CN1721734A - 差速传动执行机构 - Google Patents

Abstract

一种差速传动执行机构，包括具有第一组多个齿的第一齿轮或圆形件，以及设置成与第一圆形件相邻并具有与第一组多个齿不同数量的第二组多个齿的第二齿轮或圆形件。这些圆形件由齿轮或小齿轮来共同地驱动。由于这两个圆形件上的齿数不同或不等，因此它们将在稍微不同的速度下旋转。圆形件还包括互补的凸轮面、凸轮凹槽和滚珠、凸轮和凸轮从动件或螺纹件，它们可通过这种不同的转速而使圆形件轴向地平移或分开。这种轴向平移可用来促动或移动阀、阻尼器、板片、离合器、转向机构、节气门以及多种通过线性运动来控制或调节的装置。

Description

差速传动执行机构

技术领域

本专利申请是2004年7月16日提交的题为“具有差速传动的滚珠坡道(ball ramp)执行机构”的美国申请No.10/892706的部分继续申请。

本发明大体上涉及差速传动执行机构，更具体地涉及具有可与滚珠坡道、凸轮或螺纹件相配合以便使输出装置轴向平移的被差速地驱动的旋转件的线性执行机构。

背景技术

许多类型的受控装置利用线性平移来使其在接通或断开、打开或关闭或者接合和脱离位置以及调制位置或成比例的中间位置之间进行调节。机动车辆的离合器、节气门以及所有样式的阀均可通过执行机构的线性输出运动而被容易地调节或控制。

可提供线性双向输出的装置已经有了广泛的进展，这并不令人意外。电磁螺线管也许是最简单的线性执行机构，但当然它仅在有限的距离上提供了双位的或通/断的操作。其它常见的双向传动机构包括齿条与齿轮组件，其中可双向平移的齿条被可双向旋转的小齿轮驱动。凸轮和凸轮从动件构成了另一组线性平移产生装置，而第三组包括螺纹装置如丝杠，其可相对于带有互补式螺纹的零件如螺母旋转，或者使自身平移，或者在受到轴向约束时使螺母平移。

通常来说，线性运动发生装置集成于受控装置中。一种这样的装置称为滚珠坡道离合器。包括多片式摩擦离合器组的这些装置还包括由具有容纳了滚珠轴承的多对相对的弧形坡道式凹槽的一对相邻片所构成的操作器(operator)，或者包括多个相对的互补式倾斜凸轮面。离合器片的相对旋转使滚珠轴承在凹槽的坡道上向上拱起或使凸轮相互间向上拱起并且使离合器片分开，从而与离合器接合。可采用电磁线圈来产生使离合器片相对旋转的牵引力。电磁线圈不直接与离合器接合，而是作用于滚珠坡道操作器上，以产生导致与离合器接合的牵引力。

与轴的转速差无关地进行这种离合器接合的能力在某些操作条件下可视为是有利的。本发明实现了该目的，并且可广泛地用作用于阀、转向系统、节气门、负载平衡器、阻尼器和其它类似受控装置的双向线性执行机构。

发明内容

差速传动执行机构包括具有第一组多个齿的第一齿轮或圆形件，以及设置成与第一圆形件相邻并具有与第一组多个齿的数量不同的第二组多个齿的第二齿轮或圆形件。这些圆形件由齿轮或小齿轮来共同地驱动。由于这两个圆形件上的齿数不同或不等，因此它们将在稍微不同的速度下旋转。圆形件还包括互补式的凸轮面、凸轮凹槽和滚珠、凸轮和凸轮从动件或螺纹件，它们可通过这种不同的转速来使圆形件或螺纹件轴向平移或分开。这种轴向平移可用来促动或移动阀杆、阻尼器、板片、离合器、转向机构、节气门以及多种可通过线性运动来控制或调节的装置。

因此，本发明的一个目的是提供一种线性执行机构，其具有两个由电动机驱动的相邻差速旋转件和可产生线性运动的相关部件。

本发明的另一目的是提供一种线性执行机构，其具有两个由电动机驱动的差速旋转件，以及可通过差速旋转件之间的相对旋转而产生输出件的线性平移的凸轮装置。

本发明的另一目的是提供一种用于摩擦离合器组的滚珠坡道执行机构，其具有两个由电动机驱动的差速旋转的凸轮件。

本发明的另一个目的是提供一种线性执行机构，其具有两个由电动机驱动的差速旋转件以及相关的凸轮和从动件。

本发明的另一个目的是提供一种线性执行机构，其具有两个由电动机驱动的差速旋转件以及相关的螺母和丝杠。

通过参考以下对优选实施例的描述和附图，可以清楚本发明的其它目的和优点，在附图中类似标号表示相同的部件、零件或特征。

附图说明

图1是具有结合了本发明的分动箱组件的自适应式四轮驱动机动车辆的传动系的简图；

图2是具有根据本发明的滚珠坡道执行机构和摩擦离合器组件的分动箱组件的部分剖开的侧视图；

图3是根据本发明的滚珠坡道执行机构的滚珠坡道件的部分剖开的端视图；

图4是根据本发明的滚珠坡道执行机构的凸轮操作器的一个备选实施例；

图5是包括设在传动系的后差速器处的驱动桥以及滚珠坡道执行机构和摩擦离合器组件的机动车辆传动系的简图；

图6是设在后差速器处的根据本发明的滚珠坡道执行机构和摩擦离合器组件的放大的全剖视图；

图7是结合有本发明的双离合器后差速器的全剖视图；

图8是用于摩擦离合器组件的滚珠坡道执行机构的第一备选实施例的局部全剖视图；

图9是用于摩擦离合器组件的滚珠坡道执行机构的第二备选实施例的局部全剖视图；

图10是根据本发明的差速传动执行机构的第一附加实施例的全剖视图；

图11是沿着图10中的线11-11的根据本发明的差速传动执行机构的第一附加实施例的全剖视图；

图12是采用了凸轮和从动件的根据本发明的差速传动执行机构的第二附加实施例的全剖视图；

图13是采用了丝杠和螺母的根据本发明的差速传动执行机构的第三附加实施例的全剖视图；

图14是沿着图13中的线14-14的根据本发明的差速传动执行机构的一个附加实施例的局部剖视图；和

图15是沿着图14中的线15-15的差速传动执行机构的第三附加实施例的局部剖视图；

具体实施方式

现在参见图1，图中示意性地显示了采用了本发明的四轮车辆传动系10。四轮车辆传动系10包括原动机12，其连接于变速器14上并对其直接驱动。原动机12可以为燃气型、柴油型或混合型动力装置。变速器14的输出直接驱动分动箱组件16，该分动箱组件16提供动力给初级即后传动系统20，其包括初级即后传动轴22、初级即后差速器24、一对初级即后转动轴26，以及相应的一对初级即后轮胎和车轮组件28。

