CN1669842A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明针对车辆所要求的要求性能，根据单元的特性，通过控制多个单元，能够对车辆进行恰当的控制。具有：获取车辆的多个单元的特性信息的特性信息获取部；获取环境信息的环境信息获取部；根据上述环境信息来判断上述车辆所要求的要求性能的要求性能判断部；根据上述特性信息及上述要求性能判断部确定应该控制单元的控制对象确定部；和计算出对上述单元的控制量以对上述单元进行控制的控制部。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置。

背景技术

过去，对于搭载有用于控制发动机、悬架系统、转向系统等的控制装置的车辆，提供了让驾驶该车辆的驾驶人员学习操作的技术(例如，参照专利文献1)。此时，根据上述驾驶人员的学习结果，改变规定各控制装置的动作的程序的控制值，对上述发动机、上述悬架系统、上述转向系统等进行控制。

但是，在上述过去的控制装置中，即使把握了各个驾驶人员的操作特性的差别来分别控制上述发动机、悬架系统、转向系统等的被控制单元，也不能掌握各被控制单元自身的特性从而进行控制。车辆中的发动机、悬架系统、转向系统等的特性会由于随时间变化、故障、更换部件等因素而发生变化。因此，为了恰当控制上述发动机、悬架系统、转向系统等的被控制单元，就必须了解各被控制单元自身的特性来进行控制。但是，上述现有的控制装置中，不能把握各被控制单元自身的特性来对被控制单元进行控制。

专利文献1：特开平5-58197号公报。

发明内容

本发明的目的在于解决上述现有的控制装置的问题点，提供能够针对车辆所要求的要求性能，根据单元的特性，通过控制多个单元，对车辆进行恰当控制的车辆控制装置。

为达到上述目的，在本发明的车辆控制装置中，具有：获取车辆的多个单元的特性信息的特性信息获取部；获取环境信息的环境信息获取部；根据上述环境信息来判断上述车辆所要求的要求性能的要求性能判断部；根据上述特性信息及上述要求性能，确定应该控制单元的控制对象确定部；和计算出对上述单元的控制量以对上述单元进行控制的控制部。

本发明的其他的车辆控制装置中，进一步地，上述控制对象确定部根据上述特性信息，确定对应应该控制的单元的加权值，上述控制根据上述加权值计算出对于上述单元的控制量。

本发明的另一的车辆控制装置中，进一步地，上述控制对象确定部基于根据上述特性信息制作的、对应于上述要求性能设定有应该控制单元的控制图，确定应该控制的单元。

本发明的再一的车辆控制装置中，进一步地，上述控制图包括与上述要求性能相对应的对应该控制单元的加权值，上述控制部根据上述加权值计算出对上述单元的控制量。

本发明的还一的车辆控制装置中，进一步地，每当辅助信号开关接通时，制作上述控制图。

利用本发明，能够针对车辆所要求的性能，根据单元的特性，控制多个单元，从而能够进行考虑了车辆整体的动作的最佳的车辆控制。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的车辆控制系统的结构的概念图。

图2是表示本发明的实施方式的IT-ECU的结构的方框图。

图3是表示本发明的实施方式的控制图的例子的图。

图4是表示本发明的实施方式的作成制作车辆控制系统的控制图的动作的流程图。

图5是表示本发明实施方式的控制车辆控制系统的单元的动作的流程图。

图中：11-IT-ECU，51-悬架单元，52-变速机单元，53-灯单元，54-发动机单元，55-制动器单元，56-转向单元。

实施方式

以下，对有关本发明的实施方式，结合附图进行说明。

图1是表示本发明的实施方式的车辆控制系统的结构的概念图。

图中，10为用于控制车辆的车辆控制系统，11为作为搭载在上述车辆的作为车辆控制装置的IT-ECU(Electronic Control Unit)，是一种由CPU、MPU等运算部件、半导体存储器、磁盘、光盘等的存储部件等组成的计算机。这里，上述车辆可以为轿车、卡车、公共汽车、三轮汽车等可以在道路上行使的任意种类的车辆。本实施形态中，为了简便起见，只对上述车辆为具有4个车轮的轿车进行说明。

