CN1824860A - 花经轴整经机伺服控制方法和采用该方法的横移装置 - Google Patents
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Abstract
一种花经轴整经机伺服控制方法和采用该方法的横移装置，包括人机界面、可编程逻辑控制器、伺服驱动器、光栅编码器、伺服电机、滚珠丝杆及导向杆，由人机界面直接控制或由人机界面经可编程逻辑控制器控制伺服电机带动导纱针床往复横移，人机界面设置导纱针床的摆幅、摆率、经纱线速度、卷绕长度各参数，根据不同的纱线直径，可编程逻辑控制器控制的导纱针床摆幅随着卷绕长度的增加而有规律地自动减缓，使经纱卷绕呈锥形体，锥顶面达0.8cm，摆幅可在1.5～15cm内任选；伺服电机经弹性联轴器与滚珠丝杆相连，丝杆螺母与导向杆固接，导向杆与导纱针床相连。本发明性能可靠稳定、噪音小、操作维修简便、经纱不塌丝、平整度好、整经质量高。
Description
技术领域
本发明属于纺织机械中一种整经机的控制方法，具体地说是涉及一种花经轴整经机伺服控制方法。
本发明还涉及一种采用花经轴整经机伺服控制方法的横移装置。
背景技术
所谓花经轴是在同一根卷绕轴上同时卷绕有若干个具有一定幅宽且相间一定距离的纱线段的纱线经轴。用于制备提供经编机编织提花织物、网眼织物的纱线经轴的整经机即称为花经轴整经机。常用的花经轴整经机的导纱针床横移装置由变频电机驱动、用圆柱端面吕轮通过四连杆和导向杆机构，实现导纱针床的往复横移。此种机械传动机构已延用了很长时间。但它结构复杂、横移量难于控制准确、稳定性差，其噪声大、机械磨损较严重、维修频繁且困难。因为纱线卷绕与横移分别由两个变频器电机独立控制，故而使导纱针床之摆幅与摆率与花经轴罗拉达到同步是一个较为棘手的技术难题。尤其是经轴成形差，容易塌丝、压边或呈“麻花”状，通常在经纱卷绕过程中采用垫纸的办法来解决塌丝的问题，不仅麻烦而且严重影响整经质量。申请号200520077510.5名称为“花经轴整经机导纱针床往复移动装置”的实用新型，采用伺服电机来实现导纱针床的往复横移，克服了已有技术的不足，其性能稳定、整经质量得以提高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种性能可靠稳定的花经轴整经机伺服控制方法，其应用人机界面直接控制或人机界面经可编程逻辑控制器PLC控制伺服驱动器，通过伺服驱动器控制伺服电机来操纵导纱针床左右往复横移。
本发明另一个要解决的技术问题是提供一种采用该伺服控制方法的、操作、维修简便且能提高整经质量的横移装置。
为解决上述技术问题，本发明有两种花经轴整经机伺服控制方法。第一种是由人机界面直接控制伺服驱动器，所述伺服驱动器控制伺服电机的转速以及正反转动，伺服电机驱动滚珠丝杆转动及变换旋转方向，再通过导向杆和直线导轨带动导纱针床作左右往复横移；由所述人机界面设置导纱针床的摆幅、摆率、卷绕长度各参数；根据不同的经纱直径，可编程逻辑控制器PLC控制导纱针床的摆幅随着卷绕长度的增加而有规律的自动调整其减缓量，使经纱卷绕呈锥形；所述可编程逻辑控制器PLC通过伺服驱动器控制主变频器，主变频器驱动主电机M旋转，经过同步带传动带动花经轴罗拉转动；所述光栅编码器随机跟踪检测，将脉冲信号输入所述可编程逻辑控制器PLC、该PLC设定伺服电机的角速度和转动换向，从而控制导纱针床的摆幅和摆率与花经轴罗拉同步。