分动箱组件16还选择性地提供动力给次级即前传动系统30，其包括次级即前传动轴32、次级即前差速器34、一对次级即前转动轴36，以及相应的一对次级即前轮胎和车轮组件38。前轮胎和车轮组件38可直接连接在相应一个的前轴36上，或者如果需要的话，可在前轴36与相应一个轮胎和车轮组件38之间可操作地设置一对可人工地或远程地促动的锁定轮毂42，以便选择性地将这两者相连。最后，初级传动系统20和次级传动系统30均可包括合适的且适当设置的万向节44，其以传统的方式起作用，以容许不同轴和部件之间的静态和动态的偏移和不对准。

车轮转速传感器48设置成与各个后轮胎和车轮组件28形成检测关系。后轮转速传感器48优选可以为例如与用于防抱死制动系统(ABS)或其它车辆控制或牵引增强系统中所用的相同的传感器，然而它们当然可独立于任何其它系统。作为备选，可以采用设置成用来检测初级即后传动轴22的旋转的一个传感器(未示出)。来自传感器48的信号通过电线52而提供给微处理器56。类似地，各个前轮转速传感器58设置成与前轮胎和车轮组件38形成检测关系，并可通过电线62提供信号给微处理器56。同样，传感器58可以为防抱死制动系统或其它牵引控制系统的一部分或者与其共享，或者可以独立于这些系统。

一般来说，可使用操作员可选择的开关64，其一般设置在乘客车厢(未示出)内的车辆操作员可够到之处。可调节开关64，以便根据特定的车辆、分动箱组件16的构造和驾驶员的意愿来选择各种操作模式，例如两轮高速档、自动档即立即响应的或自适应的操作档、四轮高速档或四轮低速档。在共同拥有的美国专利No.5407024中公开了一种这样的系统，其可响应于初级传动系统20与次级传动系统30之间的测得车轮转速差而将转矩递增地或递减地传递至次级传动系统30。

现在参见图2，典型的双速分动箱组件16包括多件式的铸造外壳70，其具有可容纳、支撑或安装分动箱组件16的不同组件或部件的多个平面的密封面、用于轴和轴承的开口以及各种凹槽、台肩、沉孔等。输入轴72包括内花键74或其它合适的连接结构，其与图1所示的变速器14的输出驱动式接合，并将该输出连接到输入轴72上。在双速分动箱组件16中，输入轴72提供动力给可由电动、气动或液压传动式两位或三位操作器组件78来控制的行星齿轮减速组件76以及换档拔叉和凸轮组件78，以便实现和提供直接驱动的第一速度范围(高速档)、空档以及更低速度的第二驱动范围(低速档)。行星齿轮减速组件76的输出被提供给初级输出轴82，其连接在初级传动系统20上并对其进行驱动。在单速分动箱组件中未设置行星齿轮减速组件76和操作器组件78，输入轴72或其等效装置直接驱动初级输出轴82。合适的滚珠轴承组件84可旋转地支撑轴72和82，一对油封86提供了轴72和82与外壳70之间的液密密封。

调制离合器组件90可操作地设在初级输出轴82与链传动链轮92之间，该链传动链轮92围绕着初级输出轴82可自由旋转地设置。链传动链轮92与主动链94相接合，而主动链94还与固定在次级输出轴98上的从动链轮96相接合。次级输出轴98连接在次级传动系统30上并对其进行驱动。

调制离合器组件90包括具有第一组多个较小直径的离合器片102的摩擦离合器组组件100，这些离合器片102通过多个相互接合的花键104而键合在初级输出轴82上。第一组多个较小直径的离合器片102与第二组多个较大直径的离合器片106交错地设置，这些离合器片106通过相互接合的花键108而连接在钟形离合器壳110上。第一和第二组多个交错的离合器片102和106包括固定在各离合器片102和106的至少一个表面上的合适摩擦材料。

钟形离合器壳110通过相互接合的花键、轴向延伸的凸耳和孔、焊接或者其它永久性的或可拆卸的旋转连接手段而可旋转地连接在链传动链轮92上。在摩擦离合器组100与离合器壳110之间设有圆形的支撑板112，其通过初级输出轴82中的相配卡环和通道114而受到约束，使得无法朝向图2中的左方轴向运动。在摩擦离合器组组件100的另一侧或表面上设有圆形的施力板116。

调制离合器组件90还包括差速齿轮操作器组件120。差速齿轮操作器组件120包括小马力的双向电动机122，其通过输出轴126直接驱动小齿轮124。电动机122优选通过多个紧固件128而固定在分动箱组件16的外壳70上，在图2中显示了一个紧固件128。合适的密封件如O形密封圈130设在分动箱组件16的外表面与电动机122的安装板之间，并提供了合适的液密密封。

现在参见图2和3，小齿轮124与第一圆形凸轮件132和相邻的第二圆形凸轮件134同时接合。圆形凸轮件132和134具有围绕其周边设置的轮齿136和138。各个圆形凸轮件132和134上的轮齿136和138的数目不同。例如，第一凸轮件132可限定或包括有围绕其周边的180个轮齿138，而第二凸轮件134可限定或具有围绕其周边的181个齿。轮齿136和138的齿形、它们的压力角和整体几何形状选择成可与小齿轮124的轮齿相匹配，使得任何误差均被分散在凸轮件132和134的轮齿136和138之间，因此是均等地但仅稍微地偏离公称值或适当值。圆形凸轮件132和134之间的一齿之差可减小这些误差，然而也可以增大圆形凸轮件132和134之间的齿数差、从而增大它们之间的转速差，尤其是在凸轮件132和134的直径增大或者轮齿136和138的数目增加以及轮齿136和138的尺寸增大的时候。

在凸轮件132和134的相对的相邻表面上设有凸轮接合特征。在凸轮件132上设有弯曲(弧形)的泪珠形的坡道式凹槽142。在第二凸轮件134中形成了互补式构造的弯曲(弧形)的泪珠形的坡道式凹槽144。在这些弯曲的坡道式凹槽142和144中容纳了载荷转移件，例如滚珠轴承146。可以理解，当圆形凸轮件132和134相互间相对旋转时，滚珠轴承146以及坡道式凹槽142和144将凸轮件132和134轴向地分开。坡道和滚珠轴承可由其它类似的机械组件来容易地替代，例如坡道和滚柱轴承或倾斜的相对凸轮面，这里只指出了其中的两种。

