CN1781829B - 一种在传输线之间传递工件的移送装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种在传输线之间传递工件的移送装置，依靠机械臂装置和控制系统，通过传输线吊钩和工件吊钩之间的配合，抬体和乘体之间的配合，可以高效、可靠地实现工件在传输线之间的传递。本发明的装置设备简单，成本低，具有很强的实用性。

Description

一种在传输线之间传递工件的移送装置

技术领域

本发明涉及传输线设备领域，更加具体地说，涉及一种在传输线之间传递工件的移送装置。

背景技术

传输线通常在大批量生产中用来匀速携带工件，适用于如喷漆、食品加工、装配、贮藏等领域。出于各种原因，人们通常需要按所需的方位将工件容易并且安全地从一条传输线移送到另一条传输线。现在的生产中经常使用手工操作，这伴随着高的劳动力成本和高失误率。在更多的现代化工厂中，需要使用光电机械装置，如通用机器人或专用机器人来完成工件的移送，设备复杂，成本高。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术在传输线之间传递工件时成本高，效率低，设备复杂的问题，而提供一种简单、高效、低成本的传输线之间传递工件的移送装置。

本发明的目的是这样实现的，一种在传输线之间传递工件的移送装置，所述传输线包括发送传输线和接收传输线；

其特征在于，所述移送装置包括：

工件吊钩，其上设置有一个乘体，所述工件吊钩用于吊挂工件；

机械臂装置，所述机械臂装置具有底部基座、支杆和设置于所述支杆顶部的横向臂；所述机械臂装置设置于发送传输线和接收传输线之间，在所述横向臂上设置有一个抬体，所述抬体可以在横向臂的带动下，在发送传输线和接收传输线之间做横向移动，以靠近发送传输线或接收传输线；所述抬体和所述工件吊钩上的乘体在形状和尺寸上互相配合，可以互相结合或松脱；

控制系统，包括信号处理装置、第一发送位置感应元件和第二发送位置感应元件、第一接收位置感应元件和第二接收位置感应元件、机械臂控制装置、传输线控制装置；

横向臂及其上的抬体处于发送传输线一侧的初始等待位置；当所述发送传输线上的工件吊钩靠近预定的位置时，所述第一发送位置感应元件发出信号，经所述信号处理装置处理，由机械臂控制装置控制所述抬体移动到与发送传输线上的工件吊钩上的乘体相配合的位置，使得随着传输线的移动，所述抬体插入所述乘体并与所述乘体相结合；当随着发送传输线的移动，所述抬体与插入的所述乘体互相结合之后，所述第二位置感应元件发出信号，经所述信号处理装置处理，由机械臂控制装置控制横向臂带动结合在一起的所述抬体与所述乘体进行移动，从发送传输线上松脱，并移动到接收传输线一侧；

当接收传输线移动到预定位置时，第一接收位置感应元件发出信号，经所述信号处理装置处理，由机械臂控制装置控制所述横向臂带动所述工件吊钩进行移动，使工件吊钩移送到接收传输线上，随着接收传输线的移动，所述抬体与所述乘体脱开，所述抬体便渐渐退出乘体；当随着接收传输线的移动，所述接收传输线带走工件吊钩及工件后，所述第二位置感应元件发出信号，经所述信号处理装置处理，由所述机械臂控制装置控制所述横向臂带动所述抬体移动到初始的等待位置。

所述位置感应元件可以是磁感应元件、光电感应元件或机械碰撞式位置感应元件等。

所述移送装置，其特征在于，所述发送传输线和接收传输线互相平行设置并以相同或相反方向运动。

所述移送装置，其特征在于，当接收传输线上的工件间间距大于或小于发送传输线上的工件间距时，由所述传输线控制装置对两条传输线各自的速度进行成比例地调整，使两条传输线上的工件位置保持同步。

所述移送装置，其特征在于，在所述发送传输线上固定有发送传输线吊钩，所述发送传输线吊钩相对于发送传输线运动方向具有稳定的方位角；所述工件吊钩可以与所述发送传输线吊钩结合或松脱。

所述移送装置，其特征在于，所述接收传输线上固定有接收传输线吊钩，所述接收传输线吊钩相对于接收传输线运动方向具有稳定的方位角；所述工件吊钩可以与所述接收传输线吊钩结合或松脱。

