CN1649700A - 用于机械臂连接分开式轴环 - Google Patents

Abstract

一种机械手组件和将轴环安装在机械手组件上的方法。该机械手组件包括一个支承轴；一个从该轴伸出的臂；一个可绕支轴转动地安装在该支承轴上，并与该臂连接，以便将该臂与该支承轴连接的分开式连接轴环；和一个工具。该工具用于与该臂连接，以便与模制件接合，和将该模制件从制模机上取下。说明了该分开式轴环的二个实施例。第一个实施例为多件式零件，第二个实施例为一个槽的本体。安装或取下该轴环是通过在与该轴的中心线垂直的方向上，将该轴环或轴环零件从该轴上移动，而不是沿着和在轴的直径上移动至端点来进行的。

Description

用于机械臂连接的分开式轴环

相关申请的相互参考

本申请要求对2002年3月1日提交申请的序列号为60/360652的标题相同的美国临时申请享有优先权。本文全文引入该申请供参考。

发明领域

本发明总的涉及用于从制模机上取下模制件的机械手组件；更具本体地说，涉及用于从高速自动制模机上取下称为弧面透镜(lenscurre)的零件的机械手组件。再具本体地说，本发明涉及在这种机械手组件上使用的一种分开式轴环的设计。

背景技术

在最近几年，开发了各种制模机，用以高速自动地模制弧面透镜。然后，利用这些弧面透镜去模制接目镜。在1999年3月5日提交申请的题为“制造眼科装置的模型和制模机”的美国专利5702735和美国专利申请09/305886中说明了这种系统。在这些系统中，普遍使用机械手组件来从制模机中取出弧面透镜。

在这些制模机工作时，二个模型部分或二个半模型关闭，将塑料注入机器中，形成称为前弯曲部分和后弯曲部分的二种形式的弧面透镜，再将该模型打开。将机械手组件的一个臂插入该模型部分之间，抓住该前和后弯曲部分或与它们接合，然后，该机械手臂带着这些弯曲部分离开制模机。

已经成功地开发了高速和大量生产用的这种形式的制模机。在高速工作中，该机械手组件也以较高的速度工作，由于这样，必需偶尔地更换该机械手组件的磨损或损坏零件。

详细地说，有时需要更换机械手臂或该臂的零件。这部分地是由于该臂要快速地运动进入制模机，然后从制模机出来，携带该前和后弯曲部分(或与它们接合)，再松开它们。

然而，更换该臂困难，因为机器有保护罩，和人员与工具很难进入该机械手组件中。另外，由于当更换该臂时，该机械手组件和整个模制系统的工作中断，因此希望能快速地更换该臂。

发明概述

本发明的一个目的是要改善用于从制模机上取下模制件的机械手组件。

本发明的另一个目的是要提供快速更换高速机械旋转臂组件上的损坏的连接件的一种改进设计。

本发明的再一个目的是要除去用于在臂和支承轴之间形成连接的轴环或连杆，采用的方法为在与该轴的中心线垂直的方向上，从该轴上将该轴环或轴环零件移开。这样，可避免需要复杂的工具和几个小时的制模机停机的该轴拆卸。

利用一个机械手组件和将轴环安装在机械手组件上的方法可达到这些和其他目的。该机械手组件包括一个支承轴；一个从该轴伸出的臂；一个绕支轴转动地安装在该支承轴上，并与该臂连接，用以将该臂与该支承轴连接的一个分开式连接轴环；和一个工具。该工具与该臂连接，用于与模制件接合，和从制模机上取下该模制件。

说明了该分开式轴环的二个实施例。第一个实施例为一个多件式零件，第二个实施例为单一槽的本体。一般，这二个轴环设计成，使得安装或取下时不需要直线地推动该轴通过该轴环的直径。轴环的安装或取下是通过在与该轴的中心线垂直的方向上，而不是沿着并在轴直径上移动至端点来将该轴环或轴环零件从该轴上移动来进行的。这与一件式的轴环相反，该轴环包围着该轴，需要利用复杂的工具拆卸该轴，造成几小时的制模机停机。利用本发明，利用简单的手工工具，可以在小于1小时内取下和更换该机械手。

