CN1924328A - 移动管线泵机组发动机的控制调节方法 - Google Patents

移动管线泵机组发动机的控制调节方法 Download PDF

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CN1924328A CN 200510093731 CN200510093731A CN1924328A CN 1924328 A CN1924328 A CN 1924328A CN 200510093731 CN200510093731 CN 200510093731 CN 200510093731 A CN200510093731 A CN 200510093731A CN 1924328 A CN1924328 A CN 1924328A
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Abstract

一种移动管线泵机组发动机的控制方法，为泵机组自动保护控制为主、输油工况自动调节为辅的进口压力双位定值带状调节为主、出口压力单边带保护调节为辅的控制方法：机组工况参数超出安全工作极限时，无条件进入报警、降怠速、脱泵乃至急停的保护控制态；机组工况在安全工作状态时，进入“进口压力双位定值带调节为主、出口压力单边带保护调节为辅”输油工况自动调节；增加的模糊控制使其具有不完全依靠对象模型，控制动态响应好，超调小，静差小，鲁棒性强等优点；可克服传统定值单点或双位极限控制存在的在定值左右或双位极限易引起频繁调节，进口压力与出口压力调节轮番出现，调节频繁，自相矛盾，系统振荡不稳，最终导致系统瘫痪等缺陷。

Description

移动管线泵机组发动机的控制调节方法
发明领域
本发明涉及一种“泵-泵”密闭输送方式的移动管线泵机组发动机的控制调节方法。
背景技术
(1)固定管线现有控制技术--SCADA系统，全线集中监控。全线集中控制一刻都离不开通信，而战时通信是敌方主要攻击目标之一，因此，移动输油管线系统必须以泵机组就地控制为主。
(2)移动管线泵机组用发动机现有控制方法--PID调节，如图1所示，即当参数大于或小于设定值，进入比例+积分+微分(PI)调节；存在的问题是在定值左右易引起频繁调节，管线“泵-泵”的密闭输送方式，全线成为一个统一的水力系统，泵机组的频繁调节容易导致系统振荡不稳，最终导致输油瘫痪。
首先，移动输油管线主要用于战时输油保障，与主要用于平时输油的固定管线有着本质上的区别，即战时通信是敌方主要攻击目标之一，而全线集中控制恰恰一刻都离不开通信，因此，移动输油管线系统必须以泵机组就地控制为主；其次，自适应控制原理适合于单台设备独立的控制系统或有可靠的通信为基础的多台设备组成的控制系统，而中泵机组的控制既不能完全独立，又没有全天候、全天时的通信做基础，因此，移动输油管线系统采用复杂的控制原理和复杂的监控设备，我们认为是不经济的，也是不科学的。
综上分析移动输油管线系统不宜采用全线集中监控系统，也不宜采用复杂的非线性时变自适应控制系统，而是应该开发相对独立的移动管线泵站自动控制装置，采用分布式测量控制技术和成熟的、应用广泛的PID调节，再加模糊控制。模糊控制就是以人在动态过程中的思维方法为基础，将操作人员的操作经验概括抽象成一系列不精确的条件语句，并借助计算机手段来完成过程控制的方法，它和一般的控制技术相比，具有不依靠对象的模型，控制动态响应好，超调小，鲁棒性强等优点。但由于模糊控制只取有限的控制等级，限制了精度的提高，存在静差。
发明内容
作为中间泵站使用的挂车泵机组其过程压力变化较流量更为重要，将压力控制
在一定范围内保证机组稳定运行，是安全输油的条件。本发明的目的在于：确定一种简单、可行、有效的移动管线泵机组发动机的控制调节方法，利用泵对发动机的跟随性，通过改变发动机转速使泵主控参量压力重新稳定到以给定工作值为中心的范围内，提高泵站输油自动控制能力，减轻工作强度、提高工作效率和输油安全稳定性。
本发明的技术方案如下：
本发明提供的移动管线泵机组发动机的控制方法，为一种泵机组自动保护控制为主、输油工况自动调节为辅的进口压力双位定值带状调节为主、出口压力单边带保护调节为辅的控制调节方法；
所述“泵机组自动保护控制为主、输油工况自动调节为辅”是指在机组工况参数超出安全工作极限，泵站机组无条件的进入报警、降怠速、脱泵，乃至急停保护控制态；机组运行再安全工作状态时，则进入“进口压力双位定值带状调节为主、出口压力单边带保护调节为辅”的输油工况自动调节；
所述的“进口压力双位定值带调节为主、出口压力单边带保护调节为辅”的输油工况自动调节控制为：
设定在输油工况稳定时油泵的进口压力值为油泵的进口工作压力定值，以P进定表示；油泵的出口压力值为油泵的出口工作压力定值，以P出定表示；
在所述油泵的进口工作压力定值P进定基础上加上一个正负Δ1值形成一个以此定值为中心的进口压力双位定值带；在所述出口工作压力定值P进定基础上加上一个负Δ2值形成一个以此定值为边界的出口压力单边带；所述Δ1为0.005-0.02；Δ2为0.05-0.10；
当P出≤P出定，进入进口压力双位定值带状调节，以使P进稳定在P进±Δ1范围内。
在P出＞P出定，但P出未超出出口压力高极限P出极，进入出口压力单边带保护调节，以出口压力单边带下位，即：定值加一个负Δ2值为目标，以使P出稳定在P出≤P出定。
当P出＞P出定，并超出出口压力高极限P出极时，转入出口压力报警、降怠速、脱泵，乃至急停保护控制态；
当P进＜P进极时，转入进口压力报警、降怠速、脱泵，乃至急停保护控制态。
所述的“进口压力双位定值带状调节为主、出口压力单边带保护调节为辅”的输油工况自动调节控制为“模糊控制”+“进口压力双位定值带调节为主、出口压力单边带保护调节为辅的控制”+“PI”的复合输油工况自动调节控制，即采用单台设备独立的控制或有可靠的通信为基础的多台设备组成的控制，由相对独立的移动管线泵站自动控制装置，采用分布式测量控制PID调节，再加模糊控制，所述模糊控制是以人在动态过程中的思维方法为基础，将操作人员的操作经验概括抽象成一系列不精确的条件语句，并借助计算机手段来完成过程控制的方法，即模糊FUZZY+双位定值带状调节+比例积分PI的复合控制方式：其具体调节如下：
设定：n为转速，怠速n＜n＜n上限为1；怠速n＞n或n＞n上限为0；
|e|＝|P进定-P进测|；|e|＞Δ1为1；|e|≯Δ1为0；
e＝P进定-P进测，；e＞0为1；e≯Δ1为0；
M(k-1)为前一次转速变化标记，0为不变，1为升速，2为降速；
M(k)为本次转速变化标记，0为不变，1为升速，2为降速；
P(k)为本次“控制器输出量；
A、B、K修为放大修正系数，其中A为0或1；B为1或3；K修＝K进修；
K1＝(K/K修)*A*B，其中K为比例常数；
U ( k ) = U ( k - 1 ) + K 1 ( 1 + T T 1 ) P ( k ) ;
K：放大倍数    T：样周期    T1：积分常数；
一、通过调节发动机转速来调节油泵的进口压力
1)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0(即：P定进＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：降速，将本次调节转速标记M(K)置“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K进修；
2)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K进修；
3)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K进修；
4)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记为M(K-1)“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置1，K修赋值为K进修；