简单地参见图4，图中显示了采用上述凸轮面的一个备选实施例。在第一圆形件132A中，多个凸起148A和凹槽150A形成了倾斜的坡道。在第二圆形件134B中，互补的多个凸起148B和凹槽150B形成了相对的互补式倾斜坡道。当圆形件132A和134B相互间差速地旋转时，它们就被驱动成轴向地分开。

应当理解，差速旋转的要素即圆形凸轮件132和134的差速旋转多快地产生以及这种旋转多快地导致离合器的轴向接合平移可通过操作器组件120的放大性来表征，可对其进行调整以满足不同的设计标准。较慢的差速旋转和较浅的凸轮角要求较快的旋转，使得即使小电动机122也具有可施加较大压力到相关的摩擦离合器组组件100上的能力，这可表征为高(力)放大性。另一方面，更大数值的齿数差和更陡的凸轮(低放大性)可实现更快速的离合器接合，但一般要求有更大功率的电动机122。

在第一凸轮件132与施力板116之间设有第一滚珠或滚柱止推轴承152，其可传递轴向力，并且允许相邻的施力板116和第一凸轮件132相互间完全独立地旋转。在第二凸轮件134的附近设有第二滚珠或滚柱止推轴承154。在第二滚珠或滚柱止推轴承154的附近设有支撑垫圈156，其具有受到形成于初级输出轴82中的互补式卡环和沟槽158的限制的轴向行程。第二止推轴承154允许第二凸轮件134完全独立于初级输出轴82和支撑垫圈156而旋转。圆形支撑板112和支撑垫圈156以及相邻的卡环114和沟槽158用作反作用力回路的阻挡结构和终点，其中差速齿轮离合器的操作器120作用于该回路上，并且包容了位于卡环114和沟槽158之间的初级输出轴82长度内的所有作用力和反作用力。

现在参见图5，图中示意性地显示了自适应式四轮驱动车辆的传动系200。四轮驱动车辆的传动系200包括原动机202，例如采用汽油、柴油或天然气为燃料的内燃机或者混合动力装置，其连接在驱动桥204上并对其进行直接驱动。驱动桥204的输出驱动了初级即前传动系统210以及次级即后传动系统220。初级传动系统210包括前传动轴即初级传动轴212、前差速器即初级差速器214、一对前转动轴216，以及相应的一对前轮胎和车轮组件218。应当理解，前差速器即初级差速器214是传统型的。

驱动桥204通过动力输出轴206还提供了驱动扭矩至次级即后传动系统220上，该后传动系统220包括具有合适万向节224的次级传动轴222、后轴组件即次级轴组件226、一对次级转动轴即后转动轴228，以及相应的一对次级即后轮胎和车轮组件230。

就本文中所使用的次级轴组件226而言，用语“轴组件”用来表示可接受传动系统的扭矩、将扭矩分配至两个大致对准的横向设置的驱动轴上并且可适应尤其是来自车辆转弯时的转速差的装置。

另外，上文和下文中的描述涉及到这样的车辆，其中初级传动系统210设在车辆的前面，相应地，次级传动系统220设在车辆的后面，这种车辆通常被称为(初级)前轮驱动车辆或自适应式四轮驱动车辆。然而，应当理解，本发明同样可适用于具有反向地设置的驱动件的(初级)后轮驱动车辆。

控制器或微处理器240与车辆传动系200相关，其可接受来自多个传感器的信号，并提供控制即促动信号给后轴组件即次级轴组件226。

车辆传动系200还包括第一可变磁阻或霍尔效应传感器246，其可检测左边的初级(前)轮胎和车轮组件218的转速，并提供信号至微处理器240。第二可变磁阻或霍尔效应传感器248检测右边的初级(前)轮胎和车轮组件218的转速，并提供信号至微处理器240。与左边的次级(后)轮胎和车轮组件230相关联的第三可变磁阻或霍尔效应传感器250检测其转速，并提供信号至微处理器240。最后，与右边的次级(后)轮胎和车轮组件230相关联的第四可变磁阻或霍尔效应传感器252检测其转速，并提供信号至微处理器240。应当理解，速度传感器246,248,250和252可以是安装在车辆上以提供用于防抱死制动系统(ABS)或其它速度检测和牵引控制系统的信号的那些传感器，或者可以为单独的即专用的传感器。还可以理解，合适的和传统的计数轮或音轮(未示出)与同各速度传感器246,248,250和252形成邻近检测关系的各相应的轮胎和车轮组件218和230相关联。

现在参见图5和6，调制后轴离合器组件260可操作地设在动力输出轴206的输出和次级轴组件226之间。结合有本发明的后轴离合器组件260包括具有限定了多个通孔266的环形凸缘264的大致钟形外壳262，通孔266容纳了用来将离合器组件260、具体为外壳262固定在图5所示的次级轴组件226的外壳上的互补式尺寸的螺纹紧固件(未示出)。离合器组件260包括输入轴270，其被支撑于外壳中的减摩轴承如滚珠轴承组件272上。合适的油封274提供了外壳262和旋转输入轴270之间的密封，以防止污染物进入以及离合器润滑油流出。输入轴272可包括可为万向节或其它传动系统特征的一部分的轴环或轮毂276或其它部件。可采用螺纹式锁紧螺母278将轴环276固定在输入轴270上。

围绕输入轴270同心地设置了摩擦离合器组组件280。摩擦离合器组组件280包括具有内花键284的第一组多个较小直径的离合器片282，内花键284与形成于输入轴270的一部分上的外花键286形成互补并与其相接合。第二组多个较大直径的离合器片288与第一组多个较小直径的离合器片282交错地设置。第二组多个较大直径的离合器片288包括外花键或轮齿292，其与形成于钟形输出外壳300的内表面上的内花键294形成互补并与之接合。钟形输出外壳300形成了同心孔，其具有与输出短轴306上的外花键或轮齿304形成互补并与之接合的多个内花键或轮齿302。输出短轴306容纳在输入轴270中的沉孔308中。输出短轴306的内表面优选包括内花键或轮齿312，其可与设在后轴组件226内的从动件(未示出)相接合。

在摩擦离合器组组件280和钟形外壳300之间设有支撑板或挡板316，其通过形成于输入轴270中的相配卡环和沟槽318而保持在输入轴270上。在摩擦离合器组组件280的相对表面上设有施力板320。