这样，上述车辆具有作为单元的悬架单元51，变速机单元52，灯单元53，发动机单元54，制动器单元55，以及转向单元56。上述悬架单元51为多个车轮悬架(悬架装置)，分别具有悬架连杆、弹簧、减震器等，安装在各个车轮上。各个悬架单元51可以调整弹簧的弹簧常数、减震器的衰减力等。还有，各个悬架单元51也可以具有调整车体高度的车高调整装置。另外，上述悬架单元51可以为左右车轮能够独立运动的独立悬架，也可以为用车轴连接了左右车轮的刚性悬架。上述悬架连杆可以为多连杆、双摇臂等各种杆形式的连杆。另外，上述弹簧可以为圈弹簧、板弹簧、空气弹簧等各种杆形式的弹簧。减震器可以为油压式、摩擦式等各种连接形式的减震器。

还有，上述变速机单元52为调整从发动机单元54传送到驱动轮的车辆的驱动力的自动变速机。上述变速机单元52为控制变速比并将发动机单元54的旋转传送到车轴的装置，可以为具有阶段性改变变速比的变速档的有级自动变速机，也可以为无阶段性改变变速比的无级自动变速机。上述变速机单元52为无级变速机时，为例如具有分别安装在输入轴和输出轴的2个V型皮带轮、以及套在该2个V型皮带轮上的橡胶制成的V型带或者由多个金属块组合而成的金属制成的V型带、通过调整上述V型皮带轮的倾斜侧面的间隔来进行变速的皮带式无级变速机，但也可以为利用链条取代V型带的链条式无级变速机、采用伞型摩擦轮或托辊、利用摩擦或牵引进行动力传送的摩擦式无级变速机等各种形式的无级变速机。还有，上述变速机单元52为有级变速机时，可以为例如具有行星齿轮装置的有级变速机，也可以为具有有滑动齿轮、离合器等的平行轴齿轮装置的有级变速机，还可以为任何形式的有级变速机。

另外，上述灯单元53为多个的安装在车体前部的大灯(前照灯)、小灯(车宽灯)、防雾灯、转向灯(方向指示灯)等，也可以包括在车辆拐弯时对车辆的拐弯方向进行照明的拐弯照明灯，或可以包括安装在车体后部的制动灯、小灯、防雾灯、转向灯等。上述灯单元53不仅进行接通和断开、即点灯和熄灯，也能够进行亮度调整、配光调整、方向调整等。

另外，上述发动机单元54为产生车辆驱动力的装置，使上述变速机单元52的输入轴进行旋转。上述发动机单元54通常为内燃机，也可以为电动马达，或为由内燃机和电动马达组合在一起使用的混合型。还有，上述内燃机通常为活塞在气缸内部进行往复运动的往复型发动机，也可以为转子旋转的转子发动机，或为涡轮旋转的燃气轮发动机。还有，所使用的燃料可以为汽油、轻油、乙醇、甲醇、天然气、液化气、氢气各种燃料。另外，燃烧循环可以为奥托(otto)循环、狄塞尔(Diesel)循环、斯特林(Sterling)循环等。

另外，上述制动器单元55为车辆的制动装置，对个车轮的旋转进行制动。上述制动器单元55除了安装在各车轮上的盘式制动器装置、鼓式制动器装置等的制动器装置外，还具有向各车轮的制动器装置传送制动力的油压电路、钢丝机构等。还有，上述油压回路通常具有增加由于驾驶人员踩动制动器踏板所产生的制动力的增力装置、紧急制动时等对传送到各车轮的制动装置的制动力进行控制从而防止各车轮锁止的控制阀等。还有，上述制动单元55包括停车时使用的侧向制动器(停车制动器)装置。