5)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记为M(K-1)“1”(即：升速)；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置1，K修赋值为K进修；
6)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记为M(K-1)“2”(即：降速)；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置1，K修赋值为K进修；
7)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K进修；
8)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K进修；
9)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K进修；
10)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记为M(K-1)“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K进修；
11)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记为M(K-1)“1”(即：增速)；
那么本次调节为：增速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置1，K修赋值为K进修；
12)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K进修；
13)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K进修；
14)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K进修；
15)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K进修；
16)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置1，K修赋值为K进修。
17)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置1，K修赋值为K进修；
18)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P定-P测；放大修正系数A置0，B置1，K修赋值为K进修；
19)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K进修；
20)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K进修；
21)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K进修；
22)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0(即：P进定P≯进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K进修；
23)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：增速)；
那么本次调节为：增速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P定-P测；放大修正系数A置0，B置1，K修赋值为K进修；
24)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K进修；
所述Δ1为0.005-0.02，根据管线的材质、口径、喂油泵或挂车泵确定，比如6英寸钢质管线挂车泵Δ1为0.02；6英寸软质管线泵机组Δ1为0.01；6英寸软质管线喂油泵Δ1为0.005；
设定：n为转速，怠速n＜n＜n上限为1；怠速n＞n或n＞n上限为0；
|e|＝|P出定-P出测|；|e|＞Δ2为1；|e|≯Δ2为0；
e＝P出定-P出测，；e＞0为1；e≯Δ2为0；
M(k-1)为前一次转速变化标记，0为不变，1为升速，2为降速；
M(k)为本次转速变化标记，0为不变，1为升速，2为降速；
P(k)为本次“控制器输出量；
A、B、K修为放大修正系数，其中A为0或1；B为1或3；K修＝K出修；
K1＝(K/K修)*A*B，其中K为比例常数；
U ( k ) = U ( k - 1 ) + K 1 ( 1 + T T 1 ) P ( k ) ;
K：放大倍数    T：样周期    T1：积分常数平；
二、通过调节发动机转速来调节油泵的出口压力
1)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
2)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
3)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
4)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
5)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
6)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
7)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
8)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
9)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
10)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
11)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：增速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
12)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K进修；
13)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
14发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
15)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
16)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K出修；
17)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P定出-P出测|＞Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K出修；
18)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K进修；
19)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
20)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