摩擦离合器组组件280由包括小马力双向电动机332的差动凸轮执行机构组件330来促动。电动机332通过输出轴336来驱动小齿轮334。小齿轮334包括围绕其周边的均匀地轴向延伸的轮齿338。小齿轮334的轮齿338与第一圆形凸轮盘340和第二圆形凸轮盘342同时接合。第一圆形凸轮盘340包括围绕其周边设置的轮齿344。第二圆形凸轮盘342也包括绕其周边设置的轮齿346。轮齿344和346的数量不相等。例如，优选在第一圆形凸轮盘340上设置180个轮齿344，而在第二圆形凸轮盘342上设置181个轮齿346。因此，当圆形凸轮盘340和342被小齿轮344驱动时，它们就差速地旋转，即第二凸轮盘342比第一凸轮盘340旋转得稍慢一些。所引用的轮齿344和346的数量仅以示例性的方式给出，应当理解，这些数量可以根据齿轮340和342的尺寸、小齿轮334的尺寸以及所需的工作速度而在较宽的范围内变化。

第一圆形凸轮盘340包括多个弧形的泪珠形的坡道式凹槽348，第二圆形凸轮盘342包括类似多个弧形的泪珠形的坡道式凹槽352。在这些坡道式凹槽内扣住了载荷转移件如滚珠轴承354。当圆形凸轮盘340和342差速地旋转时，载荷转移件354便将它们驱动分开。

在摩擦离合器组组件280与第二圆形凸轮盘342之间设有滚珠或滚柱止推轴承356，其允许施力板320和第二圆形凸轮盘342之间的自由相对旋转。在第一圆形凸轮盘340的左边设有第二滚珠或滚柱止推轴承组件358。在第二滚珠或滚柱止推轴承组件358的附近设有止挡垫圈360，其通过形成于输入轴270中的卡环和沟槽364而被保持在固定的轴向位置中。止推轴承组件358允许第一圆形凸轮盘340和止挡垫圈360之间的自由相对旋转。卡环318和沟槽364提供了反作用阻挡，并包容了输入轴270内的离合器操作器的作用力和反作用力。

如图5所示，次级轴调制离合器260在次级差动轴或后轴226之前起作用，并控制到其上的扭矩传递。用于差动凸轮执行机构组件330的另一应用包含后轴组件，但没有单个的调制离合器和传统的被罩起的差速器。这些部件被具有成对的可单独操作的调制离合器的后轴组件226取代，上述离合器可单独地将扭矩传递至左、右后轴228以及轮胎和车辆组件上。

现在参见图5和7，后轴组件即次级轴组件226包括输入轴370，其接受直接来自次级传动轴222的驱动扭矩。输入轴370可包括凸缘或碗杯372或类似部件，其形成了例如万向节224或至次级传动轴222上的其它连接件的一部分。凸缘372可通过锁紧螺母374或类似装置而固定在输入轴370上。输入轴370容纳在居中设置的轴向延伸的中心外壳376内，并被合适的油封378包围，该油封可提供外壳376和输入轴370或凸缘372的相关部分之间的流体不可通过式密封。输入轴370优选由一对减摩轴承如锥形滚柱轴承组件380可旋转地支撑。输入轴370终止于具有轮齿384的准双曲面齿轮或伞齿轮382处，轮齿384可与环形齿轮388上的互补式构造的轮齿386相配合，环形齿轮388通过合适的螺纹紧固件396而固定在居中设置的管形驱动件394上的凸缘392上。

管形驱动件394由一对减摩轴承如滚珠轴承组件402可旋转地支撑。管形驱动件394是中空的，并限定了内部体积404。一对扫气构件或收集件406径向地延伸穿过管形驱动件394的壁，并且可收集润滑和冷却流体408以及将其驱动到内部体积404中。润滑和冷却流体408然后经由与管形驱动件394的内部体积404连通的通路410而被提供给后轴组件226中的部件。

后轴组件即次级轴组件226还包括通过螺纹紧固件414连接在中心外壳376上的一对钟形外壳412A和412B。外壳412A和412B是镜像的即左右设置的部件，它们均容纳有相应一对调制离合器组件420A和420B。但对于相对镜像设置的两个调制离合器组件420A和420B来说，如下所述的两个离合器组件420A和420B的部件是相同的。因此，在图7中为清楚起见，部件的标号可出现在左离合器组件420A和右离合器组件420B之一或两者中，可以理解，这些部件存在于这两个组件中，并且这些标号针对这两个组件。

这两个调制离合器组件420A和420B通过伞齿轮382和388以及管形驱动件394而被输入轴370驱动。具体而言，如上所述，环形齿轮388固定在管形驱动件394上。环形齿轮388的管形延伸件422包括外花键424，其与形成于左传动轴环430A上的内花键或轮齿428A相配合。左传动轴环430A还包括外花键或轮齿432A，其与左离合器端钟形罩440A上的互补式构造的内花键或轮齿434A相配合。关于到右调制离合器组件420B中的传动，管形驱动件394包括外花键或轮齿436，其与右传动轴环430B上的互补式构造的内花键或轮齿428B相接合。相应地，右传动轴环430B包括外花键或轮齿432B，其与形成于右离合器端钟形罩440B上的内花键或轮齿434B形成互补并与之接合。

离合器端钟形罩440A和440B是相同的，但以镜像的关系来设置。各离合器端钟形罩440A和440B均包括内花键442，其与第一组多个较大直径的摩擦离合器片或盘446上的互补式构造的外花键444驱动式地相接合。第二组多个较小直径的摩擦离合器片或盘448与第一组多个较大直径的摩擦离合器片或盘446交错地设置。各摩擦离合器片或盘446和448的至少一个表面包括有合适的摩擦离合器材料。各较小直径的摩擦离合器片或盘448包括内花键450，其与圆形轴环或轮毂454上的互补式构造的外花键452相接合。轮毂454又通过内花键或轮齿456而连接在相应的左、右输出轴460A和460B上的外花键或轮齿458上，以便与其一同地旋转。输出轴460A和460B可包括外花键462A和462B。

调制离合器组件420A和420B还包括滚珠坡道执行机构组件470A和470B。滚珠坡道执行机构组件470A和470B均包括第一圆形凸轮件472，其具有围绕其周边设置的轮齿474以及位于一个表面上的多个弧形的泪珠形的坡道式凹槽476。在第一圆形凸轮件472的附近设有第二圆形凸轮件482，其具有围绕其周边设置的轮齿484，以及面向第一圆形凸轮件472上的类似构造的坡道式凹槽476的多个弧形的泪珠形凹槽486。在坡道式凹槽476和486内设置并固定了多个载荷转移件，例如滚珠轴承490。

如上所述，当凸轮件472和482相互间相对旋转时，滚珠轴承490沿着坡道式凹槽476和486运动，并将第一凸轮件472和第二凸轮件482分开。同样，应当理解，类似装置如互补式构造的坡道式凹槽或相对的倾斜凸轮面中的锥形滚柱轴承可通过凸轮件472和482的相对旋转来实现类似的轴向运动，因此也是合适的。