所述移送装置，其特征在于，所述发送传输线吊钩和所述接收传输线吊钩的开放侧方向朝向相同或相反，并且垂直于传输线方向。

所述移送装置，其特征在于，所述发送或接收传输线吊钩的背面被弯成弧形。

所述移送装置，其特征在于，所述乘体为波纹形管状，其轴线平行于传输方向，所述抬体为与之匹配的波纹形指状；或所述抬体为波纹形管状，其轴线平行于传输方向，所述乘体为与之匹配的波纹形指状。

所述移送装置，其特征在于，所述乘体为多列槽的瓦楞状，所述抬体为与之匹配的脊棱状；或所述抬体为多列槽的瓦楞状，所述乘体为与之匹配的脊棱状。

所述移送装置，其特征在于，所述乘体为波纹瓦楞状，所述抬体为与之匹配的波纹瓦楞状。

所述移送装置，其特征在于，所述机械臂装置的横向臂为一端连接于所述支杆的单向臂，所述抬体设置在所述单向臂的自由端，所述单向臂可绕垂直于传输线方向的轴旋转，所述支杆可以做垂直方向的伸缩运动。

所述移送装置，其特征在于，所述机械臂装置的横向臂为一端连接于所述支杆的单向臂，所述抬体设置在所述单向臂的自由端，所述单向臂可绕平行于传输线方向的轴旋转。

所述移送装置，其特征在于，所述机械臂装置设置在所述发送传输线和接收传输线的中间位置。

所述移送装置，其特征在于，所述机械臂装置的横向臂为中部连接于所述支杆的双向臂，所述双向臂的两端分别靠近发送传输线和接收传输线；所述双向臂上设置有移动侍服电机，所述抬体通过安装座设置在所述双向臂上，并在所述移动侍服电机的控制下在双向臂上做直线运动；所述抬体的安装座上还设置有角度侍服电机，所述抬体在所述角度侍服电机的控制下可以转动方位角，从而与发送传输线上的乘体相配合。

所述移送装置，其特征在于，所述控制系统还包括用于控制抬体的移动位置的限位开关。

所述移送装置，其特征在于，在所述工件吊钩上还设置有一个灰尘收集盘，所述灰尘收集盘被设置在所述乘体的下方。

实施本发明的在传输线之间传递工件的移送装置，依靠机械臂装置和控制系统，通过传输线吊钩和工件吊钩之间的配合，抬体和乘体之间的配合，可以高效、可靠地实现工件在传输线之间的传递。本发明的装置设备简单，成本低，具有很强的实用性。

附图说明

图1是本发明在传输线之间传递工件的移送装置的实施例一的发送传输线一侧的结构示意图；

图2是本发明在传输线之间传递工件的移送装置的实施例一的接收传输线一侧的结构示意图；

图3是本发明在传输线之间传递工件的移送装置的实施例一的工作流程图；

图4是本发明在传输线之间传递工件的移送装置的实施例二的整体结构示意图；

图5是本发明在传输线之间传递工件的移送装置的实施例二的工作流程图；

图6是本发明在传输线之间传递工件的移送装置的实施例三的机械臂与工件吊钩互相配合的结构示意图；

图7是图6所示的移送装置中工件吊钩部分的结构示意图；

图8是本发明在传输线之间传递工件的移送装置的实施例三的工作流程图；

图9(a)、9(b)、9(c)是本发明在传输线之间传递工件的移送装置中，抬体和乘体之间可以采用的互相配合的形状的不同的变形形式的示意图。

具体实施方式

实施例一：

如图1和图2所示，在本实施例中，自行车车架100先被喷漆，然后被烤干，重复多次。

吊挂在发送传输线110上的车架100被分隔成大约90cm的间距，这样使它可以绕一个垂直轴旋转，以便对所有表面进行均匀的喷漆。喷漆后车架100需要被移送到接收传输线120上进行烤干处理。发送和接收传输线相距大概1m，彼此反向平行运动，并且在移送区域内隔开一个适当的距离范围，如，比悬挂的车架的宽度稍微长一点。

