤其，在所示的实施例中，一组定位导向器，例如导向器34，可以与约束部分90配合。然后，第二组定位导向器36可以与约束部分70配合。定位导向器34、36的不同长度可以允许外科医生更易于将定位导向器和约束部分排成一列。约束部分70、90可以防止对准导向器30分别相对于锚定装置60、80移动。

随着对准导向器30连接至锚定装置60、80，可以将椎间部分32插入椎体14、16的椎骨终板之间。可选择地，将椎间部分32插入椎骨终板之间可以在将对准导向器30连接至锚定装置60、80的之前或同时发生。锚定装置60、80可以设置成与椎间盘间隔的中线中心等距。可以确认对准导向器30的中线对准，且可以用荧光镜或其它成像技术来确定对准导向器30的矢向(sagittally)定位。在确定了对准之后，对准导向器30可以锁定适当位置至撑开牵引组件40和锚定装置60、80中的任一个或两个。在这些对准过程期间，对准导向器30可以通常平行于椎间盘间隔的平面。附加的荧光镜或其它成像法可以贯穿对准步骤23而采用，来检验仪器和/或椎体的对准。

随着对准被检验，可以穿过锚定装置60的椎体附连部分66将一孔钻入尾部的椎体16。一例如接骨螺钉的锚定固定件92，可以穿过椎体附连部分66插入椎体16，从而牢固地锁定基座68至椎体16。由于锚定固定件92下降穿过椎体附连部分66，锚定固定件92可以推动可伸缩的限位销67，将销67埋入椎体16中，来防止锚定装置60的旋转和后续的锚定固定件60从椎体16中松开。

锚定装置60、80的基座68、88分别可以是可调整的，且从而可以被升高、降低和/或倾斜。随着基座68锁定至椎体16，可以调整头部锚定装置80的基座88来接触椎体14，维持对准导向器30在一通常前—后方向对准。可以使用例如一气泡水准器(未显示)来调整基座88以拉平锚定装置60、80。随着基座88在位，可以钻一第二孔穿过锚定装置80的椎体附连部分86进入头部椎体14。另一例如接骨螺钉的锚定固定件94可以穿过椎体附连部分86插入椎体14，从而牢固地锁定基座88至椎体14。由于锚定固定件94下降穿过椎体附连部分86，锚定固定件94可以推动可伸缩的限位销87，将销87埋入椎体14中，来防止锚定装置80的旋转和后续的锚定固定件80从椎体14中松开。应该理解，在另一实施例中，可以在尾部锚定固定件92之前设置头部锚定固定件94。随着锚定固定件92、94在位，可以移除对准导向器30。

再次参见图2的外科技术20，在步骤24，可以使用撑开牵引组件40(图4)完成撑开牵引。随着撑开牵引臂52分别通过锚定装置80、60连接至椎体14、16，可以分开地移动臂52，以使椎体14、16受拉，以及提供至椎间间隔的入口，以允许根据需要进一步盘切除和/或减压处理。在撑开牵引期间，撑开牵引臂52可以保持相对平行。可以施加固定机构44来维持椎体14、16于所需的撑开牵引位置。

当撑开牵引完成时，连接部分62、82可以保持在中空凹处52内，从而导致椎体14、16的邻近终板保持相对平行。可选择地，在撑开牵引期间，可以将连接部分62、82从中空凹处52中拉出，且锚定装置60、80可以绕销50枢转(如上所述)而允许椎体14、16的独立运动。在一些实施例中，椎体14、16的旋转可以被约束至一横向居中的矢形面。在其它的实施例中，椎体14、16的旋转可以平行于矢形面旋转。如同在下面将要详细描述的，独立运动可以允许椎体14、16的终板的独立准备。下面还将描述允许完全或部分独立运动的另外实施例的例子。

随着椎体14、16被撑开牵引和锚定装置60、80被连接至椎体14、16，外科技术20然后可以继续至步骤25。在步骤25，例如一深度测量的测量可以在盘部位完成，来确定贯穿外科技术20的其余部分使用的仪器和装置的适当尺寸。