在第一凸轮件472的附近设有第一止推轴承492，其通过相邻的卡环而保持在其轴向位置中。在第二凸轮件482的附近设有第二止推轴承494。在摩擦离合器片446和448与第二止推轴承494之间设有圆形施力板496。第二止推轴承494允许施力板496与第二凸轮件482之间的自由相对旋转。

滚珠坡道执行机构组件470A还包括小马力的双向电动机500，其通过多个螺纹紧固件502固定在外壳412A上。可在电动机500的机壳与外壳412A之间设置合适的液密密封(未示出)。电动机500包括输出轴504，其可驱动具有轮齿508的小齿轮506。小齿轮506的轮齿508与第一凸轮件472和第二凸轮件482上的轮齿474和484相接合。如上所述，各个凸轮件472和482上的轮齿474和484的数量不同，使得它们差速地即以不同的速度旋转，从而产生了相对旋转，这又会导致凸轮件472和482分开。这种分开压紧了相邻的相关摩擦离合器组组件，并将扭矩从驱动管394传递至输出轴460A。

现在参见图8，图中显示了滚珠坡道执行机构520的第一备选实施例。在这里，轴522和第二轴524连接在通过多个相互接合的外、内花键528而键合在第一轴522上的相应的第一组多个较小离合器片或盘526上并对其进行驱动，其中轴522可以为例如图2所示的分动箱组件16中的输入轴，或者如图5所示的后差速器中的输出轴，而第二轴524可以为如分动箱组件16中所示的输出轴，或者如后差速器中所示的输入轴。第一组多个离合器片或盘526与第二组多个离合器片或盘532相互间交错地设置，第二组多个离合器片或盘532包括多个相互接合的花键或轮齿534，其将第二组多个离合器片或盘532连接在钟形外壳536上，而钟形外壳536又通过花键或其它的相互接合装置如凸耳而连接在第二轴524上。支撑板或挡板542通过相配的卡环和沟槽544而保持在第一轴522上。

执行机构组件550包括可驱动输出轴554的小马力的双向电动机552。输出轴554固定在具有第一区域的轮齿558的小齿轮556上或与其形成一体，其中，第一区域的轮齿558的数量与第二区域的轮齿562的数量不同。例如，第一区域的轮齿558可包括20个齿，而第二区域的轮齿562可包括21个齿。可以理解，这些数量可以变化，以便实现从动件的所需的差速旋转。第一凸轮件566与第一区域的轮齿558对准，并包括围绕其周边设置的轮齿568，其与小齿轮556上的第一区域的轮齿558相接合。具有围绕其周边设置的多个轮齿574的第二凸轮件572设置成与第一凸轮件566相邻，轮齿574与小齿轮556上的第二区域的轮齿562相接合。第一凸轮件566上的轮齿568的数量可等于或不等于第二凸轮件572上的轮齿574的数量。然而，为了实现凸轮件566和572的差速旋转，在小齿轮556上的两个区域中的齿数给定的情况下，第一凸轮件566和第二凸轮件572上的齿数必须不能设置成实现相同的传动比。

通过上述小齿轮556，可以分别通过采用相同数量的位于第一凸轮件566和第二凸轮件572上的轮齿568和574来容易地实现差速旋转。凸轮件566和572均包括多个弧形的泪珠形坡道式凹槽576和578，其容纳和固定了类似多个载荷转移件，例如滚珠轴承580。第一止推轴承582设置成与第一凸轮件566相邻，并位于平垫圈584和相配的卡环和沟槽586之间。第一止推轴承582允许第一凸轮件566相对于第一轴522自由旋转。垫圈584以及卡环和沟槽586提供了反作用力的阻挡。在第二凸轮件572的附近设有第二止推轴承组件592，其同样允许第二凸轮件572自由旋转，并通过它来传递离合器的促动力。施力板594设置成与第二止推轴承592相邻，并通过第一凸轮件566和第二凸轮件572的相对旋转和分离而施加压紧的离合器促动力至离合器片526和532上。

可以理解，凹槽576和578以及载荷转移件580可以被其它类似的机械零件来取代，这些机械零件可响应于凸轮件566和572之间的相对旋转而使它们轴向位移。例如，可以采用设在互补式构造的锥形螺旋线或相对的倾斜凸轮面中的锥形滚柱。

现在参见图9，图中显示了滚珠坡道执行机构600的第二备选实施例。轴602和第二轴604连接在通过多个相互接合的内、外花键608而键合在第一轴602上的相应的第一组多个较小离合器片或盘606上并对其进行驱动，轴602可以为例如图2的所示分动箱组件16中的输入轴72，或者如图7所示的次级轴组件226的输出轴，而第二轴604可以为如分动箱组件16中所示的输出轴82，或者如次级差速器226中所示的输入轴。第一组多个离合器片或盘606与第二组多个离合器片或盘612相互间交错地设置，第二组多个离合器片或盘612包括多个相互接合的花键或轮齿614，其将第二组多个离合器片或盘612连接在钟形外壳616上。钟形外壳616又通过花键或其它的相互接合装置如凸耳而连接在第二轴604上。支撑板或挡板622通过相配的卡环和沟槽624而保持于第一轴602上。

执行机构组件630包括可驱动输出轴634的小马力的双向电动机632。输出轴634固定在具有轮齿638的第一小齿轮636上，或与之形成一体。第一小齿轮636与设在被可旋转地支撑于外壳644中的短轴642上的较大正齿轮640相接合，并且可双向地驱动该正齿轮。较大正齿轮640与第二小齿轮646形成一体或连接于其上。通过第一小齿轮636、较大正齿轮640和第二小齿轮646所实现的齿轮减速减小了双向电动机632的转速，并且增大了其扭矩。适用于特定应用的减速、即齿轮减速比是电动机632的转速和扭矩、坡道式凹槽658和662的角度、离合器的所需接合时间以及其它因素的函数。

第二小齿轮646与具有围绕其周边设置的第一数量的轮齿652的第一凸轮件650相接合，并对其进行驱动。具有围绕其周边的第二数量的轮齿656的第二凸轮件654设置成与第一凸轮件650相邻，轮齿656的数量与第一凸轮件650上的齿652的数量不同。优选的是，轮齿652的数量可以为100个或以上，而轮齿656的数量与之仅相差一个或两个。显然，较大数量的齿将允许齿数之差更大，齿数与装置的整体尺寸有一点关系。处于75和200之间的齿数涵括了大多数的应用。