在发送传输线110上固定有传输线吊钩111，传输线吊钩111的垂直截面是倒“7”的形状，顶部的长和宽均为4cm，相对于传输线方向向上倾斜30度。

在传输线吊钩111之上是一个吊钩方位控制装置118，以使它的方位按移送动作的要求而被固定。在移送之前，车架100平面应该与传输方向成正交。

工件吊钩113用于吊挂工件，工件吊钩113由上下两部分吊钩组成，上下两部分吊钩的平面互相成正交。下面部分吊钩将每个车架100从头管吊起。上面部分吊钩由一个1cm的钢杆制成，并且被弯成数字“7”的形状，其顶部长6cm，为指向传输方向的基本上水平的指状，并且顶端具有一个1cm长的朝下的阻挡段，以钩住传输线吊钩111，从而在重力作用下保持牢固和稳定的方位角。传输线吊钩111的后部被弯成弧形，以避免当工件吊钩113被抬起时造成干涉。

在工件吊钩113上设置有一个乘体114。乘体114为一种管状，固定在工作吊钩113的上下两部分吊钩之间的某个位置，其轴线平行于传输方向。乘体114的直径为4cm，顶部成型为倒“V”字形且在纵向为波纹状，以更好地钩住和配合1.5cm外径的具有同样周期性波纹的抬体134。

机械臂装置设置于发送传输线110和接收传输线120之间。机械臂装置具有基座(未示出)、支杆133和一个摇臂130。抬体134设置在摇臂130的自由端，摇臂134在一个减速马达138带动下可绕平行于传输线方向的轴旋转。抬体134等待并指向一个大于其外径的由传输线携带的乘体114，并插入其中。一旦在提升动作中进行配合之后，抬体134和乘体114之间的组合将会是牢固的，并且在重力作用下保持一个稳定的方位角。

在发送传输线110的固定框架上设置有发送第一行程开关115和发送第二行程开关115′，在接收传输线120的固定框架上设置有接收第一行程开关125和接收第二行程开关125′，在工件吊钩113上固定有感应响应件。所述行程开关主要是用来确定抬体与乘体之间的相对位置。在摇臂130的前端还固定有限位开关137，所述限位开关137是用来确定摇臂130在垂直方向上的位置。限位开关139是用来确定离开发送或接收传输线后，摇臂130的等待位置。所述限位开关137和139的固定方式多种多样，如可以安装于一个固定支座上。

如图3所示，当发送传输线的传输吊钩上的携带车架100的工件吊钩113到达正确位置时，第一行程开关115发出信号，在控制系统的控制下，减速马达138开始旋转，摇臂130摆动，使抬体134靠近发送传输线上的固定在工件吊钩上的乘体114。当摇臂130摆动到正确位置时，限位开关137发出信号，在控制系统的控制下，减速马达138停止转动，抬体134插入乘体114；抬体134插入与乘体114后，随着发送传输线的移动，发送第二行程开关115′发出信号，在控制系统的控制下，减速马达138开始旋转，摇臂130摆动，以松脱传输线吊钩111和工件吊钩113，当摇臂130摆动到正确位置时，限位开关139发出信号，在控制系统的控制下，减速马达138停止转动。车架100就这样从发送传输线110上离开。

当接收传输线的传输线吊钩121到达正确的位置时，接收第一行程开关125发出信号，在控制系统的控制下，减速马达138开始旋转，摇臂130摆动，使携带着车架100的工件吊钩113靠近接收传输线吊钩121。当摇臂130摆动到正确位置时，限位开关137发出信号，在控制系统的控制下，减速马达138停止转动，接收传输线吊钩121挂住工件吊钩113；随着接收传输线的移动，抬体134与乘体114松脱，接收传输线120带走携带着车架100的工件吊钩113。工件吊钩113被移交并带走后，接收第二行程开关125′发出信号，在控制系统的控制下，减速马达138开始旋转，摇臂130摆回发送传输线；当摇臂130到达合适位置时，限位开关139发出信号，在控制系统的控制下，减速马达138停止转动，摇臂130停在开始的位置等待下一个固定有乘体114的车架的到来。