采用第一种花经轴整经机伺服控制方法设计的横移装置，包括具有导纱针的导纱针床、与导纱针床相连接的导向杆、底板、机架、导轨、控制电路、电气控制框，它还包括人机界面、位于电气控制柜中的伺服驱动器、可编程逻辑控制器PLC、固接在花经轴罗拉上的光栅编码器、伺服电机、滚珠丝杆及与其耦合的丝杆螺母、正限位开关S5、负限位开关S6，所述伺服电机固定在机架上，所述滚珠丝杆一端通过轴承与机架相连接，其另一端通过弹性联轴器连接到伺服电机的电机轴上，所述丝杆螺母与导向杆固接，导向杆与导轨轴向滑动配合连接，其另一端与具有导纱针的导纱针床相连。
作为上述横移装置的进一步改进在于：所述导轨一端连接着安装套，安装套上设置有安装板，所述正限位开关S5固定在此安装板上，所述导轨的另一端固接着安装板，所述负限位开关S6与安装板固接；启动整经机后，首先确定正限位开关S5的位置，即导纱针床横移的左边界。根据用户所需的经纱幅宽，可编程逻辑控制器PLC自动设定导纱针床横移的右边界。当横移量超出右边界，则所述负限位开关S6动作，发出故障报警、迅速关机。在所述弹性联轴器与滚珠丝杆之间设置有托架，此托架固接在底板上。
在电气控制上，本横移装置的进一步改进在于：所述控制电路包括变压器T、光栅编码器、电源模块、伺服驱动器、可编程逻辑控制器PLC、伺服电机、断路器开关电源、主变频器、主电机、快车接触器、制动接触器、快车按钮、停车按钮、慢车按钮、正限位开关、负限位开关、空气开关；所述人机界面直接通过RS232通讯方式与伺服驱动器相连，可编程逻辑控制器PLC经RS232通讯方式连接到伺服驱动器；变压器T的初级经空气开关接到交流电源上，变压器T的次级连接电源模块的X1接口，电源模块的X4接口通过开关电源和空气开关连接到交流电源上，电源模块的X2接口与伺服驱动器的X10端口相连；伺服电机连接到伺服驱动器的X8、X9端口上，光栅编码器接至伺服驱动器的X7端口，所述伺服驱动器的端口X3的输入部分DIN1～DIN7分别连接快车按钮、停车按钮、慢车按钮、断纱信号、正限位开关、负限位开关，而所述端口X3的输出部分OUT1、OUT2分别与快车接触器、制动接触器相连；主电机通过主变频器、断路器连接到交流电源上；所述人机界面由开关电源提供24V直流电源，所述可编程逻辑控制器PLC通过空气开关K4接至交流电源。
作为本发明的第二种花经轴整经机伺服控制方法，它由人机界面经可编程逻辑控制器PLC控制伺服驱动器，所述伺服驱动器控制伺服电机的转速以及正反转动，伺服电机驱动滚珠丝杆转动及变换旋转方向，再通过导向杆和直线导轨带动导纱针床作左右往复横移；由所述人机界面设置导纱针床的摆幅、摆率、卷绕长度各参数；根据不同的经纱直径，可编程逻辑控制器PLC控制的导纱针床摆幅随着卷绕长度的增加而有规律的自动调整其减缓量，使经纱卷绕呈锥形；所述可编程逻辑控制器PLC通过伺服驱动器控制主变频器，主变频器驱动主电机M旋转，经过同步带传动带动花经轴罗拉转动；所述光栅编码器随机跟踪检测，将脉冲信号输入所述可编程逻辑控制器PLC、该PLC设定伺服电机的角速度和转动换向，从而控制导纱针床的摆幅和摆率与花经轴罗拉同步。
运用第二种花经轴整经机伺服控制方法设计的横移装置，其机械结构、控制电路分别与采用第一种控制方法的横移装置的机械结构、控制电路完全相同。
运用本发明的花经轴整经机伺服控制方法和采用该方法的横移装置，现以第二种伺服控制方法为例说明其具体操作过程：
首先由人机界面设定摆幅、摆率、经纱线速度、经纱直径、卷绕长度各参数数据，人机界面通过RS232通讯方式将数据传送给可编程逻辑控制器PLC，经所述PLC运算处理后用RS232通讯方式将脉冲信号送入伺服驱动器，按下启动按钮，主变频器驱动主电机运转，主电机通过同步带带动经轴按恒定线速度转动，光栅编码器与经轴同步转动，光栅编码器将随机检测到的脉冲信号反馈给伺服控制器，确保主电机与伺服电机的同步性。当按下快车按钮S1时，伺服驱动器判断正限位开关、负限位开关是否有信号。