21)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
22)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
23)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：增速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
24)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K出修；
所述Δ2为0.05-0.10，根据管线的材质、口径、喂油泵或挂车泵确定，比如6英寸钢质管线挂车泵Δ2为0.10；6英寸软质管线泵机组Δ2为0.05。
本发明的“进口压力双位定值带状调节为主、出口压力单边带保护调节为辅”就是P出(出口压力)小于P出定(工作定值)即：出口压力在正常范围内时，把P进(进口压力)作为主要调节对象，实现P进定(工作定值)±Δ1的进口压力“双位定值带状调节”；如遇到特殊情况需要越站时，P出(出口压力)可能超出P出定(工作定值)，但还没超过P出极(高极限)值，这时只要P进(进口压力)大于P进极(低极限)值，就转入出口压力单边带保护调节状态，并且当越站结束，出口压力恢复正常后，即自动转回进口压力调节。若出现下游管堵或严重水击，P出(出口压力)大于P出极(高极限)值，就转入出口保护控制即：报警、降怠速和脱泵；若出现上游管堵，P进(进口压力)小于P进极(低极限)值，就转入进口保护控制即：报警、降怠速和脱泵。
“进口压力双位定值带状调节”中“双位定值”是指：输油工况稳定后确定的现时的进口压力测量值为工作值，即：定值；再在此值基础上加上一个正负Δ1值形成一个以此定值为中心的带，即双位；“双位定值带状调节”是指：进口压力在进口压力双位范围内，不作任何调节，即：发动机转速保持不变，一旦超出双位，就以进口压力定值为目标，通过改变油门大小，调节发动机转速，使泵进口压力增加或减少并回到工作定值为止。本发明的这种将传统控制框图中的“PID(比例+积分+微分)模型“改为“PI(比例+积分)模型”，可以克服传统控制系统采用定值单点(如图1所示)或双位极限控制方式(如图2所示)的弊端--在定值左右或双位极限易引起频繁调节，导致系统振荡不稳。
“出口压力单边带保护调节”中“单边带”是指：输油工况稳定后确定一个出口压力值，比如：越站压力为工作定值；再在此值基础上加上一个负Δ2值，该位与定值形成一个带，既：单边带，“单边带保护调节”是指：出口压力在此进单边带范围内，不作任何调节，即：发动机转速保持不变；一旦出口压力超出出口压力定值，就以出口压力单边带下位(即：定值加一个负Δ2值)为目标，通过减小油门，降低发动机转速，使泵出口压力减少并回到单边带下位为止。这种调节原理克服了出口压力也采用双位定值带状调节时，稍微调节不当，易造成进口调节与出口压力调节轮番出现，调节频繁，自相矛盾，系统振荡不稳，最终导致系统瘫痪的难点。
本发明创造性地提出并实现模糊(FUZZY)+双位定值带状调节+比例积分(PI)的复合控制方式；首次提出了“泵机组自动保护控制为主、输油工况自动调节为辅”的“进口压力双位定值带状调节为主、出口压力单边带保护调节为辅”的调节方法，其优点和积极效果如下：
①这种控制方法具有不完全依靠对象的模型，控制动态响应好，超调小，静差小，鲁棒性强等优点。
②这种控制方法的调节原理克服了传统控制方法采用定值单点或双位极限控制方式的弊端--在定值左右或双位极限易引起频繁调节，导致系统振荡不稳的弊端。
③解决了进口压力调节与出口压力调节轮番出现，调节频繁，自相矛盾，系统振荡不稳，最终导致系统瘫痪的难点。
附图说明
图1为现有技术中移动管线泵机组用发动机的控制示意图；
图2为现有技术中带有死区PI控制系统框图。
图3和图4为本发明的模糊控制器+双位定值带状+PI调节的控制框图。
具体实施方式
本发明的移动管线泵机组用发动机的控制方法，其控制方法为：泵机组自动保护控制为主、输油工况自动调节为辅；和进口压力双位定值带状调节为主、出口压力单边带保护调节为辅；
所述泵机组自动保护控制为主、输油工况自动调节为辅，是指在机组工况参数超出安全工作极限，泵站自动控制装置无条件的进入保护控制即：报警、降怠速、脱泵，乃至急停；在机组工况参数正常时，则进入输油工况调节，其调节采用进口压力双位定值带状调节为主、出口压力单边带保护调节为辅；
所述机组工况参数包括：发动机机油压力、冷却系统排水温度或增速箱润滑油温度；
采用单台设备独立的控制或有可靠的通信为基础的多台设备组成的控制，由相对独立的移动管线泵站自动控制装置，采用分布式测量控制PID调节，再加模糊控制，所述模糊控制是以人在动态过程中的思维方法为基础，将操作人员的操作经验概括抽象成一系列不精确的条件语句，并借助计算机手段来完成过程控制的方法，即模糊FUZZY-加-双位定值带状调节-加-比例积分PI复合控制方式。
所述进口压力双位定值带状调节为主、出口压力单边带保护调节为辅是指：出口压力P出小于工作定值P出定，即：出口压力在正常范围内时，把进口压力P进作为主要调节对象，通过调节发动机的转速，实现工作定值P进定±Δ1的进口压力的双位定值带状调节；
在遇到特殊情况需要越站时，出口压力P出超出工作定值P出定，但没超过高极限值P出极，只要进口压力P进大于低极限值P进极，转入出口压力单边带保护调节状态，并且当越站结束；出口压力恢复正常后，自动转回进口压力调节；
在下游管堵或严重水击，出口压力P出大于高极限值P出极，转入出口保护控制即：报警、降怠速和脱泵；
在上游管堵，进口压力P进小于低极限值P进极，转入进口保护控制即：报警、降怠速和脱泵。
所述“进口压力双位定值带状调节”中“双位定值”是指：输油工况稳定后，现时进口压力测量值为工作值，即：定值；再在此定值基础上加上一个正负Δ1值形成一个以此定值为中心的带；
所述“双位定值带状调节”是指：进口压力在进口压力双位定值范围内，不调节，即：发动机转速保持不变；
进口压力超出进口压力双位定值，以进口压力定值为目标，通过改变油门大小，调节发动机转速，使泵进口压力增加或减少以回到工作定值止；
所述“出口压力单边带保护调节”中“单边带”是指：输油工况稳定后确定的出口压力值；越站压力为工作定值，再在此定值基础上加上一个负Δ2值，该位与定值形成一个带，既称单边带；
所述“单边带保护调节”是指：出口压力在此单边带范围内，不调节，即：发动机转速保持不变；
在出口压力超出出口压力定值，就以出口压力单边带下位，即定值加一个负Δ值为目标，通过减小油门，降低发动机转速，使泵出口压力减少并回到单边带下位为止。
图3和图4为本发明的模糊控制器+双位定值带状+PI调节的控制框图，图中的所述的执行器为带有PWM脉宽调制功率放大器的执行器；
表1为进口压力双位定值带状模糊控制的模糊变量的隶属度赋制值表；
表2为出口压力单边带模糊控制的模糊变量的隶属度赋制值表；
表1如下：
怠速n＜n＜n上限  |e|＞Δ1   e＞0   M(k-1)   M(k)   P(k)   A   B   K修
1   1   1   0   2   -e   1   3   K进修
1   1   1   1   2   -e   1   3   K进修
1   1   1   2   2   -e   1   3   K进修
1   1   0   0   1   -e   1   1   K进修
1   1   0   1   1   -e   1   1   K进修
1   1   0   2   1   -e   1   1   K进修
  1   0   1   0   0   0   1   -   K进修
  1   0   1   1   0   0   1   -   K进修
  1   0   1   2   2   -e   1   3   K进修
  1   0   0   0   0   0   1   -   K进修