抬体134和摇臂130的旋转轴之间设有调节螺栓136和调节螺母135，以便于调节摇臂130的长度。

两个传输线110、120的速度是连续同步可调的。两条传输线的速度应该是相对于两条传输线上的车架的间距而成正比例地调整。

为保证车架上的湿润油漆的光洁，工件在传输中不能摆动。工件的方位角在移送之前、期间和之后应被保持不变。

在吊钩方位控制装置和工件吊钩113的乘体114下方分别设有一个灰尘盘117和116，以避免灰尘或碎片掉落在工件上。

实施例二：

如图4所示，在本实施例中，大多数的细节与实施例1的相似。不同之处主要在于机械臂装置。

在本实施例中，机械臂装置包括基座231，固定在基座231上方的旋转电机232，带有垂直移动液压缸的支杆233，和一端连接于支杆233的旋转臂230。其中，支杆233可在电机232的带动下绕垂直轴O旋转，从而带动旋转臂230绕垂直轴O旋转。通过垂直移动液压缸，旋转臂230可以上下移动，从而通过抬体234向上提升乘体214，使工件吊钩213从发送的传输线吊钩211上松脱，并且向下移动，将所述的工件吊钩213放置到与发送传输线的吊钩反向的接收传输线的传输线吊钩221上。

在本实施例中，发送传输线210和接收传输线220是同向的，而且，发送传输线210和接收传输线220其有不同的高度。

如图5所示，当发送传输线的传输吊钩上的携带车架100的工件吊钩213到达正确位置时，第一行程开关215发出信号，在控制系统的控制下，旋转马达232开始旋转，旋转臂230离开初始等待位置在水平面上旋转，使抬体234靠近发送传输线上的固定在工件吊钩上的乘体214。当旋转臂230旋转到正确位置时，限位开关237发出信号，在控制系统的控制下，旋转马达232停止转动，抬体234插入乘体214，然后液压缸233上升，使传输线吊钩211和工件吊钩213松脱。然后，发送第二行程开关215′发出信号，在控制系统的控制下，旋转马达232开始旋转，旋转臂230向接收传输线转动，当旋转臂230到达正确位置时，限位开关238发出信号，旋转马达停止转动，旋转臂停在等待位置。车架100就这样从发送传输线210上离开。

当接收传输线的传输线吊钩221到达正确的位置时，接收第一行程开关225发出信号，在控制系统的控制下，旋转马达232开始旋转，旋转臂230离开等待位置旋转，使携带着车架100的工件吊钩213靠近接收传输线吊钩221。当旋转臂230摆动到正确位置时，限位开关237发出信号，在控制系统的控制下，旋转马达232停止转动，液压缸233下降，使接收传输线吊钩221挂住工件吊钩213；随着接收传输线的移动，抬体234与乘体214松脱，接收传输线220带走携带着车架100的工件吊钩213。工件吊钩213被移交并带走后，随着传输线的移动，接收第二行程开关225′发出信号，在控制系统的控制下，旋转马达232开始旋转，旋转臂230旋转回发送传输线；当摇臂230到达合适位置时，限位开关238发出信号，在控制系统的控制下，旋转马达232停止转动，旋转臂230停在开始的位置等待下一个固定有乘体214的车架的到来。

所述限位开关238和237的固定方式多种多样，如可以安装于一个固定支座上。

实施例三：

如图6和图7所示，在本实施例中，与实施例一和二的不同之处主要在于机械臂装置和工件吊钩。

在本实施例中，机械臂装置包括基座331，带有垂直移动液压缸的支杆333，和一个中部连接于支杆333的双向臂330，双向臂330的两端分别靠近发送传输线和接收传输线。在双向臂330上设置有移动侍服电机335，抬体334通过安装座336设置在双向臂330上，在移动侍服电机335的控制下在双向臂330上做直线运动。在双向臂330的两侧均设置有安装座限位开关337。抬体334的安装座336上还设置有角度侍服电机332，抬体334在角度侍服电机332的控制下可以转动方位角，从而与发送传输线上的乘体314相配合。在抬体334上设置有抬体角度限位开关338。

工件吊钩313的下部固定有一个托架316，用于放置工件300。在托架上方的工件吊钩上设有一个位于工件重心之上的乘体314。

本实施例适用于两个传输线既不在同一平面共面，也不互相平行的情况。

在移送前，乘体314的轴位于水平面上一个基本固定的方位角，但其不需要如实施例一和二中规定的那样平行于传输方向。这里，抬体334被装在一侍服电机上，其指向与乘体314的方向一致，而该侍服电机332又与由一个移动伺服电机335驱动的螺杆相连，因此，抬体334可在螺杆上来回移动。