从下面结合附图进行的详细说明中，将会了解本发明的其它好处和优点。附图表示本发明的优选实施例。

附图简述

图1表示一个机械手组件和一台制模机的一部分；

图2和3为表示可以在图1所示的机械手组件中使用的分开式轴环的第一个实施例的透视图；

图4为表示图2和3所示的轴环如何安装在一个支承轴上和从其上取下的透视图；

图5、6和7表示可以在图1所示的机械手组件中使用的一种分开式轴环的第二个实施例；

图8表示如何将图5-7所示的轴环安置在该支承轴上和从其上取下；

图9A和9B表示一个典型的前弯曲部分的俯视图和截面图；图9C和9D表示一个典型的后弯曲部分的俯视图和截面图；该模制件最好由该机械手组件输送；

图10表示在本发明的机械手组件上使用的一个转移端部的一个实施例；

图11A和11B分别表示特别适合于转移图9所示的后弯曲部分的、在本发明的机械手组件上使用的转移端部的第二个实施例的俯视(远端)图和侧视图；

图12A和12B分别表示特别适合于转移图9所示的前弯曲部分的本发明的转移端部的实施例的俯视(远端)图和侧视图；

图13A和13B分别表示适合于图9所示的前或后弯曲部分的本发明的转移端部的实施例的俯视(远端)图和侧视图。

优选实施例说明

图1表示实现本发明的注塑机10和机械手组件12。一般，该注塑机10包括一个上部半模型14，一个下部半模型16，可移动的压板20和支承板22。该下部半模型16可取下地安装在该可移动压板20上，该上部半模型14可取下地安装在静止的支承板22上。在使用中，该下部半模型16和该可移动压板20上下运动，以开闭该模型。该可移动压板最好在液压缸，提升机或其他提升装置作用下上下运动。该二个半模型由可移动压板20，沿着静止的轴24对准。最好，在该可移动压板20的每一拐角处有三个另外的轴(没有示出)。该可移动压板在其拐角处具有该轴通过的相应的孔(没有示出)。该轴可取下地与其上可取下地安装着该上部半模型的该支承板22连接。通过可移动压板20的该轴的末端，可取下或固定地与注塑机的机座(没有示出)连接，该机座则可取下或固定地与地板连接。

在注塑机10工作时，该二个半模型14和16关闭，并将塑料注入其内部，形成一组前和后弧面透镜。在一个短的时间段后，该二个半模型分开，该可移动的压板20和该下部半模型16运动至图1所示的打开位置。再通过机械手12，将模制的弧面透镜从该下部半模型中取出。

注塑机10更详细地在题为“制造眼科装置的模型和制模机”的美国专利5702735号和美国专利申请09/305886号中说明。这里引入这些专利供参考。

机械手12包括一个驱动机构30，连杆32，轴环34，臂36和臂工具40的末端。一般，在工作中，如图1所示，当该上部半模型14和下部半模型16打开时，该机械手臂36水平地运动，进入该上部半模型14和下部半模型16之间。另外，当该下部半模型向着该上部半模型移动，形成一个封闭的模型时，该机械手臂36在水平的相反方向运动，从该二个半模型之间的区域出来。在该优选实施例中，该机械手12为直接驱动的机械手，即该机械手的驱动机构30与该注塑机10的该可移动压板20的运动一起上下运动。另外，在该注塑机10工作，该二个半模型打开和关闭时，该机械手12的轴环34由轴24支承，并沿着轴24运动。

当模型开闭时，使用齿轮和回转的齿(没有示出)使该机械手水平运动，进入该二个半模型14和16之间和从其中出来。在该机械手水平运动，进入该二个半模型之间的位置后，由使该臂工具末端上下运动的真空延伸器，将该臂工具40的末端降低，接近该下部半模型(如图示)的表面。该真空延伸器与一个真空源连接(没有示出)，并使该臂工具的末端上下运动。

当该臂工具40的末端向下运动时，将模制的弯曲部分从该下部半模型弹出。最好，该臂工具的末端具有转移端部44，该转移端部可以为与一个真空源(没有示出)连接的杯，用于抓取该模制的弯曲部分。当该下部半模型向着该静止的上部半模型运动时，该机械手通过直接驱动机构30，从该上部和下部半模型14和16之间运动出来，并将该前和后弧面透镜转移至另一台机械手上，供以后安置使用。