  1   0   0   1   1   -e   1   1   K进修
  1   0   0   2   0   0   1   -   K进修
  0   1   1   0   2   -e   0   3   K进修
  0   1   1   1   2   -e   0   3   K进修
  0   1   1   2   2   -e   0   3   K进修
  0   1   0   0   1   -e   0   1   K进修
  0   1   0   1   1   -e   0   1   K进修
  0   1   0   2   1   -e   0   1   K进修
  0   0   1   0   0   0   0   -   K进修
  0   0   1   1   0   0   0   -   K进修
  0   0   1   2   2   -e   0   3   K进修
  0   0   0   0   0   0   0   -   K进修
  0   0   0   1   1   -e   0   1   K进修
  0   0   0   2   0   0   0   -   K进修
其中：
n为转速，怠速n＜n＜n上限为1；怠速n＞n或n＞n上限为0；
|e|＝|P进定-P进测|；|e|＞Δ1为1；|e|≯Δ1为0；
e＝P进定-P进测，；e＞0为1；e≯Δ1为0；
M(k-1)为前一次转速变化标记，0为不变，1为升速，2为降速；
M(k)为本次转速变化标记，0为不变，1为升速，2为降速；
P(k)为本次“控制器输出量；
A、B、K修为放大修正系数，其中A为0或1；B为1或3；K修＝K进修；
K1＝(K/K修)*A*B，其中K为比例常数；
U ( k ) = U ( k - 1 ) + K 1 ( 1 + T T 1 ) P ( k ) ;
K为放大倍数    T为样周期    T1为积分常数；
由表1可知，通过调节发动机转速来调节油泵的进口压力的具体调节如下：
1)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0(即：P定进＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：降速，将本次调节转速标记M(K)置“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K进修；
2)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K进修；
3)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K进修；
4)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记为M(K-1)“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置1，K修赋值为K进修；
5)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记为M(K-1)“1”(即：升速)；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置1，K修赋值为K进修；
6)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记为M(K-1)“2”(即：降速)；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置1，K修赋值为K进修；
7)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K进修；
8)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K进修；
9)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K进修；
10)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记为M(K-1)“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K进修；
11)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记为M(K-1)“1”(即：增速)；
那么本次调节为：增速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置1，K修赋值为K进修；
12)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K进修；
13)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K进修；
14)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K进修；
15)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K进修；
16)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置1，K修赋值为K进修；
17)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置1，K修赋值为K进修；
18)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P定-P测；放大修正系数A置0，B置1，K修赋值为K进修；
19)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K进修；
20)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K进修；
21)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0(即：P进定＞P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K进修；
22)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0(即：P进定P≯进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K进修；
23)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：增速)；
那么本次调节为：增速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P定-P测；放大修正系数A置0，B置1，K修赋值为K进修；
24)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0(即：P进定≯P进测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K进修；
表2如下：
怠速n＜n＜n上限  |e|＞Δ2   e＞0   M(k-1)   M(k)   P(k)   A   B   K修
1   1   1   0   0   0   1   -   K出修
1   1   1   1   0   0   1   -   K出修
1   1   1   2   0   0   1   -   K出修
1   1   0   0   2   e   1   3   K出修
1   1   0   1   2   e   1   3   K出修