现在参见图11和12，测量步骤25(图2)可以涉及多种仪器的使用，这些仪器包括例如一测量仪器100，该测量仪器100可以帮助选定适当尺寸的工具来完成例如终板准备的后续操作。在此实施例中，测量仪器100包括在一指示器部分106和一探针部分108之间延伸的一轴102，它可以可移动地或牢牢地固定至锚定装置60、80。探针部分108可以行进通过椎间盘间隔来提供一深度测量。在此实施例中，指示器部分106可以指示从例如椎间盘间隔的一前缘110的一点到盘间隔的后缘112的距离。指示器部分106可以通过探针部分108的行进来指示距离，该探针部分108提供用于确定后续使用仪器的适当尺寸的测量。

再次参见图2，外科技术20继续至步骤26，用于椎骨终板表面的进一步准备。现在参见图13a-13b，为了准备终板表面来提供用于椎间假体18的一固定座，可以提供一切割仪器。在图13a的实施例中，切割仪器120可以包括几个组成零件，包括一外轴部分122、一内轴部分124、一切割头126和一切割装置128。内轴部分124可以延伸穿过外轴部分122来接合切割头126。切割装置128可以连接至切割头126。切割装置128可以具有一研磨面130，该研磨面130可以包括刀片、齿、一粗糙的外套或任何其它能够切割、研磨或碾磨椎间终板的表面。切割仪器120可以包括诸如铆钉、轴承、齿轮和弹簧的多种其它组件(未显示)，这些组件可以用于将组件122-128彼此装配，并给切割装置128提供移动。

可以构造切割仪器120的组件122-128，来简化清洁、促进无菌、增强可靠性以及缩短装配和外科手术时间。在一实施例中，切割头126可以是一单片成型聚合物。在图13a的实施例中，可以减少或消除轴承和其它能够被侵蚀或感染从而易于磨损的组件的使用。切割头126可以是一次性的，这可以简化切割仪器120的清洁并可以在手术范围中促进无菌。可包括一集成小齿轮的内轴部分122可以是一次性的，来最小化在其它诸如齿轮系的敏感组件的磨损，增加仪器120的可靠性。将一小齿轮使用作为内轴部分122也可以免除轴承和其它增加可靠性和简化切割仪器120的清除的传动组件。切割装置128可以是一整体金属注射成型刀具，该刀具具有形成于一侧的切割面130和集成于相反侧的齿轮齿132，来使轮廓最小化。这种切割装置128集成的实施例也可以促进可靠性和无菌。

现在参见图14，基于步骤25中采取的测量和将被植入的假体18尺寸和轮廓，可以选定一切割装置128。如上所述，切割仪器120可以使用选定的切割装置128来装配。随着锚定装置60、80连接至撑开牵引臂46，切割仪器120可以安装至锚定装置60、80中的一个，从而切割装置128设置于邻近椎间终板14、16中的一个。切割装置128的适当位置可以用已知的偏移来确定，并可以用荧光镜或其它成像技术来检验。在操作中，可以提供一电源(未显示)至切割仪器120来驱动内轴部分124。内轴部分可以直接或间接驱动切割头126，从而致动切割装置128。致动的切割装置128促使切割表面成形选定的椎骨终板。切割装置128或切割表面130可以成形成如此轮廓：它引起在椎间终板中配合选定椎间假体18的轮廓来产生用于假体的一固定座。在准备了第一终板表面之后，随着切割装置128设置于邻近椎骨终板14、16中的另一个，切割仪器120可以安装至锚定装置60、80中的另一个。切割仪器130可以再次供以电源，这次来成形第二终板。在此实施例中，如上所述，锚定装置60、80可以保持固定地与椎体排成一列和可旋转地连接至撑开牵引臂46。如此，可以允许椎体14、16来相对于彼此独立旋转，从而终板准备步骤26允许每个椎体独立成形。

上面的图13a所述的切割仪器仅仅是一个可与撑开牵引组件40和锚定装置60、80一起使用的实施例。在另外的实施例中，切割装置128可以包括一刻刀或其它本领域内已知的切割表面。切割仪器还可以包括一伸缩轴，来允许切割仪器的伸长。在例如图13b的一些实施例中，切割仪器134可以主要包括可再使用的、能够例如通过一高压灭菌器灭菌的组件。在此实施例中，一切割头136可以具有一较高的轮廓，来适应一压配合齿轮和其它齿轮系组件。