如果有信号送给伺服驱动器，则不能启动；如果没有信号送给伺服驱动器，则伺服驱动器输出信号使快车接触器接通，主变频器驱动主电机按恒定的线速度运转，主电机通过同步带带动经轴转动，连接在经轴上的光栅编码器也随之同步转动，光栅编码器将脉冲信号反馈给可编程逻辑控制器PLC，根据所反馈的数据和可编程逻辑控制器PLC的计算数据来确定伺服电机的初始位置，伺服驱动器控制伺服电机跟踪主电机运转，确保主电机与伺服电机的同步性。同时，伺服电机通过滚珠丝杆、导向杆、直线导轨带动导纱针床按照设定的摆幅、摆率左右往复横移，将纱线卷绕在经轴上。根据纱线的不同直径，可编程逻辑控制器PLC发出信号控制伺服电机，使导纱针床的摆幅随着经纱卷绕长度的增加而有规律地自动递减，从而使经纱卷绕呈锥形，锥顶面最小可达0.8cm。
本发明彻底改变了已有花经轴整经机横移装置复杂的机械传动结构，从根本上解决了横移量控制不准、稳定性差的问题。常用花经轴整经机用一个变频器来控制花经轴的整经速度，用另一个变频器通过杠杆机构来控制导纱针床的横移，导纱针床的摆幅和摆率与花经轴罗拉难以同步，调整繁锁；而本发明采用人机界面直接控制伺服驱动器、或者采用人机界面经可编程逻辑控制器PLC来控制伺服驱动器，所述伺服驱动器控制伺服电机的正反转动；由所述人机界面设置导纱针床的摆幅、摆率、卷绕长度各参数；根据不同的经纱直径，可编程逻辑控制器PLC控制导纱针床的摆幅随着卷绕长度的增加而有规律的自动调整其减缓量，使经纱卷绕呈锥形，杜绝了经纱塌丝、压边或出现“麻花”状绕丝的发生，使整经质量得到显著提高；所述光栅编码器随机跟踪检测，将脉冲信号输入可编程逻辑控制器PLC、该PLC设定伺服电机的角速度和转动换向，从而有效解决了常用花经轴整经机导纱针床的摆幅和摆率与花经轴罗拉同步的问题。本发明具有性能可靠、结构简单、整经质量高、噪声小的特点，尤其是电气元件稳定性好、便于维修。在人机界面上显示出摆率、摆幅、经纱线速度、纱线直径、卷绕长度各参数值，十分直观、操作控制简便。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明。
图1为本发明的第一种花经轴整经机伺服控制方法的工作框图。
图2为本发明的第二种花经轴整经机伺服控制方法的工作框图。
图3为一种采用花经轴整经机伺服控制方法的横移装置的结构示意图。图中，零件号22、23分别为花经轴罗拉。
图4为采用第一种花经轴整经机伺服控制方法的横移装置的电气原理图。
图5为采用第二种花经轴整经机伺服控制方法的横移装置的电气原理图。
具体实施方式
由图1、图4可知，第一种花经轴整经机伺服控制方法，由人机界面6直接控制伺服驱动器17，所述伺服驱动器17控制伺服电机的转速以及正反转动，伺服电机1驱动滚珠丝杆4-1转动及变换旋转方向，再通过导向杆8和直线导轨9带动导纱针床2作左右往复横移；由所述人机界面6设置导纱针床13的摆幅、摆率、卷绕长度各参数；根据不同的经纱直径，可编程逻辑控制器PLC控制的摆幅随着卷绕长度的增加而有规律的自动调整其减缓量，使经纱卷绕呈锥形；所述可编程逻辑控制器PLC通过伺服驱动器17控制主变频器26，主变频器26驱动主电机M旋转，经过同步带传动带动花经轴罗拉22转动；所述光栅编码器21随机跟踪检测，将脉冲信号输入所述可编程逻辑控制器PLC、该PLC设定伺服电机1的角速度和转动换向，从而控制导纱针床13的摆幅和摆率与花经轴罗拉22同步。