1   1   0   2   2   e   1   3   K出修
1   0   1   0   0   0   1   -   K出修
1   0   1   1   0   0   1   -   K出修
1   0   1   2   0   0   1   -   K出修
1   0   0   0   2   e   1   3   K出修
1   0   0   1   2   e   1   3   K出修
1   0   0   2   2   e   1   3   K出修
0   1   1   0   0   0   0   -   K出修
0   1   1   1   0   0   0   -   K出修
0   1   1   2   0   0   0   -   K出修
0   1   0   0   2   e   0   3   K出修
0   1   0   1   2   e   0   3   K出修
0   1   0   2   2   e   0   3   K出修
0   0   1   0   0   0   0   -   K出修
0   0   1   1   0   0   0   -   K出修
0   0   1   2   0   0   0   -   K出修
0   0   0   0   2   e   0   3   K出修
0   0   0   1   2   e   0   3   K出修
0   0   0   2   2   e   0   3   K出修
其中：
n为转速，怠速n＜n＜n上限为1；怠速n＞n或n＞n上限为0；
|e|＝|P出定-P出测|；|e|＞Δ2为1；|e|≯Δ2为0；
e＝P进定-P进测，；e＞0为1；e≯Δ2为0；
M(k-1)为前一次转速变化标记，0为不变，1为升速，2为降速；
M(k)为本次转速变化标记，0为不变，1为升速，2为降速；
P(k)为本次“控制器输出量；
A、B、K修为放大修正系数，其中A为0或1；B为1或3；K修＝K出修；
K1＝(K/K修)*A*B，其中K为比例常数； U ( k ) = U ( k - 1 ) + K 1 ( 1 + T T 1 ) P ( k ) K为放大倍数    T为样周期    T1为积分常数；
由表2可知，通过调节发动机转速来调节油泵的出口压力的具体调节如下：
1)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
2)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
3)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
4)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
5)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
6)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
7)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
8)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
9)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
10)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
11)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：增速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
12)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K进修；
13)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
14发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
15)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
16)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K出修；
17)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P定出-P出测|＞Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测，放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K出修；
18)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K进修；
19)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
20)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：升速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
21)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0(即：P出定＞P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
22)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”(即：转速不变)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
23)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”(即：增速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
24)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0(即：P出定≯P出测)；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”(即：降速)；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K出修。
泵机组调节控制实现的途径：系统通过数据采集单元的输入模块采集流量、压力参数，计算机处理后，经与设定值比较判断，若超出范围，进行PID运算，并将调节控制量通过数据采集单元的输出模块将信号输出给智能调速执行单元，通过油门开大或关小来改变发动机转速，最终达到改变泵转速使泵主控参量重新稳定到给定工作值上的目的；若没有超出范围，就没有输出，保持泵转速不变。

Claims (2)

1、一种移动管线泵机组发动机的控制方法，为一种泵机组自动保护控制为主、输油工况自动调节为辅的进口压力双位定值带状调节为主、出口压力单边带保护调节为辅的控制调节方法；
所述“泵机组自动保护控制为主、输油工况自动调节为辅”是指在机组工况参数超出安全工作极限，泵站机组无条件的进入报警、降怠速、脱泵，乃至急停保护控制态；机组运行再安全工作状态时，则进入“进口压力双位定值带状调节为主、出口压力单边带保护调节为辅”的输油工况自动调节；
所述的“进口压力双位定值带调节为主、出口压力单边带保护调节为辅”的输油工况自动调节控制为：
设定在输油工况稳定时油泵的进口压力值为油泵的进口工作压力定值，以P进定表示；油泵的出口压力值为油泵的出口工作压力定值，以P出定表示；