再次参见图2，在准备了椎间终板之后，切割仪器120或134可以从锚定装置60、80移除，来为在步骤27植入椎间假体18作准备。随着切割仪器被移除，椎间假体18可以使用多种插入方法中的任何一种来插入准备的间隔。在一些实施例中，锚定装置60、80可以用于导向假体插入仪器。在植入假体18之后，可以释放撑开牵引组件40上的拉力。可以分别从椎体14、16移除锚定固定件92、94，来允许移除撑开牵引组件40。随着从盘部位移除所有仪器，可以闭合伤口。

现在参见图15，在另一实施例中，可以使用一撑开牵引组件140来撑开牵引椎体14、16。撑开牵引组件140可以包括具有一固定机构144的一横杆元件142。一对撑开牵引臂146可以连接至横杆元件142。多种固定机构144可以用于在撑开牵引臂146之间维持一选定的距离，这些固定机构包括棘轮系统、夹具、螺纹连接件、销、夹持器具或其它可以被选定作为在撑开牵引臂146之间维持一选定距离的装置的固定件。撑开牵引臂146中的至少一个可以通过固定机构144可移动地连接至横杆元件142。每个撑开牵引臂146可以包括附连机构148。在图15的实施例中，附连机构148包括中空空穴152。在一些实施例中，如图所示，撑开牵引臂146可以具有相对平坦的端部153，但在另外的实施例中，端部可以是倾斜的或弯曲的。附连机构148可以用于定位、保持和/或导向下面将要描述的锚定装置。附连机构148可以包括限位器或其它用于位置确认或仪器支持的特征。

现在参见图16-17，一锚定装置160可以包括一连接部分162、一椎体附连部分166、一基座168和约束元件170。锚定装置160可以通过将连接部分162插入中空空穴152中的一个来连接至撑开牵引臂146中的一个。

锚定装置160、180可以是这样的一个构造：它连接至椎体14、16，并且在维持椎体14、16对准在横向和冠状平面的同时，允许椎体14、16在矢形面中独立运动。如同在下面将要详细描述的，独立运动可以允许椎体14、16的终板的独立准备。下面还将描述允许完全或部分独立运动的另外实施例的例子。

随着锚定装置160、180如上所述连接至撑开牵引组件140，可以允许椎体14、16在矢形面中的运动。当运动发生时，锚定装置160、180可以维持与椎体16、14固定的对准。在此实施例中，连接部分162、182在中空空穴152内的运动可以允许锚定装置60、80相对于彼此、沿在矢形面的一轴线190独立位移。当使用一前进入外科技术时，轴线190可以是一前—后轴线。使用另外的撑开牵引组件140和锚定装置160、180，对准、撑开牵引、测量、终板准备和植入的操作可以以类似于在上面所述的外科技术20中的方式来进行。然而在此实施例中，可以阻止椎体14、16在矢形面中枢转运动，而导致椎体的一平行撑开牵引。

可以选定带有用于连接至一撑开牵引组件的可选择的装置的多种可选择的锚定装置，这允许在一例如矢形面的单一平面中椎体14、16的至少一些运动。在一些实施例中，在撑开牵引组件和锚定装置之间的连接可以是在一方向可选择地固定的、可枢转的或活动的。

现在参见图18，在另外的实施例中，可以通过一连接件214活动地连接一撑开牵引组件200和锚定装置210、212。连接件214可以允许一例如矢形面的单一平面中的旋转运动或直线运动。

现在参见图19，在另外的实施例中，一对锚定装置220、222可以分别连接至椎体14、16。锚定装置220、222可以包括椎体附连孔224、226，并可以还包括连接部分228、230。连接部分228、230可以用于连接和/或对准用于测量、骨准备或假体插入的仪器。锚定装置220、222可以允许在椎间位置准备期间椎体14、16的独立运动。

尽管仅仅几个本发明的示例的实施例在上面详细描述，本领域普通技术人员会容易地意识到，在示例的实施例中许多修正是可能的，而不脱离本发明的新颖的指导和优点。因此，想要包括所有这样的修正在如下面的权利要求书中所限定的本发明范围内。在权利要求书中，装置加功能的条款想要覆盖在此描述的作为完成所述功能结构，且不仅是结构等同物也是等同的结构。

Claims (23)