另外，上述转向单元56为车辆的操舵装置，通常通过改变前轮的朝向(束角)来改变车辆的前进方向。上述转向单元56通常包括驾驶人员转动操作的方向盘、传动该方向盘的转动的转向轴、将该转向轴的转动变成左右方向的直线运动的转向齿轮箱、将上述左右方向的直线运动传送到前轮的转向横拉杆、安装在前轮的车轴上的通过上述转向横拉杆以转向主销为中心与前轮一起转动的转向臂等。还有，上述转向单元56通常具有用于增加通过驾驶人员转动方向盘产生的操舵力的动力转向装置。还有，该动力转向装置可以为利用油压产生操舵力的辅助力的油压式类型，也可以为利用电动马达、电磁力产生上述辅助力的电动式类型。另外，上述转向齿轮箱可以为根据方向盘的转动角、即舵角改变齿轮比的可变齿轮比式类型，也可以为齿轮比一定的固定齿轮比类型。

上述悬架单元51、变速机单元52、灯单元53、发动机单元54、制动器单元55以及转向单元56分别通过悬架ECU41、AT-ECU42、灯ECU43、发动机ECU44、制动器ECU45、以及转向ECU46被控制。还有，该悬架ECU41、AT-ECU42、灯ECU43、发动机ECU44、制动器ECU45、以及转向ECU46为分别具有CPU、MPU等运算部件、半导体存储器、磁盘、光盘等的存储部件、通信界面等的一种类型的计算机。

上述悬架ECU41控制安装在各车轮上的悬架单元51的弹簧的弹簧常数、减震器的衰减力、车高调整装置等进行。此时，上述悬架ECU41将各悬架单元51的衰减特性、响应特性、车高可变范围、弹簧常数、根据来自后述的上下加速度传感器的输出值计算出的上下加速度变化量等作为单元的特性信息，储存在储存装置中。还有，上述AT-ECU42对上述变速机单元52的变速比进行控制。此时，上述AT-ECU42将如车辆重量或车辆尺寸的车辆诸信息、上述变速机单元52的类型或型式、转矩容量、控制特性信息、根据来自后述的GYRO传感器的输出值计算出的变速冲击变化量等作为单元的特性信息，储存在储存装置中。还有，当例如上述变速机单元52为无级变速机时，上述控制特性信息为变速范围、变速速度等。当上述变速机单元52为有级变速机时，上述控制特性信息为档数、齿轮比等。

还有，上述灯ECU43对各灯单元53的点灯及熄灯、亮度、配光、朝向等进行控制。此时，上述灯ECU43将灯单元53的亮度、左右方向或上下方向的偏转幅度、响应速度等作为单元的特性信息，储存在储存装置中。还有，上述发动机ECU44对发动机单元54的旋转数、输出等进行控制。此时，上述发动机ECU44将发动机单元54的气缸数量、V型、直列型、直接喷射等的发动机类型、节气门特性、节气门可变幅度、断油特性、动力特性、效率图等作为单元的特性信息，储存在储存装置中。

还有，上述制动器ECU45对传送到上述制动器单元55的各制动器装置的制动力进行控制。此时，上述制动器ECU45将上述制动器单元55的各制动器装置的制动特性、根据来自后述的车速传感器的输出值和制动油压计算出的减速量及制动垫的残余量等作为单元的特性信息，储存在储存装置中。还有，上述转向ECU46对上述转向单元56的动力转向装置产生的操舵力的辅助力、转向齿轮箱的齿轮比等进行控制。此时，上述转向ECU46将上述转向单元56的动力转向装置的辅助力特性、油压式或电动式类类型、反力可调幅度、齿轮比可变幅度等作为单元的特性信息，储存在储存装置中。

上述悬架ECU41、AT-ECU42、灯ECU43、发动机ECU44、制动器ECU45、以及转向ECU46与上述IT-ECU11连接，向该IT-ECU11传送各单元的特性信息，并且根据来自上述IT-ECU11的指令，对上述悬架单元51、变速机单元52、灯单元53、发动机单元54、制动器单元55以及转向单元56进行控制。还有，本实施形态中，所谓特性信息，指的是表示各单元固有性能的信息。