在所述油泵的进口工作压力定值P进定基础上加上一个正负Δ1值形成一个以此定值为中心的进口压力双位定值带；在所述出口工作压力定值P进定基础上加上一个负Δ2值形成一个以此定值为边界的出口压力单边带；所述Δ1为0.005-0.02；Δ2为0.05-0.10；
当P出≤P出定，进入进口压力双位定值带状调节，以使P进稳定在P进±Δ1范围内；
在P出＞P出定，但P出未超出出口压力高极限P出极，进入出口压力单边带保护调节，以出口压力单边带下位，即：定值加一个负Δ2值为目标，以使P出稳定在P出≤P出定；
当P出＞P出定，并超出出口压力高极限P出极时，转入出口压力报警、降怠速、脱泵，乃至急停保护控制态；
当P进＜P进极时，转入进口压力报警、降怠速、脱泵，乃至急停保护控制态。
2、按权利要求1所述的移动管线泵机组发动机的控制方法，其特征在于，所述的“进口压力双位定值带状调节为主、出口压力单边带保护调节为辅”的输油工况自动调节控制为“模糊控制”+“进口压力双位定值带调节为主、出口压力单边带保护调节为辅的控制”+“PI”的复合输油工况自动调节控制，即采用单台设备独立的控制或有可靠的通信为基础的多台设备组成的控制，由相对独立的野战管线泵站自动控制装置，采用分布式测量控制PID调节，再加模糊控制，所述模糊控制是以人在动态过程中的思维方法为基础，将操作人员的操作经验概括抽象成一系列不精确的条件语句，并借助计算机手段来完成过程控制的方法，即模糊FUZZY+双位定值带状调节+比例积分PI的复合控制方式：其具体调节如下：
一、通过调节发动机转速来调节油泵的进口压力
设定：n为转速，怠速n＜n＜n上限为1；怠速n＞n或n＞n上限为0；
|e|＝|P进定-P进测|；|e|＞Δ1为1；|e|≯Δ1为0；
e＝P进定-P进测，；e＞0为1；e≯Δ1为0；
M(k-1)为前一次转速变化标记，0为不变，1为升速，2为降速；
M(k)为本次转速变化标记，0为不变，1为升速，2为降速；
P(k)为本次“控制器输出量；
A、B、K修为放大修正系数，其中A为0或1；B为1或3；K修＝K进修；
K1＝(K/K修)*A*B，其中K为比例常数；
U ( k ) = U ( k - 1 ) + K 1 ( 1 + T T 1 ) P ( k ) ;
K：放大倍数T：样周期T1：积分常数；
1)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0，即：P定进＞P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”，即：转速不变；
那么本次调节为：降速，将本次调节转速标记M(K)置“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K进修；
2)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0，即：P进定＞P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”，即：升速；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K进修；
3)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0，即：P进定＞P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”，即：降速；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K进修；
4)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0，即：P进定≯P进测；前一次调节转速标记为M(K-1)“0”，即：转速不变；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置1，K修赋值为K进修；
5)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0，即：P进定≯P进测；前一次调节转速标记为M(K-1)“1”，即：升速；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置1，K修赋值为K进修；
6)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0，即：P进定≯P进测；前一次调节转速标记为M(K-1)“2”，即：降速；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝p进定-P进测；放大修正系数A置1，B置1，K修赋值为K进修；
7)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0，即：P进定＞P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”，即：转速不变；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K进修；
8)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0，即：P进定＞P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”，即：升速；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K进修；
9)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0，即：P进定＞P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”，即：降速；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K进修；
10)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0，即：P进定≯P进测；前一次调节转速标记为M(K-1)“0”，即：转速不变；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K进修；
11)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0，即：P进定≯P进测；前一次调节转速标记为M(K-1)“1”，即：增速；
那么本次调节为：增速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置1，B置1，K修赋值为K进修；
12)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0，即：P进定≯P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”，即：降速；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K进修；
13)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0，即：P进定＞P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”，即：转速不变；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K进修；
14)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0，即：P进定＞P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”，即：升速；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K进修；