该注塑机10和机械手12可高速工作，以满足大量生产需要。例如，该注塑机10的循环时间可以非常短，即：该注塑机从开口位置运动至关闭位置，和再返回开口位置，和一组前和后弧面透镜由该注塑机模制和取下的时间段可以非常短。

机械手12(具本体地说是臂36和工具40)同样运动，进入和离开该注塑机。这时，该机械手臂也与一组模制的弯曲部分接合，带着这些弯曲部分离开注塑机，并将该弯曲部分转移至另一个机械手中。

由于这种高速工作，必需偶尔更换该臂36和/或工具40。根据本发明，专门设计了轴环34，以便于将该轴环(因而也是臂36和工具40)从轴24上取下。一般，设计轴环34，使得其装和卸不需要直线地推动该轴24，穿过该轴环的直径。可以在与该轴中心线垂直的方向上，而不是沿着该轴直径和在该轴直径上，通过将该轴环或轴环零件从该轴24移动至端点，而进行该轴环34的安装或取下。

下面说明该轴环的二个实施例。图2-4所示的第一个实施例为一个多件的零件，图5-8所示的第二个实施例为单一个带槽的本体。

参见图2-4可看出，轴环34包括第一和第二部分50和52与连接装置54。一般，利用该二个部分50和52形成该轴环的本体，而利用连接装置54将这些轴环部分连接在一起。

更具本体地说，二个部分50和52中的每一个部分为弧形形状，每一个部分都有二个端面。具本体地说，部分50形成端面50a和50b，部分52形成端面52a和52b。当该二个部分50和52连接在一起时，端面50a和50b互相贴紧，而端面50b和52b相互贴紧；并且，该二个部分50和52形成一个具有一个圆形中心孔60的基本上为连续的圆环。

连接装置54在相邻的端面上，将上二个轴环部分50和52连接在一起。精确地说，二个轴环部分50和52中的每一个上作出从该轴环的端面向内延伸的二个凹窝。具本体地说，轴环部分50的末端部分工作出分别从端面50a和50b向内延伸的凹窝50c和50d；同样，轴环部分52的末端部分上作出分别从端面52a和52b向内延伸的凹窝52c和52d。当将二个轴环部分50和52连接在一起时，端面50a和52a互相贴紧，而凹窝50c和52c互相对准；同样，端面50b和52b互相对准，而凹窝50d和52d互相对准。同时，销62a位于对准的凹窝50c和52c中，而销62b位于对准的凹窝50d和52d中。这样，销62a和62b将轴环部分50和52保持在一起，不会产生轴向和横向运动。

利用来将板64和66与销62c和62d，可松开地将二个轴环部分50和52保持在一起，不使互相运动。更具本体地说，轴环部分50和52中的每一个部分具有靠近该轴环部分的端面(但稍微隔开)的二个轴向延伸的凹窝。具本体地说，轴环部分50具有轴向凹窝50e和50f，而轴环部分52具有轴向凹窝52e和52f。

夹持板64还有二个通孔64a和64b，夹持板66有二个通孔66a和66b。当轴环部分50和52连接在一起时，夹持板64位于该二个轴环部分的末端，将这二个末端跨接，而孔64a和64b与凹窝50e和52e对准，同时销62c和62d穿过孔64a和64b，进入凹窝50e和52e中，将二个轴环部分的这二个末端连接在一起。同样，夹持板66位于轴环部分的末端，将这二个末端跨接，而孔66a和66b与凹窝50f和52f对准，并且销62e和62f穿过孔66a和66b，进入凹窝50f和52f中，将二个轴环部分的这二个末端连接在一起。

最好，该二个轴环部分的末端作出向下台阶式的凹下部分70，并且夹持板64和66为薄的平面形状，可与这些凹下部分互补地配合。这样，该夹持板64和66的顶部与轴环34的其余部分的顶面在一个平面上或齐平。

为了将轴环34安装在轴24上，将轴环部分50和52安置在该轴的相对两侧。然后，将该二个轴环部分向着该轴和互相运动，直至端面50a和52a，50b和52b互相贴紧为止。再利用夹持板64和66，销60a，60b，60c，60d，60e和60f将二个轴环部分连接在一起，从而将该轴环固定在该轴上。为了取下轴环34，可将二个轴环部分50和52彼此脱开，然后，在与该轴的中心线垂直的相反方向，将该二个轴环部分从该轴24上拉开。