由图3示出，一种采用第一种花经轴整经机伺服控制方法的横移装置，包括具有导纱针14的导纱针床13、与导纱针床13相连接的导向杆8、底板10、机架1-15、15-2、导轨9、控制电路、电气控制柜，它还包括人机界面6、位于电气控制柜中的伺服驱动器17、可编程逻辑控制器PLC、固接在花经轴罗拉22上的光栅编码器21、伺服电机1、滚珠丝杆4-1及与其耦合的丝杆螺母4-2、正限位开关S5、负限位开关S6，所述伺服电机1固定在机架15-2上，所述滚珠丝杆4-1一端通过轴承5与机架15-1相连接，其另一端通过弹性联轴器2连接到伺服电机1的电机轴上，所述丝杆螺母4-2与导向杆8固接，导向杆8与导轨9轴向滑动配合连接，其另一端与具有导纱针14的导纱针床13相连；采用这种结构的目的显然在于进一步提高本发明的制造、安装和维修的便利性；所述导轨9一端连接着安装套12，安装套12上设置有安装板11-2，所述正限位开关S5固定在此安装板11-2上，所述导轨9的另一端固接着安装板11-1，所述负限位开关S6与安装板11-1固接；所述导轨9是一种水平直线导轨，它与导向杆8通过一个轴套组成直线轴承导轨副，因此，导向杆8不能随滚珠丝杆4-1转动，而只能作往复移动；所述滚珠丝杆4-1选用大导程滚珠丝杆为佳，它和丝杆螺母4-2均需精磨加工。在所述弹性联轴器2与滚珠丝杆4-1之间设置有托架3，此托架3固接在底板10上；设置托架3的目的在于提高伺服电机1的精度。如果不设置此托架3，则滚珠丝杆4-1的转动力矩将全部作用到伺服电机1的电机轴上，长期工作后显然会降低伺服电机的精度和使用寿命。
由图4可以看出，所述控制电路包括变压器T、光栅编码器21、电源模块24、伺服驱动器17、可编程逻辑控制器PLC、伺服电机1、断路器K3、开关电源25、主变频器26、主电机M、快车接触器J1、制动接触器J2、快车按钮S1、停车按钮S2、慢车按钮S3、正限位开关S5、负限位开关S6、空气开关K1、K2、K4；所述人机界面6直接通过RS232通讯方式伺服驱动器17相连，可编程逻辑控制器PLC经RS232通讯方式连接到伺服驱动器17；变压器T初级经空气开关K1接到220V交流电源上，变压器T的次级连接电源模块24的X1接口，电源模块24的X4接口通过开关电源25和空气开关K2连接到220V交流电源上，电源模块24的X2接口与伺服驱动器17的X10端口相连；伺服电机1连接到伺服驱动器17的X8、X9端口上，光栅编码器21接至伺服驱动器17的X7端口，所述伺服驱动器17的X3端口的输入部分DIN1～DIN7分别连接快车按钮S1、停车按钮S2、慢车按钮S3、断纱信号S4、正限位开关S5、负限位开关S6，而所述X3端口的输出部分OUT1、OUT2分别与快车接触器J1、制动接触器J2相连；主电机M通过主变频器26、断路器K3连接到380V交流电源上；所述人机界面6由开关电源25提供24V直流电源，所述可编程逻辑控制器PLC通过空气开关K4接至220V交流电源。
参见图2、图3和图5，本发明的第二种花经轴整经机伺服控制方法，由人机界面6经可编程逻辑控制器PLC控制伺服驱动器17，所述伺服驱动器17控制伺服电机1的转速以及正反转动，伺服电机1驱动滚珠丝杆4-1转动及变换旋转方向，再通过导向杆8和导轨9带动导纱针床2作左右往复横移；由所述人机界面6设置导纱针床13的摆幅、摆率、卷绕长度各参数；根据不同的经纱直径，可编程逻辑控制器PLC控制的导纱针床摆幅随着卷绕长度的增加而有规律的自动调整其减缓量，使经纱卷绕呈锥形；所述可编程逻辑控制器PLC通过伺服驱动器17控制主变频器26，主变频器26驱动主电机M旋转，经过同步带传动带动花经轴罗拉22转动；所述光栅编码器21随机跟踪检测，将脉冲信号输入所述可编程逻辑控制器PLC、该PLC设定伺服电机1的角速度和转动换向，从而控制导纱针床13的摆幅和摆率与花经轴罗拉22同步。