还有，上述IT-ECU11与照相机35和传感器36连接，上述IT-ECU11从上述照相机35和传感器36获取环境信息。上述照相机35具有CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合元件)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等摄像装置，安装在车体前部，对前方行驶的车辆、道路表面显示的中心线、道路表面状态等进行摄影，从而可以获取与前方行驶车辆的车间距离，或者获取相对中心线的车辆行驶轨迹的偏离，或获取路面状况。还有，上述照相机35也可以安装在车体的后部，从而确保倒车时的后方视野。

上述传感器36包括接收来自GPS(Global Positioning System)卫星的GPS信号的GPS天线、检测车速的车速传感器、检测车体变化的GYRO(陀螺)传感器、检测驾驶人员操作换档位置开关的动作的换档传感器、检测驾驶人员操作车辆的制动器踏板的动作的制动器传感器、检测驾驶人员操作的车辆的侧向制动器的手柄或踏板的动作的侧向制动器传感器、检测驾驶人员操作的节气门开度的节气门传感器、检测驾驶人员操作的车辆的转向舵角的转向传感器、检测驾驶人员操作的车辆的大灯、小灯、防雾灯等的开关动作的灯开关传感器、检测车辆上下方向的加速度的上下加速度传感器等。

另外，上述IT-ECU11通过DB-ECU33与环境信息数据库34连接。该环境信息数据库34具有磁带、磁盘、磁鼓、闪存、CD-ROM、MD、DVD-ROM、光盘、MO、IC卡、光卡、存储器卡等的存储装置，存放着地图数据文件、交叉路口数据文件、节点数据文件、道路数据文件、存储有各地方的旅馆、加油站等设施的信息的POI(Point of Interest)数据文件等各种环境信息文件。还有，本实施形态中，所谓环境信息，指的是表示车辆和道路状态的信息。

上述交叉路口数据文件中存储有交叉路口数据，节点数据文件中存储有节点数据，道路数据文件中存储有道路数据，利用上述交叉路口数据、节点数据以及道路数据可以了解道路形状。还有，上述交叉路口数据中包括交叉路口种类、即是设置有交通信号灯器的交叉路口还是没有设置交通信号灯器的交叉路口。还有，上述节点数据为构成存储在上述地图数据文件的地图数据中的至少道路位置及形状的数据，包括表示实际道路的分叉点(包括十字路口、丁字路口)、节点及连接各节点间的路段的数据。还有，上述节点至少表示道路的弯曲点的位置。

还有，上述道路数据中，包括关于道路自身的宽度、坡度、内外侧倾斜、高度、堤坝、道路状态、道路的车道数量、该车道数量减少的地点、宽度变窄的地点等的数据。还有，在高速公路或干线道路的情况下，将对向方向的车道数量分别作为单独的道路数据进行存储，作为2条道路予以处理。例如，对于一侧有2条以上的车道的干线道路，作为2条道路予以处理，将上行线的车道和下行线的车道分别作为独立的道路存储在道路数据中。还有，关于拐弯处，包括曲率半径、十字路口、丁字路口、拐弯处的入口等数据。另外，关于道路的属性包括道口、高速公路出入口迎道、高速公路收费站、下坡路、上坡路、道路类型(国道、主要地方道、一般公路、高速公路)等的数据。上述地图数据文件中存储有用于描绘地图的节点、路段、座标、设施名称等的地图信息。