如图8所示，当发送传输线上的携带工件300的工件吊钩313到达正确的位置时，发送第一行程开关315发出信号，在控制系统的控制下，角度侍服电机332旋转，使抬体334指向发送传输线上的固定在工件吊钩上的乘体314。当角度侍服电机332旋转到正确位置时，角度限位开关338发出信号，在控制系统的控制下，角度侍服电机332停止转动，抬体334插入乘体314，然后液压缸上升，工件300被从发送传输线上取下。然后，发送第二行程开关315′发出信号，在控制系统的控制下，移动侍服电机335旋转，使携带着工件300的安装座336向接收传输线移动。

当安装座336到达正确的位置时，安装座限位开关337发出信号，在控制系统的控制下，移动侍服电机335停止转动，此时，接收第一行程开关325发出信号，在控制系统的控制下，角度侍服电机332开始旋转，使抬体334指向接收传输线上的固定在工件吊钩上的乘体314，当角度侍服电机332旋转到正确的位置时，限位开关338发出信号，在控制系统的控制下，角度侍服电机332停止转动。液压缸下降，携带着工件300的工件吊钩313被放置在接收传输线上，随着接收传输线的移动，抬体334与乘体314乘体脱离。接收传输线带走携带着工件300的工件吊钩313。工件吊钩313被移交并带走后，接收第二行程开关325′发出信号，在控制系统的控制下，移动侍服电机335开始转动，安装座336返回发送传输线。当安装座336到达正确位置时，安装座限位开关337发出信号，在控制系统的控制下，移动侍服电机335停止转动，安装座336停在开始的位置等待下一个固定有乘体314的工件吊钩的到来。

在工件的移送过程中，抬体首先插入乘体，然后提升带有工件的托架，把它移动到接收传送带上，同时保持方位角固定不变。其中涉及到三个自由度的运动，是由计算机来协调和控制，可由人力、电力或液压提供动力。另外，两个传送带都应该水平，以使工件放置稳定。在实际应用中，两条传输带应反向运动，以便于抬体和乘体之间的结合和松脱。

如图9(a)所示，对于其中摇臂具有垂直旋转轴，且能上下直线运动的应用，乘体可以是多列槽的瓦楞形状，沿传输方向，每列为10cm长，2cm宽和1cm深，放置在一个水平面上。如图9(b)所示，抬体具有尺寸与乘体相同但是形状互补的表面，即槽的脊棱。抬体和乘体的互补表面能很好地配合，在两个表面之间的细小的位置误差对配合是没有影响的。此种配合在移送过程中能够达到很好的角度稳定性。

相同的构造能够应用于工件吊钩和传输线吊钩之间的组合。

如图9(c)所示，乘体和抬体还可以采用呈波纹瓦楞状的接触表面，且沿传输方向向下倾斜，以使每个表面的前边缘比后边缘低，有点像一个超市里的鸡蛋盒子，并且为互补的方式。由于两个配合表面足够大，从而可以提供一个多维的稳定的耦合。此外，传输线吊钩和工件吊钩的配合表面也可以采用这样的形式。这样，在整个移送过程中，工件会保持与抬体的相对精确的方位。

这种情况不适用于单向臂绕着水平轴旋转的情况。

Claims (16)

1.一种在传输线之间传递工件的移送装置，所述传输线包括发送传输线和接收传输线；

其特征在于，所述移送装置包括：

工件吊钩，其上设置有一个乘体，所述工件吊钩用于吊挂工件；

机械臂装置，所述机械臂装置具有底部基座、支杆和设置于所述支杆顶部的横向臂；所述机械臂装置设置于发送传输线和接收传输线之间，在所述横向臂上设置有一个抬体，所述抬体可以在横向臂的带动下，在发送传输线和接收传输线之间做横向移动，以靠近发送传输线或接收传输线；所述抬体和所述工件吊钩上的乘体在形状和尺寸上互相配合，可以互相结合或松脱；

控制系统，包括信号处理装置、第一发送位置感应元件和第二发送位置感应元件、第一接收位置感应元件和第二接收位置感应元件、机械臂控制装置、传输线控制装置；

横向臂及其上的抬体处于发送传输线一侧的初始等待位置；当所述发送传输线上的工件吊钩靠近预定的位置时，所述第一发送位置感应元件发出信号，经所述信号处理装置处理，由机械臂控制装置控制所述抬体移动到与发送传输线上的工件吊钩上的乘体相配合的位置，使得随着传输线的移动，所述抬体插入所述乘体并与所述乘体相结合；当随着发送传输线的移动，所述抬体与插入的所述乘体互相结合之后，所述第二位置感应元件发出信号，经所述信号处理装置处理，由机械臂控制装置控制横向臂带动结合在一起的所述抬体与所述乘体进行移动，从发送传输线上松脱，并移动到接收传输线一侧；