1.一种用于在一第一椎骨和一第二椎骨之间准备一椎间盘间隔来接纳一假体的组件，所述组件包括：

一撑开牵引器，该撑开牵引器包括一第一撑开牵引臂和一第二撑开牵引臂；

一第一锚定装置，连接至所述第一撑开牵引臂和所述第一椎骨；以及

一第二锚定装置，连接至所述第二撑开牵引臂和所述第二椎骨，

其中，所述第一锚定装置独立于所述第二锚定装置而运动。

2.如权利要求1所述的组件，其特征在于，所述第一锚定装置的所述运动在一矢形面中。

3.如权利要求2所述的组件，其特征在于，所述第一锚定装置的所述运动是一枢转运动。

4.如权利要求1所述的组件，其特征在于，所述第一锚定装置的所述运动是一在前-后方向的直线运动。

5.如权利要求1所述的组件，其特征在于，所述第一锚定装置包括一枢转机构，且所述第一撑开牵引臂包括一销，而且其中所述枢转机构接合所述销来允许所述第一锚定装置的至少有限的旋转。

6.如权利要求1所述的组件，其特征在于，所述第一锚定装置包括一细长轴，且所述第一撑开牵引臂包括一细长的凹处，而且其中所述细长轴可滑动地接合所述细长的凹处。

7.如权利要求1所述的组件，其特征在于，还包括：

一对准导向器，置于所述第一和第二锚定装置之间，用于矢向对准所述第一和第二锚定装置。

8.如权利要求7所述的组件，其特征在于，所述对准导向器包括一对孔，一对固定件可以穿过这对孔来固定至所述椎体。

9.如权利要求7所述的组件，其特征在于，所述第一锚定装置包括一限位销，当一个固定件穿过一个孔并固定至所述第一椎体时，该限位销可配置入所述第一椎体。

10.如权利要求1所述的组件，其特征在于，所述第一锚定装置包括用于拉平所述锚定装置的一可调整的基座。

11.如权利要求1所述的组件，其特征在于，还包括：

一测量仪器，连接至所述第一锚定装置。

12.如权利要求1所述的组件，其特征在于，还包括：

一成形仪器，连接至所述第一锚定装置。

13.一种在一脊柱的第一和第二椎体之间准备一椎间盘间隔来接纳一椎间假体的方法，所述方法包括：

分别固定地连接第一和第二锚定装置至所述第一和第二椎体；

连接一撑开牵引组件至所述第一和第二锚定装置，其中所述撑开牵引组件的一第一臂连接至所述第一锚定装置，且所述撑开牵引组件的一第二臂连接至所述第二锚定装置；

相对于彼此平行移动所述撑开牵引组件的所述第一和第二臂；

分别相对于所述第一和第二臂独立移动所述第一和第二锚定装置。

14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括独立于成形第二椎体的一第二终板地成形所述第一椎体的一第一终板。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括在成形所述第一终板之前，连接一成形仪器至所述第一撑开牵引臂。

16.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一锚定装置绕在所述第一撑开牵引臂中的一旋转销独立地枢转。

17.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一锚定装置绕一延伸自所述第一撑开牵引臂的连接件独立地枢转。

18.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一和第二锚定装置的定位是在一矢形面中。

19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一和第二锚定装置的独立运动是在所述矢形面中。

20.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一和第二锚定装置固定地连接至所述第一和第二椎体，等距于所述椎间盘间隔的中心。

21.一种用于在第一和第二椎体之间准备一椎间盘间隔来接纳一假体的组件，所述组件包括：

一撑开牵引器，其中所述撑开牵引器包括平行于一第二撑开牵引臂的一第一撑开牵引臂；

一第一锚定装置，耦连在所述第一撑开牵引臂和所述第一椎体之间，其中所述第一锚定装置包括一第一枢转机构，且所述第一撑开牵引臂包括一第一枢转销，而且其中所述第一枢转机构可枢转地接合第一枢转销；以及

一第二锚定装置，耦连在所述第二撑开牵引臂和所述第二椎体之间，其中所述第二锚定装置包括一第二枢转机构，且所述第二撑开牵引臂包括一第二枢转销，而且其中所述第二枢转机构可枢转地接合第二枢转销。

22.如权利要求21所述的组件，其特征在于，还包括在所述第一和第二锚定装置之间延伸的一对准导向器。

23.如权利要求22所述的组件，其特征在于，还包括枢转地连接至所述仪器导向器的一碾磨仪器。

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