另外，上述POI数据文件中存储有用于检索出发地、目的地、通过点等地点的设施数据、城市电话簿数据、集会数据等。还有，上述POI数据文件也可以包括有关设施或地方的详细信息。例如，上述设施为餐馆、食堂等饮食场所时，上述详细信息为营业日期、营业时间、电话号码、菜单、价格、味道、服务质量、店内气氛、有无停车场等，上述设施为便利店、百货店、连锁店、超市等营业场所时，上述详细信息为营业日期、营业时间、电话号码、货物种类、价格、降价(特卖)期间、降价商品、服务质量、店内气氛、有无停车场、活动或集会的种类和日期等，上述设施为主题乐园、游戏厅、电影院、剧场等娱乐场所时，上述详细信息为营业日期、营业时间、电话号码、设施内容、价格、服务质量、店内气氛、有无停车场、活动或集会的种类和日期等。

还有，上述DB-ECU33为具有CPU、MPU等运算部件、半导体存储器、磁盘、光盘等的存储部件、通信界面等的一种计算机，对上述环境信息数据库34的动作进行控制，管理向该环境信息数据库34的存储、对存储在该环境信息数据库34的数据的检索或读取等。还有，上述环境信息数据库34也可以内置在DB-ECU33中。

另外，上述IT-ECU11从上述照相机35、传感器36以及环境信息数据库34获取环境信息，具有检测车辆现在位置的现在位置检测功能。还有，也可以例如根据车辆的现在位置和道路形状，计算出变速机单元52的恰当的齿轮比，或获得因道路铺设的连接部位、道路的台阶等车辆受到很大冲击的地点。

另外，上述IT-ECU11与驾驶人员或同乘人员操作的信息终端装置31连接。该信息终端装置31具有CPU、MPU等运算部件、半导体存储器、磁盘、光盘等存储部件、液晶显示器、LED(Light Emitting Diode)显示屏、CRT等显示装置、键盘、操纵杆、十字键、按钮、遥控器、接触屏等输入装置、控制上述显示装置的显示控制装置、通信界面等。

还有，上述信息终端装置31与搭载在车辆上的作为数据通信模块的DCM(Data Communication Module)32连接。该DCM32与图中未表示的网络连接，进行数据通信。上述网络为例如因特网，也可以为有线或无线的公共通信线路网、专用通信线路网、内部网、LAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)、移动电话网、PHS(Personal Handy-PhoneSystem)电话网等各种网络，也可以为适当组合多种的通信网络。上述DCM32为例如无线LAN装置，是通过无线LAN系统进行与访问点通信的装置，也可以为移动电话机、PHS电话机等，只要是能够与网络连接进行数据通信，可以为任意种类的装置。

上述信息终端装置31还具有在显示装置的显示画面上、将上述IT-ECU11检测到的车辆现在位置在地图上进行显示的现在位置显示功能、与通常的车辆用导航装置一样、探索到达设定的目的地的路径的路径探索功能、对于所探索到的路径进行引导的路径引导功能。还有，上述信息终端装置31与通常的个人计算机一样，还具有阅读因特网上的主页(Web主页)的阅览器功能。另外，上述信息终端装置31具有利用通常的个人计算机或PDA(Personal Digital Assistant)所具有的PIM(PersonalInformation Manage)等个人信息管理用软件，制作计划、日程等数据的功能、即具有日程管理功能，可以制作用户计划表、日程表等。另外，还具有对存储在存储装置内的各种文件或存储在上述环境信息数据库34中的文件进行操作的文件操作功能。

接着，详细说明上述IT-ECU11的结构。

图2是表示本发明的实施方式的IT-ECU的结构的方框图。

如图2所示，上述IT-ECU11包括：具有运算装置从而执行各种运算处理的中央处理装置12、该中央处理装置12执行各种运算处理时作为工作存储器使用的作为存储装置的易失存储器13、存储控制上述中央处理装置12的动作的控制程序等的各种程序的作为存储装置的不易失存储器14、与其他ECU类外部装置进行通信的通信界面15、以及向上述中央处理装置12、易失存储器13、不易失存储器14、通信界面15供应电力的电源16。