参见图3，一种采用第二种花经轴整经机伺服控制方法的横移装置，包括具有导纱针14的导纱针床13、与导纱针床13相连接的导向杆8、底板10、机架15-1、15-2、导轨9、控制电路、电气控制柜，它还包括人机界面6、位于电气控制柜中的伺服驱动器17、可编程逻辑控制器PLC、固接在花经轴罗拉22上的光栅编码器21、伺服电机1、滚珠丝杆4-1及与其耦合的丝杆螺母4-2、正限位开关S5、负限位开关S6，所述伺服电机1固定在机架15-2上，所述滚珠丝杆4-1一端通过轴承5与机架15-1相连接，其另一端通过弹性联轴器2连接到伺服电机1的电机轴上，所述丝杆螺母4-2与导向杆8固接，导向杆8与导轨9轴向滑动配合连接，其另一端与具有导纱针14的导纱针床13相连；其目的显然在于进一步提高本发明的制造、安装和维修的便利性；所述导轨9一端连接着安装套12，安装套12上设置有安装板11-2，所述正限位开关S5固定在此安装板11-2上，所述导轨9的另一端固接着安装板11-1，所述负限位开关S6与安装板11-1固接；所述导轨9为一水平直线导轨，它与导向杆8通过一个轴套组成直线轴承导轨副，因此，导向杆8不能随滚珠丝杆4-1转动，而只能作往复移动；所述滚珠丝杆4-1选用大导程滚珠丝杆为佳，它和丝杆螺母4-2均需精磨加工；在所述弹性联轴器2与滚珠丝杆4-1之间设置有托架3，此托架3固接在底板10上；设置托架3的目的在于提高伺服电机1的精度。如果不设置此托架3，则滚珠丝杆4-1的转动力矩将全部作用到伺服电机1的电机轴上，长期工作后显然会降低伺服电机的精度和使用寿命。参见图5，所述控制电路包括变压器T、光栅编码器21、电源模块24、伺服驱动器17、可编程逻辑控制器PLC、伺服电机1、断路器K3、开关电源25、主变频器26、主电机M、快车接触器J1、制动接触器J2、快车按钮S1、停车按钮S2、慢车按钮S3、正限位开关S5、负限位开关S6、空气开关K1、K2、K4；所述人机界面6通过RS232通讯方式与可编程序逻辑控制器PLC相连，可编程序逻辑控制器PLC经RS232通讯方式连接到伺服驱动器17；变压器T的初级经空气开关K1接到220V交流电源上，变压器T的次级连接电源模块24的X1接口，电源模块24的X4接口通过开关电源25和空气开关K2连接到220V交流电源上，电源模块24的X2接口与伺服驱动器17的X10端口相连；伺服电机1连接到伺服驱动器17的X8、X9端口上，光栅编码器21接至伺服驱动器17的X7端口，所述伺服驱动器17的X3端口的输入部分DIN1～DIN7分别连接快车按钮S1、停车按钮S2、慢车按钮S3、断纱信号S4、正限位开关S5、负限位开关S6，而所述X3端口的输出部分OUT1、OUT2分别与快车接触器J1、制动接触器J2相连；主电机M通过主变频器26、断路器K3连接到380V交流电源上；所述人机界面6由开关电源25提供24V直流电源，所述可编程逻辑控制器PLC通过空气开关K4接至220V交流电源。由此可见，采用第二种花经轴整经机伺服控制方法的横移装置，其机械结构、控制电路分别与采用第一种控制方法的横移装置的机械结构、控制电路完全相同。
通过样机试用，性能稳定可靠，整经质量显著提高，用户反映良好。建议选用MD204L型人机界面，FP0-C16CT型可编程逻辑控制器PLC，采用ECOSTEP100-PA型伺服驱动器，34S90-0950-A03JA型伺服电机，正负限位开关S5、S6分别选用BI2-AP6接近开关较为合理。运用本发明的花经轴整经机伺服控制方法和采用该方法的横移装置，花经轴上卷绕的经纱呈锥形体，其锥顶面宽度可达0.8cm，摆幅可在1.5～15cm内任选。
Claims (10)