15)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e＞0，即：P进定＞P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”，即：降速；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K进修；
16)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0，即：P进定≯P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”，即：转速不变；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置1，K修赋值为K进修；
17)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0，即：P进定≯P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”，即：升速；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置1，K修赋值为K进修；
18)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|＞Δ1；而且e≯0，即：P进定≯P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”，即：降速；
那么本次调节为：升速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P定-P测；放大修正系数A置0，B置1，K修赋值为K进修；
19)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0，即：P进定＞P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”，即：转速不变；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K进修；
20)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0，即：P进定＞P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”，即：升速；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K进修；
21)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e＞0，即：P进定＞P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”，即：降速；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量-e，e＝P进定-P进测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K进修；
22)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0，即：P进定P≯进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”，即：转速不变；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K进修；
23)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0，即：P进定≯P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”，即：增速；
那么本次调节为：增速，将调节转速标记置M(K)“1”；控制器输出量-e，e＝P定-P测；放大修正系数A置0，B置1，K修赋值为K进修；
24)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P进定-P进测|≯Δ1；而且e≯0，即：P进定≯P进测；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”，即：降速；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K进修；
二、通过调节发动机转速来调节油泵的出口压力
设定：n为转速，怠速n＜n＜n上限为1；怠速n＞n或n＞n上限为0；
|e|＝|P出定-P出测|；|e|＞Δ2为1；|e|≯Δ2为0；
e＝P出定-P出测，；e＞0为1；e≯Δ2为0；
M(k-1)为前一次转速变化标记，0为不变，1为升速，2为降速；
M(k)为本次转速变化标记，0为不变，1为升速，2为降速；
P(k)为本次控制器输出量；
A、B、K修为放大修正系数，其中A为0或1；B为1或3；K修＝K出修；
K1＝(K/K修)*A*B，其中K为比例常数；
U ( k ) = U ( k - 1 ) + K 1 ( 1 + T T 1 ) P ( k ) ;
K为放大倍数    T为样周期    T1为积分常数平；
1)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0，即：P出定＞P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”，即：转速不变；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
2)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0，即：P出定＞P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”，即：升速；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
3)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0，即：P出定＞P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”，即：降速；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
4)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e≯0，即：P出定≯P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”，即：转速不变；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
5)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e≯0，即：P出定≯P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”，即：升速；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
6)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e≯0，即：P出定≯P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”，即：降速；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