还有，上述IT-ECU11具有接收来自上述传感器的GBS天线的GPS信号的GPS接收器17、接收来自车速传感器的车速信号的车速信号界面18、接收来自GYRO传感器的陀螺信号的GYRO信号界面21、接收来自换档传感器的换档位置开关信号的换档位置开关信号界面22、接收来自制动器传感器的制动信号的制动信号界面23、接收来自侧向制动器传感器的侧向制动器信号的侧向制动器信号界面24、接收来自节气门传感器的节气门开度信号的节气门开度信号界面25、接收来自转向传感器的转向信号的转向信号界面26、接收来自灯开关传感器的灯开关信号的灯开关信号界面27、以及接收来自上述照相机35所摄影的图像信号的照相机图像信号界面28。

还有，上述IT-ECU11与其他的ECU、即悬架ECU41、AT-ECU42、灯ECU43、发动机ECU44、制动器ECU45、以及转向ECU46进行通信，获取各单元、即悬架单元51、变速机单元52、灯单元53、发动机单元54、制动器单元55以及转向单元56的特性信息。另外，上述IT-ECU11从上述照相机35、传感器36以及环境信息数据库34获取环境信息。该环境信息为照相机35输出的路面状况、车辆之间距离等车辆的行驶环境信息、传感器36输出的作为车辆信息的行驶状态信息、存储在环境信息数据库34中的表示交叉路口数据、道路数据等的交叉路口的交叉角度、道路的车道数量、道路坡度、拐弯处的曲率半径等车辆的行驶环境信息。然后，上述IT-ECU11根据获取的特性信息及环境信息判断车辆所要求的要求性能，确定应该控制哪个单元，计算出应该控制的单元的控制量，向相应的ECU传送控制量以对上述单元进行控制。

此时，上述IT-ECU11从功能角度看，具有：获取单元的特性信息的特性信息获取部、获取环境信息的环境信息获取部、根据环境信息来判断车辆所要求的要求性能的要求性能判断部、根据特性信息确定应该控制的单元的控制对象确定部、以及对于应该控制的单元计算出控制量从而对单元进行控制的控制部。具体来说，上述控制对象确定部根据特性信息，对应该控制的单元确定加权值。另外，上述控制对象确定部基于根据特性信息制作的、设定有与要求性能相对应的应该控制的单元的控制图，确定应该控制的单元。还有，上述控制部根据加权值计算出对于单元的控制量。

接着，说明上述结构的车辆控制系统10的动作。首先，说明制作为了确定应该控制的单元而使用的控制图的动作。

图3是表示本发明的实施方式的控制图的例子的图。图4是表示本发明的实施方式的作成制作车辆控制系统的控制图的动作的流程图。

首先，车辆的驾驶人员接通图中未表示的辅助信号开关，供给电源电流，启动车辆控制系统10。还有，上述辅助信号开关一般与车辆的发动机开关组合在一起，驾驶人员利用发动机钥匙进行接通和断开的操作。

然后，IT-ECU11确认控制对象，确认有哪些作为控制对象的单元搭载在车辆上。这样，将悬架单元51、变速机单元52、灯单元53、发动机单元54、制动器单元55以及转向单元56确认为控制对象。

接着，上述IT-ECU11与悬架ECU41、AT-ECU42、灯ECU43、发动机ECU44、制动器ECU45、以及转向ECU46进行通信，获取各单元、即上述悬架单元51、变速机单元52、灯单元53、发动机单元54、制动器单元55以及转向单元56的特性信息。然后，上述IT-ECU11根据所获取的特性信息，对应车辆所要求的要求性能，进行各单元的分工和加权，作成图3所示的控制图，然后结束用于制作该控制图的处理。还有，所制成的控制图存储在上述IT-ECU11的易失存储器13等的存储装置中。此后，上述IT-ECU11如后所述，在进行控制操作时，参照上述控制图。

本实施形态中，上述要求性能可以分类为例如加速性能、减速性能、转动性能、乘坐感觉性能以及燃费性能。还有，也可以从其他角度对要求性能进行分类，或能对各性进一步细分。如图3所示，上述控制图中，对应加速性能、减速性能、转动性能、乘坐感觉性能以及燃费性分别与分担的单元进行对应，还有给各单元赋予加权值。在图3所示的例中，各单元的加权值是利用数值来表示控制对象的重要度，数字越小，权重越大，即表示承担更加重要的作用。还有，对各性能的各单元的对应关系以及加权值根据各单元的特性信息进行设定。