如其它实施例中一样，第一凸轮件650和第二凸轮件654包括限定的凸轮或坡道件，其可将凸轮件650和654从邻近的静止位置中驱动成轴向地分开。如图9所示，第一凸轮件包括多个弧形的泪珠形的坡道式凹槽658，第二凸轮件654包括类似多个相对的弧形的泪珠形坡道式凹槽662。类似多个载荷转移件如滚珠轴承664容纳和固定在相对的弧形的坡道式凹槽658和662中。可以理解，坡道和滚珠可以被能通过相对旋转而导致凸轮件650和654分开的倾斜凸轮面和其它结构来取代。

第一止推轴承672设在第一凸轮件650和平垫圈674以及相配的卡环与沟槽676之间。第一止推轴承672允许第一凸轮件650相对于轴602和平垫圈674自由旋转。卡环和沟槽676提供了反作用力阻挡。在第二凸轮件654的附近设有第二止推轴承组件678，其类似地允许第二凸轮件654自由旋转，并通过它来传递离合器促动力。施力板682设置成与第二止推轴承678相邻，并通过第一凸轮件650和第二凸轮件654的相对旋转和分离而施加压紧的离合器促动力至第一组多个离合器片606和612上。

在电动机632通电时，第一小齿轮636旋转，从而在减小的速度下驱动第二小齿轮646。由于凸轮件650和654具有不同数量的轮齿652和656，因此它们在不同的速度(差速)下旋转，从而导致它们之间的相对旋转，这造成部件650和654通过坡道式凹槽658和662以及载荷转移滚珠轴承664的作用而出现轴向分开、多个摩擦离合器片606和612的压紧，以及通过离合器组件600的能量转移。

现在参见图10，图中显示了差速传动执行机构700的第一附加实施例。差速传动执行机构700包括不规则形状的多件式的优选为压铸的外壳702，其具有可接受、定位、支撑和安装差速传动执行机构700的各部件和组件的各种孔、沟槽、台肩、沉孔和特征结构。双向小马力电动机704通过任何合适的紧固装置而固定在外壳702上，并经由多线电缆706来提供电能。双向电动机704包括输出轴708，其包括完全固定的径向延伸的销或叶片710，该销或叶片710与传动小齿轮712相接合并对其进行驱动。传动小齿轮712优选由高强度的、可长期耐磨的塑料如尼龙制成。传动小齿轮712包括周边上的轮齿714，其与中间齿轮或空转齿轮718上的轮齿716形成互补并与之接合。中间齿轮或空转齿轮718是组合齿轮，并包括具有轮齿716的外周金属齿圈720，以及具有可容纳短轴724的大写“I”或“H”形截面的内轮毂722。外周金属齿圈720和内轮毂722可通过任何合适的装置而固定在一起，包括位于金属齿圈720的内表面和内轮毂722的外表面上的互补式构造的半圆形凹槽内的卡环726。该组合设计减小了空转齿轮718的质量和惯性，同时提供了刚硬的长期耐磨的金属轮齿716。短轴724可以通过盖板732保持就位，盖板732通过合适的紧固件734而固定在外壳702上。

中间齿轮或空转齿轮718与第一齿轮或圆形凸轮盘或部件740相接合，部件740具有设在其周边上的多个外周轮齿742。圆形凸轮盘740的一个表面包括多个弧形的凸轮凹槽744，它们均容纳有载荷转移件如滚珠轴承746。第二齿轮或圆形凸轮盘或部件750设置成与第一圆形凸轮盘740紧密相邻，并被空转齿轮718共同地驱动，它具有设在其周边上的多个轮齿752，以及数量与相对且相邻的第一圆形凸轮盘740的表面中的数量相同的弧形凸轮面754。

正如在其它实施例中一样，第一齿轮或圆形凸轮盘740和第二齿轮或圆形凸轮盘750的周边上的齿的数量不同，当在各凸轮盘740和750上设有大约100至200个轮齿时，两个凸轮盘740和750上的齿的数量优选相差一个。如果齿较小、具有大量的齿或者同时出现这两种情形，那么齿数差可以增加至两个、三个、四个或更多，使得啮合误差可以忽略。如上所述，由于差速传动组件通过中间齿轮或空转齿轮718的齿716来工作，并且在圆形凸轮盘740和750的轮齿之间具有一定的较小失配，因此发现，优选但并非必需地可将该误差在这两组轮齿742和752之间进行分配，以便优化操作。通过增大齿数之差来增加轮齿的不等当然会增加该较小误差并减小组件所实现的放大，但同时也会增大轴向输出速度并因此增大促动速度。

圆形凸轮盘740和750各自轴颈式接合并安放在减摩金属或塑料轴衬758上，轴衬758被可自由旋转地容纳和支撑在输入轴760上。输入轴760延伸到外壳702之外并包括外花键762，其与输入凸缘766上的内花键764形成互补并与之接合。输入凸缘766通过垫圈768和螺母772而固定并保持在输入轴760上，螺母772容纳在输入轴760的互补形螺纹部分774中。滚珠轴承组件776在外壳702内可旋转地支撑输入轴760和输入凸缘766。设在输入凸缘766与外壳702之间的油封778提供了这两者之间的合适液密密封，并禁止任何异物进入到差速传动执行机构700中。在轴向上受到输入凸缘766约束的平垫圈782和止推轴承784保持了第一圆形凸轮盘740的轴向位置。第二止推轴承786设在第二圆形凸轮盘750的另一侧，并将轴向推力和运动从第二圆形凸轮盘750传递至环形执行机构部件790。环形执行机构部件790被圆形的板簧或Belleville垫圈792向左偏压，如图10所示。环形执行机构部件790与可施加压紧力至摩擦离合器组组件800上的圆形施力板794相接合。

摩擦离合器组组件800包括第一组多个较小直径的离合器片802，其包括可与输入轴760上的多个外花键804相接合并与其一同旋转的内花键。第二组多个较大直径的摩擦离合器片806与第一组多个较小直径的摩擦离合器片802交错地设置。摩擦离合器片802和806均在至少一个表面上包括合适的摩擦离合器材料。第二组多个较大离合器片806包括外花键，其与钟形输出件810的内表面上的内花键808相配合。输出件810包括圆形开口812，其具有可接受从动(输出)件(未示出)并与其驱动式接合的内花键814。容纳在输入轴760的盲孔818中的滚柱轴承组件816接受和可自由旋转地支撑了该从动(输出)件的合适尺寸的末端部分。O型密封圈822可用来提供外壳702和相关部件的外壳(未示出)之间的液密密封。