当接收传输线移动到预定位置时，第一接收位置感应元件发出信号，经所述信号处理装置处理，由机械臂控制装置控制所述横向臂带动所述工件吊钩进行移动，使工件吊钩移送到接收传输线上，随着接收传输线的移动，所述抬体与所述乘体脱开，所述抬体便渐渐退出乘体；当随着接收传输线的移动，所述接收传输线带走工件吊钩及工件后，所述第二位置感应元件发出信号，经所述信号处理装置处理，由所述机械臂控制装置控制所述横向臂带动所述抬体移动到初始的等待位置。

2.根据权利要求1所述的移送装置，其特征在于，所述发送传输线和接收传输线互相平行设置并以相同或相反方向运动。

3.根据权利要求2所述的移送装置，其特征在于，所述乘体为波纹形管状，其轴线平行于传输方向，所述抬体为与之匹配的波纹形指状；或所述抬体为波纹形管状，其轴线平行于传输方向，所述乘体为与之匹配的波纹形指状。

4.根据权利要求2所述的移送装置，其特征在于，所述乘体为多列槽的瓦楞状，所述抬体为与之匹配的脊棱状。

5.根据权利要求2所述的移送装置，其特征在于，所述乘体为波纹瓦楞状，所述抬体为与之匹配的波纹瓦楞状。

6.根据权利要求2所述的移送装置，其特征在于，当接收传输线上的工件间间距大于或小于发送传输线上的工件间距时，由所述传输线控制装置对两条传输线各自的速度进行成比例地调整，使两条传输线上的工件位置保持同步。

7.根据权利要求2所述的移送装置，其特征在于，所述机械臂装置的横向臂为一端连接于所述支杆的单向臂，所述抬体设置在所述单向臂的自由端，所述单向臂可绕所述支杆旋转，所述支杆可以做垂直方向的伸缩运动。

8.根据权利要求2所述的移送装置，其特征在于，所述机械臂装置的横向臂为一端连接于所述支杆的单向臂，所述抬体设置在所述单向臂的自由端，所述单向臂可绕平行于传输线方向的轴旋转。

9.根据权利要求7或8所述的移送装置，其特征在于，所述机械臂装置设置在所述发送传输线和接收传输线的中间位置。

10.根据权利要求1所述的移送装置，其特征在于，所述机械臂装置的横向臂为中部连接于所述支杆的双向臂，所述双向臂的两端分别靠近发送传输线和接收传输线；所述双向臂上设置有移动侍服电机，所述抬体通过安装座设置在所述双向臂上，并在所述移动侍服电机的控制下在双向臂上做直线运动；所述抬体的安装座上还设置有角度侍服电机，所述抬体在所述角度侍服电机的控制下可以转动方位角，从而与发送传输线上的乘体相配合。

11.根据权利要求1所述的所述移送装置，其特征在于，在所述发送传输线上固定有发送传输线吊钩，所述发送传输线吊钩相对于发送传输线运动方向具有稳定的方位角；所述工件吊钩可以与所述发送传输线吊钩结合或松脱。

12.根据权利要求11所述的所述移送装置，其特征在于，所述接收传输线上固定有接收传输线吊钩，所述接收传输线吊钩相对于接收传输线运动方向具有稳定的方位角；所述工件吊钩可以与所述接收传输线吊钩结合或松脱。

13.根据权利要求12所述的移送装置，其特征在于，所述发送传输线吊钩和所述接收传输线吊钩的开放侧方向朝向相同或相反，并且垂直于传输线方向。

14.根据权利要求11或12所述的所述移送装置，其特征在于，所述传输线吊钩的背面被弯成弧形。

15.根据权利要求1或2所述的所述移送装置，其特征在于，所述控制系统还包括用于控制抬体的移动位置的限位开关。

16.根据权利要求1或2所述的移送装置，其特征在于，在所述工件吊钩上还设置有一个灰尘收集盘，所述灰尘收集盘被设置在所述乘体的下方。

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