例如，对于加速性能，与发动机单元54和变速机单元52建立了对应关系。当上述发动机单元54为能够产生规定值以上的驱动力的装置，例如为往复式汽油发动机、排气量超过规定排气量、且变速机单元52为有级变速机时，如图3所示，发动机单元54的加权值为(1)，变速机单元52的加权值为(2)。即，在进行控制时，主要控制影响往复式汽油发动机的输出的燃料喷射量，有级变速机当换低档时，减少降档的齿轮的级数。

另一方面，如果上述发动机单元54为能够产生规定值以下的驱动力的装置，例如为往复式汽油发动机、排气量低于规定排气量、且变速机单元52为无级变速机时，发动机单元54的加权值为(2)，变速机单元52的加权值为(1)。即，表示控制使燃料喷射量不改变，而控制使无级变速机的变速比发生改变。

还有，比如对于减速性能，与发动机单元54、变速机单元52和制动器单元55建立了对应关系。因此当上述发动机单元54为能够产生规定值以上的驱动力的装置，例如为往复式汽油发动机、排气量超过规定排气量、且车辆重量为未超过规定值的轻型车辆时，变速机单元52的加权值为(1)，制动器单元55的加权值为(2)。即，由于能够获得大的发动机制动，在进行控制时，主要控制变速机单元52的变速比，当最终减速力不足时，辅助控制制动器单元55，以使制动器装置发挥制动力。

另一方面，如果上述发动机单元54为能够产生规定值以上的驱动力的装置，例如为往复式汽油发动机、排气量超过规定排气量、且车辆重量为超过规定值的重型车辆时，变速机单元52的加权值为(2)，制动器单元55的加权值为(1)。即，由于不能够获得大的发动机制动，当最终减速力不足时，辅助控制变速机单元52的变速比，并控制制动器单元55以使在减速初期阶段主要为制动器装置发挥制动力，。

还有，在图3所示例中，对于燃费性能，发动机单元54为内燃机与电动马达组合使用的混合型，例示由作为内燃机的发动机部和作为电动马达的马达部组成的情况。

本实施形态中，IT-ECU11在每次启动车辆控制系统10时，确认作为控制对象的单元，哪种单元搭载在车辆上，获取各单元的特性信息，制成控制图。因此，即使由于对组成各单元的部件进行更换、或调整，而引起上述单元的特性信息发生变化的情况下，也能够对应变化了的特性信息自动制成控制图并予以利用。还有，即使由于组成各单元的部件出现故障、或因随时间变化使部件质量劣化，而引起上述单元的特性信息发生变化，同样也能够对应变化了的特性信息自动制成控制图并予以利用。

接着，说明流程图。

步骤S1确认控制对象。

步骤S2获取特性信息。

步骤S3进行分担及加权。

步骤S4制作控制图，结束处理。

接着，说明控制各单元的动作。

图5是表示本发明实施方式的控制车辆控制系统的单元的动作的流程图。

如前所述，制作控制图并将其存储后，IT-ECU11从照相机35、传感器36的GPS天线、车速传感器、GYRO传感器、换档位置传感器、制动器传感器、侧向制动器传感器、节气门传感器、转向传感器以及灯传感器、和环境信息数据库34获取环境信息。然后，上述IT-ECU11根据所获取的环境信息，判断车辆所要求的要求性能。接着，上述IT-ECU11参照控制图，确定与各要求性能相对应的应该控制的单元，与各单元的加权值对应对各单元计算出的控制量。此后，上述IT-ECU11对与各单元对应的ECU传送所计算出的控制量，对上述单元进行控制，即控制各控制对象，然后结束处理。