现在参见图12，图中显示了差速传动执行机构830的第二附加实施例。第二附加实施例的差速传动执行机构830包括多件式的优选为铸造的外壳832，其可通过设在合适开口836中的螺纹紧固件834而装配和固定在一起。外壳832优选包括可容纳、可旋转地支撑和提供安装差速传动执行机构830的各部件的各种孔、沟槽、台肩、沉孔、凸缘等。小马力的双向电动机840适当地固定在外壳832上，并通过多线电缆842来提供电能。双向电动机840包括具有完全固定的叶片或销845的输出轴844，销845与具有多个围绕其周边设置的轮齿848的传动小齿轮846相接合。传动小齿轮846优选由高强度的耐用塑料如尼龙制成。传动小齿轮846与中间齿轮或空转齿轮850相接合，并可对其进行双向驱动。空转齿轮850包括外周金属齿圈852，其具有与传动小齿轮846上的轮齿848互补地构造并与之接合且被其驱动的轮齿854。空转齿轮850还包括具有大写“I”或“H”形截面的内环形件856。内环形件856限定了中心贯穿通道858，其可自由旋转地容纳了支撑于外壳832内的短轴860。空转齿轮850的这两个部件通过卡环862而固定在一起，卡环862容纳在形成于齿圈852的内表面和内环形件856的外表面中的对准的半圆形通道之中。

空转齿轮850的轮齿854与具有多个周边轮齿868的第一圆形件或齿轮866以及具有不同数量的周边轮齿874的相邻的第二圆形件或齿轮872均相接合。与其它实施例相类似，当轮齿的数量为大约100至200个的时候，第一齿轮866和第二齿轮872上的齿数之差优选为一个。在其中因齿很小或者因齿轮较大或者同时因为这两者而具有多得多的轮齿的情况下，两个齿轮866和872之间的齿数差可以为两个、三个、四个或者更多，如上所述。

终止于凸轮从动件878中的凸轮从动臂876从第一齿轮866中朝着第二齿轮872轴向地延伸。第二齿轮872包括具有凸轮外形或轨道882的凸轮880，该凸轮外形或轨道882可均匀地上升或下降，可包括多个同心部分以及上升和下降区域，或者可具有如图所示的非常不规则的外形。不管凸轮轨道882的外形如何，可以理解，当第一齿轮866和第二齿轮872旋转时，它们之间的相对旋转将导致凸轮从动件878沿着凸轮轨道882前进，并使凸轮从动臂876和第一齿轮866轴向地平移。

第二齿轮872优选固定在轴886上，轴886的一端可旋转地容纳在合适的锥形滚柱轴承888中。可旋转和轴向平移的第一齿轮866固定在短轴892上，短轴892支撑于滚柱轴承组件894上，滚柱轴承组件894又支撑于线性输出轴900内。短轴892的另一端可伸缩并嵌套在轴886的合适沉孔(未示出)中。在输出轴900和第一齿轮866之间设有止推轴承组件902，在输出轴900和固定外壳832之间设有滚珠轴承组件904。如果需要的话，当凸轮从动件878使凸轮下降并且第一齿轮866运动至图12所示右侧的时候，可采用压缩弹簧或复位弹簧906来使线性输出轴900完全缩回或退回到执行机构的外壳832中。

现在参见图13、14和15，图中显示了差速传动执行机构920的第三附加实施例。第三附加实施例的差速传动执行机构920包括多件式的优选为铸造的外壳832’，其可通过设在合适开口836’中的螺纹紧固件834’而被装配和固定在一起。外壳832’优选包括可容纳、可旋转地支撑和提供安装执行机构920的各部件的各种孔、沟槽、台肩、沉孔、凸缘等。小马力的双向电动机840’适当地固定在外壳832’上，并通过多线电缆842’来提供电能。双向电动机840’包括具有完全固定的叶片或销845’的输出轴844’，销845’与具有多个围绕其周边而设置的轮齿848’的传动小齿轮846’相接合，并对其进行驱动。传动小齿轮846’优选由高强度的耐用塑料如尼龙制成。传动小齿轮846’与中间齿轮或空转齿轮850’相接合，并可对其进行双向驱动。空转齿轮850’包括外周金属齿圈852’，齿圈852’具有与传动小齿轮846’上的轮齿848’互补地构造并与之接合且被其驱动的轮齿854’。空转齿轮850’还包括具有大写“I”或“H”形横截面的内环形件856’。内环形件856’限定了中心贯穿通道858’，其可自由旋转地容纳了支撑于外壳832’内的短轴860’。空转齿轮850’的这两个部件通过卡环862’而固定在一起，卡环862’容纳在形成于齿圈852’的内表面和内环形件856’的外表面中的对准的半圆形通道之中。

第三附加实施例的差速传动执行机构920还包括双向的线性平移执行机构组件930。线性平移执行机构组件930包括具有多个周边齿934的第一圆形件或正齿轮932。

第一齿轮或圆形件932限定了位于中心的、圆形的、具有光滑壁的孔936，其包括多个、优选为四个轴向和径向向内延伸的等距间隔开的键938。具有光滑壁的孔936容纳了具有多个、优选为四个围绕其周边等距间隔开的键槽942的螺纹轴或丝杠940。键槽942与形成于第一圆形件932中的键938形成互补并可容纳键938。因此，丝杠940可与第一齿轮或圆形件932一起旋转。另外，丝杠940可在第一圆形件932内相对于其轴向平移。

在第一齿轮或圆形件932的附近设有第二齿轮或圆形件946，其具有围绕其周边设置的多个齿948。空转齿轮850’的轮齿854’与具有多个外轮齿934的第一齿轮或圆形件932以及具有不同数量的周边轮齿948的相邻的第二齿轮946均相接合。第一圆形件932上的齿数与第二圆形件946上的齿数不同，使得通过共同的驱动件来驱动圆形件932和946将导致圆形件932和946之间的速度不等和相对旋转。同样，对于具有大约100至200个齿的齿轮或圆形件932或946而言，一齿之差是比较合适的，然而齿数之间的更大不等将增大执行机构的速度，降低放大性，并且在齿轮或圆形件932和946具有较大直径或具有较大数量的齿的时候是合适的。在这种情况下，两个齿轮932和946之间的齿数之差可以为两个、三个、四个或更多，如上所述。

第二圆形件946包括通孔952，其包括与螺纹轴940上的螺纹形成互补的内螺纹954。优选在各个圆形件932、946和外壳832’之间设有三个止推轴承956。当第一圆形件932和第二圆形件946差速地旋转时，螺纹轴或丝杠940将承受到差速旋转，并且该差速旋转将导致其轴向平移。由于丝杠940较快地旋转同时进行轴向平移，因此应当理解，可能需要将丝杠的一端或两端设在可传递轴向运动但不传递旋转运动的组件内，例如上述图12中的下部所示的轴承和复位弹簧组件内。