1、一种花经轴整经机伺服控制方法，由人机界面(6)直接控制伺服驱动器(17)，所述伺服驱动器(17)控制伺服电机(1)的转速以及正反转动，伺服电机(1)驱动滚珠丝杆(4-1)转动及变换旋转方向，再通过导向杆(8)和导轨(9)带动导纱针床(2)作左右往复横移；由所述人机界面(6)设置导纱针床(13)的摆幅、摆率、卷绕长度各参数；根据不同的纱线直径，可编程逻辑控制器PLC设定的摆幅随着卷绕长度的增加而有规律的自动调整其减缓量，使经纱卷绕呈锥形；所述可编程逻辑控制器PLC通过伺服驱动器(17)控制主变频器(26)，主变频器(26)驱动主电机M旋转，经过同步带传动带动花经轴罗拉(22)转动；所述光栅编码器(2-1)随机跟踪检测，将脉冲信号输入所述可编程逻辑控制器PLC，该PLC设定伺服电机(1)的角速度和转动换向，从而控制导纱针床(13)的摆幅和摆率与花经轴罗拉(22)同步。
2、一种采用权利要求1所述花经轴整经机伺服控制方法的横移装置，包括具有导纱针(14)的导纱针床(13)、与导纱针床(13)相连接的导向杆(8)、底板(10)、机架(15-1、15-2)、导轨(9)、控制电路、电气控制柜，其特征在于：它还包括人机界面(6)、位于电气控制柜中的伺服驱动器(17)、可编程逻辑控制器PLC、固接在花经轴罗拉(22)上的光栅编码器(21)、伺服电机(1)、滚珠丝杆(4-1)及与其耦合的丝杆螺母(4-2)、正限位开关S5、负限位开关S6，所述伺服电机(1)固定在机架(15-2)上，所述滚珠丝杆(4-1)一端通过轴承(5)与机架(15-1)相连接，其另一端通过弹性联轴器(2)连接到伺服电机(1)的电机轴上，所述丝杆螺母(4-2)与导向杆(8)固接，导向杆(8)与导轨(9)轴向滑动配合连接，其另一端与具有导纱针(14)的导纱针床(13)相连。
3、根据权利要求2所述的横移装置，其特征在于：所述导轨(9)一端连接着安装套(12)，安装套(12)上设置有安装板(11-2)，所述正限位开关S5固定在此安装板(11-2)上，所述导轨(9)的另一端固接着安装板(11-1)，所述负限位开关S6与安装板(11-1)固接，在所述弹性联轴器(2)与滚珠丝杆(4-1)之间设置有托架(3)，此托架(3)固接在底板(10)上。
4、根据权利要求2所述的横移装置，其特征在于：所述控制电路包括变压器T、光栅编码器(21)、电源模块(24)、伺服驱动器(17)、可编程逻辑控制器PLC、伺服电机(1)、断路器K3、开关电源(25)、主变频器(26)、主电机M、快车接触器J1、制动接触器J2、快车按钮S1、停车按钮S2、慢车按钮S3、正限位开关S5、负限位开关S6、空气开关K1、K2、K4。
5、根据权利要求2至4中任一项所述的横移装置，其特征在于：所述人机界面(6)通过RS232通讯方式直接与伺服驱动器(17)相连，可编程逻辑控制器PLC经RS232通讯方式连接到伺服驱动器(17)；变压器T初级经空气开关K1接到交流电源上，变压器T的次级连接电源模块(24)的X1接口，电源模块(24)的X4接口通过开关电源(25)和空气开关K2连接到交流电源上，电源模块(24)的X2接口与伺服驱动器(17)的X10端口相连；所述伺服电机(1)连接到伺服驱动器(17)的X8、X9端口上，光栅编码器(21)接至伺服驱动器(17)的X7端口，所述伺服驱动器(17)的X3端口的输入部分DIN1～DIN7分别连接快车按钮S1、停车按钮S2、慢车按钮S3、断纱信号S4、正限位开关S5、负限位开关S6，而所述X3端口的输出部分OUT1、OUT2分别与快车接触器J1、制动接触器J2相连；主电机M通过主变频器(26)、断路器K3连接到交流电源上；所述人机界面(6)由开关电源(25)提供24V直流电源，所述可编程逻辑控制器PLC通过空气开关K4接至交流电源。