例如，上述IT-ECU11根据环境信息，判断车辆的前进方向前方有一个拐弯处时，根据该拐弯处的曲率半径、坡度等的形状和现在的车速，计算出进入上述拐弯处时的限制速度。然后，到达在上述拐弯处之前，如果检测到驾驶人员关闭了节气门，上述IT-ECU11则开始进行对应拐弯处的控制，参照控制图，计算出对变速机单元52和制动器单元55的各自的控制量。然后，在车辆进入上述拐弯处之前的规定时刻，向AT-ECU42和制动器ECU45传送各自的控制量，对变速机单元52和制动器单元55进行控制。

还有，上述IT-ECU11计算控制量时，如果通过驾驶人员的操作、输入有各单元的设定信息时，则在考虑该设定信息情况下计算控制量。例如，如果驾驶人员将悬架单元51设定为硬状态，即，输入设定信息使其为硬状态，则上述IT-ECU11计算出使悬架单元51为硬状态的控制量。

下面，说明流程图。

步骤S11获取环境信息。

步骤S21判断要求性能。

步骤S31参照控制图。

步骤S41控制各控制对象，结束处理。

这样，在本实施形态中，IT-ECU11在每次车辆开始行驶时，即每次接通辅助信号开关、启动车辆控制系统10时，根据特性信息，制作控制图，参照该控制图，计算出对各单元的控制量。因此，即使由于更换部件、调整、故障、时间效应等引起单元的特性变化，也能够与该单元的特性相对应，进行恰当的控制。

还有，上述IT-ECU11根据环境信息判断要求性能，参照上述控制图，对应各要求性能，确定应该控制的单元，并对应各单元的加权值对各单元计算出控制量。这样，能够与车辆的行驶环境或行驶状态相对应、对多个单元进行恰当的调和、控制，从而能够对车辆进行恰当的控制。

还有，上述IT-ECU11由于具有检测车辆现在位置的现在位置检测功能，所以能够与车辆现在行驶的道路形状相对应，并预测前进方向前方的道路形状，恰当控制各单元。还有，上述单元也可以包括座位安全带单元、座位单元。

本实施形态中，通过在控制图中对各单元进行加权来表示作为控制对象的重要度，但是加权值也可以是表示各单元的控制顺序、对应要求性能的各单元的控制比率的信息。例如，加权值为各单元的控制顺序时，对于加速性能，设定发动机单元54为(1)，变速机单元52为(2)。这种情况是首先对发动机单元54进行控制，然后，对变速机单元52进行控制。还有，例如，当加权值为对应要求性能的各单元的控制比率时，对于加速性能，设定发动机单元54为(3)，变速机单元52为(1)。这种情况成为对应于所要求的加速性能，对发动机单元54和变速机单元52按照3∶1的比例进行控制。

还有，本发明并不局限上述实施形态，可以根据本发明的宗旨进行各种变形，这些变形不能从本发明的范围内排除出去。

Claims (5)

1.一种车辆控制装置，其特征在于：具有：

(a)获取车辆的多个单元的特性信息的特性信息获取部；

(b)获取环境信息的环境信息获取部；

(c)根据所述环境信息，判断所述车辆所要求的要求性能的要求性能判断部；

(d)根据所述特性信息及所述要求性能，确定应该控制单元的控制对象确定部；和

(e)计算出对于所述单元的控制量以对所述单元进行控制的控制部。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于：

(a)所述控制对象确定部根据所述特性信息，确定对应该控制单元的加权值，

(b)所述控制根据所述加权值，计算出对所述单元的控制量。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于：

所述控制对象确定部基于根据所述特性信息制作的、对应于所述要求性能设定有应该控制单元的控制图，确定应该控制的单元。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于：

(a)所述控制图包括与所述要求性能相对应的对应该控制单元的加权值，

(b)所述控制部根据所述加权值计算出对所述单元的控制量。

5.根据权利要求3或4所述的车辆控制装置，其特征在于：

每当辅助信号开关接通时，制作所述控制图。

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