7)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0，即：P出定＞P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”，即：转速不变；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
8)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0，即：P出定＞P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”，即：升速；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
9)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0，即：P出定＞P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”，即：降速；那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置1，B不变，K修赋值为K出修；
10)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0，即：P出定≯P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”，即：转速不变；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
11)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0，即：P出定≯P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”，即：增速；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
12)发动机转速在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0，即：P出定≯P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”，即：降速；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K进修；
13)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0，即：P出定＞P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”，即：转速不变；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
14发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0，即：P出定＞P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”，即：升速；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
15)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e＞0，即：P出定＞P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”，即：降速；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
16)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e≯0，即：P出定≯P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”，即：转速不变；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K出修；
17)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P定出-P出测|＞Δ2；而且e≯0，即：P出定≯P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”，即：升速；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K出修；
18)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|＞Δ2；而且e≯0，即：P出定≯P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”，即：降速；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K进修；
19)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0，即：P出定＞P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”，即：转速不变；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
20)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0，即：P出定＞P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”，即：升速；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
21)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e＞0，即：P出定＞P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”，即：降速；
那么本次调节为：转速不变，将调节转速标记置M(K)“0”；控制器输出量0；放大修正系数A置0，B不变，K修赋值为K出修；
22)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0，即：P出定≯P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“0”，即：转速不变；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
23)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0，即：P出定≯P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“1”，即：增速；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置1，B置3，K修赋值为K出修；
24)发动机转速不在n怠速＜n＜n上限范围内；|e|＝|P出定-P出测|≯Δ2；而且e≯0，即：P出定≯P出测；前一次调节转速标记M(K-1)为“2”，即：降速；
那么本次调节为：降速，将调节转速标记置M(K)“2”；控制器输出量e，e＝P出定-P出测；放大修正系数A置0，B置3，K修赋值为K出修。
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