应当理解，中间齿轮或空转齿轮716，850和850’可以根据需要而被取消，但如果这样做的话，则应当用金属齿轮来代替传动小齿轮710，846和846’。

还应当理解，在具有或没有空转齿轮716，850和850’的情况下，传动小齿轮710，846和846’、从动凸轮盘740，750以及齿轮732，736，866和872可在尺寸上设置成实现转速的减小(或增加)，从而增加(或减小)输出扭矩和作用力，但同时也会减小(或增加)操作速度(响应时间)。

还应当理解，尽管以上所述与电动机有关，然而本发明可同样地用于风动式如叶片式电动机以及液压电动机中，其可被使用并且属于本发明的范围内。

以上公开是本发明人构思的用于实施本发明的最佳模式。然而，包含修改和变化的装置对于电机驱动式滚珠坡道离合器领域的技术人员而言是显而易见的。由于以上公开旨在使相关领域的技术人员能够实施本发明，因此以上公开不应被解释为具有限制性，而应被解释为包括这些显而易见的上述变化，并且仅受到以下权利要求的范围和精神的限制。

Claims (26)

1.一种差速传动线性执行机构，其以组合的方式包括，

具有第一组多个齿并设置成可在轴上旋转的第一部件，

具有与所述第一组多个齿不同数量的第二组多个齿并设置成可在所述轴上旋转的第二部件，

与所述第一和所述第二部件相关联以用于通过所述部件的差速旋转而产生沿着所述轴的运动的装置，

用于使所述部件差速旋转的装置。

2.根据权利要求1所述的差速传动线性执行机构，其特征在于，用于使所述部件差速旋转的所述装置包括驱动电动机，其具有可操作地驱动所述第一和所述第二部件的输出小齿轮。

3.根据权利要求2所述的差速传动线性执行机构，其特征在于，所述差速传动线性执行机构还包括设在所述输出小齿轮和所述部件之间的空转齿轮。

4.根据权利要求1所述的差速传动线性执行机构，其特征在于，所述部件包括相对的坡道式凹槽以及设在所述凹槽中的载荷转移件。

5.根据权利要求4所述的差速传动线性执行机构，其特征在于，所述载荷转移件为滚珠轴承。

6.根据权利要求1所述的差速传动线性执行机构，其特征在于，所述可旋转件还包括相对的倾斜凸轮面。

7.根据权利要求1所述的差速传动线性执行机构，其特征在于，用于产生沿着所述轴的运动的所述装置包括与所述部件之一相关联的凸轮轨道，以及与所述部件中的另一个相关联的凸轮从动件。

8.根据权利要求7所述的差速传动线性执行机构，其特征在于，所述凸轮轨道是连续的并延伸了360度。

9.根据权利要求1所述的差速传动线性执行机构，其特征在于，用于产生沿着所述轴的运动的所述装置包括设置成可与所述部件之一一起旋转的丝杠，以及与所述丝杠相接合并设置成可与所述部件中的另一个一起旋转的螺母。

10.根据权利要求9所述的差速传动线性执行机构，其特征在于，所述部件的所述之一包括键，所述丝杠包括与所述键形成互补的键槽。

11.一种线性执行机构，其以组合的方式包括，

具有第一组多个齿并设置成可在轴上旋转的第一圆形件，

具有与所述第一组多个齿不同数量的第二组多个齿的第二圆形件，

与所述第一和所述第二圆形件相关联以用于通过所述圆形件的差速旋转而产生线性运动的装置，

用于使所述圆形件双向地旋转的驱动电动机。

12.根据权利要求11所述的线性执行机构，其特征在于，所述双向旋转的电动机包括可操作地驱动所述第一和所述第二圆形件的输出小齿轮。

13.根据权利要求12所述的线性执行机构，其特征在于，所述线性执行机构还包括设在所述输出小齿轮和所述圆形件之间的空转齿轮。

14.根据权利要求11所述的线性执行机构，其特征在于，所述圆形件包括相对的坡道式凹槽以及设在所述凹槽中的载荷转移件。

15.根据权利要求14所述的线性执行机构，其特征在于，所述载荷转移件为滚珠轴承。

16.根据权利要求11所述的线性执行机构，其特征在于，所述可旋转件还包括相对的倾斜凸轮面。

17.根据权利要求11所述的线性执行机构，其特征在于，用于产生沿着所述轴的运动的所述装置包括与所述部件之一相关联的凸轮轨道，以及与所述部件中的另一个相关联的凸轮从动件。

18.根据权利要求11所述的线性执行机构，其特征在于，所述凸轮轨道是连续的并延伸了360度。

19.根据权利要求11所述的线性执行机构，其特征在于，用于产生沿着所述轴的运动的所述装置包括设置成可与所述部件之一一起旋转的丝杠，以及与所述丝杠相接合并设置成可与所述部件中的另一个一起旋转的螺母。

20.根据权利要求19所述的线性执行机构，其特征在于，用于产生沿着所述轴的运动的所述装置包括设置成可与所述部件之一一起旋转的丝杠，以及与所述丝杠相接合并设置成可与所述部件中的另一个一起旋转的螺母。

21.一种差速传动执行机构，其包括，

具有第一组多个齿并设置在轴上的第一可旋转件，

具有与所述第一组多个齿不同数量的第二组多个齿并设置在所述轴上且与所述第一可旋转件相邻的第二可旋转件，

与所述第一和所述第二可旋转件相关联以用于通过所述可旋转件的差速旋转而产生沿着所述轴的运动的装置，

用于使所述可旋转件差速地和双向地旋转的装置。

22.根据权利要求21所述的差速传动执行机构，其特征在于，用于使所述可旋转件差速旋转的所述装置包括驱动电动机，其具有适于使所述第一和所述第二可旋转件共同地旋转的输出小齿轮。

23.根据权利要求22所述的差速传动执行机构，其特征在于，所述差速传动执行机构还包括设在所述输出小齿轮和所述可旋转件之间的空转齿轮。

24.根据权利要求21所述的差速传动执行机构，其特征在于，所述可旋转件包括相对的坡道式凹槽以及设在所述凹槽中的载荷转移件。

25.根据权利要求21所述的差速传动执行机构，其特征在于，产生沿着所述轴的运动的所述装置包括与所述可旋转件之一相关联的凸轮轨道以及与所述可旋转件的另外一个相关联的凸轮从动件。

26.根据权利要求21所述的差速传动执行机构，其特征在于，产生沿着所述轴的运动的所述装置包括设置成用于与所述可旋转件之一一起旋转的丝杠以及与所述丝杠相接合并设置成用于与所述可旋转件中的另一个一起旋转的螺母。

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