6、一种花经轴整经机伺服控制方法，由人机界面(6)经可编程逻辑控制器PLC控制伺服驱动器(17)，所述伺服驱动器(17)控制伺服电机(1)的转速以及正反转动，伺服电机(1)驱动滚珠丝杆(4-1)转动及变换旋转方向，再通过导向杆(8)和导轨(9)带动导纱针床(2)作左右往复横移；由所述人机界面(6)设置导纱针床(13)的摆幅、摆率、卷绕长度各参数；根据不同的纱线直径，可编程逻辑控制器PLC设定的摆幅随着卷绕长度的增加而有规律的自动调整其减缓量，使经纱卷绕呈锥形；所述可编程逻辑控制器PLC通过伺服驱动器(17)控制主变频器(26)，主变频器(26)驱动主电机M旋转，经过同步带传动带动花经轴罗拉(22)转动；所述光栅编码器(21)随机跟踪检测，将脉冲信号输入所述可编程逻辑控制器PLC、该PLC设定伺服电机(1)的角速度和转动换向，从而控制导纱针床(13)的摆幅和摆率与花经轴罗拉(22)同步。
7、一种采用权利要求6所述花经轴整经机伺服控制方法的横移装置，包括具有导纱针(14)的导纱针床(13)、与导纱针床(13)相连接的导向杆(8)、底板(10)、机架(15-1、15-2)、导轨(9)、控制电路、电气控制柜，其特征在于：它还包括人机界面(6)、位于电气控制柜中的伺服驱动器(17)和可编程逻辑控制器PLC、固接在花经轴罗拉(22)上的光栅编码器(21)、伺服电机(1)、滚珠丝杆(4-1)及与其耦合的丝杆螺母(4-2)、正限位开关S5、负限位开关S6，所述伺服电机(1)固定在机架(15-2)上，所述滚珠丝杆(4-1)一端通过轴承(5)与机架(15-1)相连接，其另一端通过弹性联轴器(2)连接到伺服电机(1)的电机轴上，所述丝杆螺母(4-2)与导向杆(8)固接，导向杆(8)与导轨(9)轴向滑动配合连接，其另一端与具有导纱针(14)的导纱针床(13)相连。
8、根据权利要求7所述的横移装置，其特征在于：所述导轨(9)一端连接着安装套(12)，安装套(12)上设置有安装板(11-2)，所述正限位开关S5固定在此安装板(11-2)上，所述导轨(9)的另一端固接着安装板(11-1)，所述负限位开关S6与安装板(11-1)固接，在所述弹性联轴器(2)与滚珠丝杆(4-1)之间设置有托架(3)，此托架(3)固接在底板(10)上。
9、根据权利要求7所述的横移装置，其特征在于：所述控制电路包括变压器T、光栅编码器(21)、电源模块(24)、伺服驱动器(17)、可编程逻辑控制器PLC、伺服电机(1)、断路器K3、开关电源(25)、主变频器(26)、主电机M、快车接触器J1、制动接触器J2、快车按钮S1、停车按钮S2、慢车按钮S3、正限位开关S5、负限位开关S6、空气开关K1、K2、K4。
10、根据权利要求7至9中任一项所述的横移装置，其特征在于：所述人机界面(6)通过RS232通讯方式与可编程序逻辑控制器PLC相连，可编程逻辑控制器PLC经RS232通讯方式连接到伺服驱动器(17)；变压器T初级经空气开关K1接到交流电源上，变压器T的次级连接电源模块(24)的X1接口，电源模块(24)的X4接口通过开关电源(25)和空气开关K2连接到交流电源上，电源模块(24)的X2接口与伺服驱动器(17)的X10端口相连；所述伺服电机(1)连接到伺服驱动器(17)的X8、X9端口上，光栅编码器(21)接至伺服驱动器(17)的X7端口，所述伺服驱动器(17)的X3端口的输入部分DIN1～DIN7分别连接快车按钮S1、停车按钮S2、慢车按钮S3、断纱信号S4、正限位开关S5、负限位开关S6，而所述X3端口的输出部分OUT1、OUT2分别与快车接触器J1、制动接触器J2相连；主电机M通过主变频器(26)、断路器K3连接到交流电源上；所述人机界面(6)由开关电源(25)提供24V直流电源，所述可编程逻辑控制器PLC通过空气开关K4接至交流电源。
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