图5～8表示另一个轴环80，它在圆周上作出一条槽，通过在与该轴轴线垂直的方向上使该轴环运动，可以容易地将该轴环安装在轴82上和从轴82上取下。更具本体地说，该轴环80包括一个主要或本体部本体84，它形成围绕中心孔86大约延伸260°的弧84a。因此，这个主要部分84也形成一个大约为100°的圆弧形槽84b。

轴环80设计与图7所示的支承轴82一起使用，该轴具有较宽和较扁的部分82a和82b。轴环80的槽84b足够大，使该轴的较扁部分82b可与该槽配合，而轴环中心孔86的直径比该轴的较宽部分82a的直径稍大一些。

为了将轴环80安装在轴82上，可移动该轴环，使该轴的较扁部分82b通过槽84b，然后将该轴环向下移动至该较宽部分84a上。利用螺钉垂直向下地固定在该轴上的一个支承壳本体中，可以将轴环80保持在规定位置。

本发明有许多重要的优点。例如，可用简单的手动工具来更换零件，不需要取下机器的防护罩和板。另外，为了进行更换/修理，不需要干扰，拆卸或取下机器的主要零件。此外，更换损坏的轴环零件和重新起动机器的机器停机时间大大减小。另外，简单和快速的更换轴环可以在该轴环开始对机器性能有不利影响时，立即更换，不需要等待正常的维修日才更换该轴环。

任何模制件(最好为眼科的模制零件，例如透镜和弧面透镜)可以利用本发明的机械手组件搬送。虽然，下面的说明将说明利用本发明的机械手组件搬送弧面透镜(在图1所示的注塑机上用注模法制成)，但应了解，可用其他的模制件代替所述的弧面透镜。

图9A和9B分别表示一个弧面透镜(具本体地是一个前弯曲部分)的俯视图和侧视图。同样，图9C和9D表示一个后弯曲部分的俯视图和侧视图。利用现有技术所述的方法，可利用一对前弯曲部分和后弯曲部分制成接目镜。在优选实施例中，制造该弧面透镜时使用搬运装置。该搬运装置可以为与光学上重要的中心表面离开的表面或其他附属部分。在图9中，优选的搬运装置为一个环形法兰121(前弯曲部分)和环形法兰124(后弯曲部分)。还设置有小接片122和125，以更便于搬运和安置。最好，该转移端部只与该弧面透镜上的搬运装置接触。

在一个优选实施例中，制造后弯曲部分的注塑机设计成，当分开相对的二个模型零件时，该后弯曲部分的凹形表面123露出。相反，制造前弯曲部分的注塑机在分开模型零件时，该前弯曲部分的凸形表面120露出。如图1所示，臂工具的末端具有一个或多个转移端部44，它们与没有示出的一个真空源连接，用于抓取模制的弧面透镜。与该弧面透镜接触的转移端部可由柔软的挠性材料(例如硅树脂和橡胶)，制成各种形状的末端操纵装置，吸入杯，端部，垫，波纹管指等形式。这种转移端部的例子公布在美国专利5540543，5681138，5895192，5980184，6007229，6077031，6079940，6176669，6180032和6186736中，这里引入它们供参考。经常使用柔软的挠性材料是因为在高速生产线上，当弧面透镜还比较热，易弯和可变形时，就可以取下该弧面透镜。该柔软的端部可防止弧面透镜变形。

图10表示一个使用的转移端部44。图10为表示转移端部44的横截面侧视图，该转移端部由柔软的挠性材料(例如硅橡胶)制成，其顶部为圆柱形，抓取端开口，由环形边缘114构成。如图10所示，端部44的环形由缘114在法兰115处，与注塑模制的弧面透镜111(图10中表示为后弯曲部分)接触，转移端部44通过孔112与一个真空源连接。当真空源起动时，可以抓取弧面透镜111。在该优选实施例中，机械手组件从第一个位置(例如从制模机，最好为注塑机)取下一个或多个弧面透镜，并将该弧面透镜转移至第二个位置(例如传送带托板)上，或另一个转移机械手上，再转移至一个托板上，然后返回至第一个位置，以重复该过程。

该机械手组件的转移端部包括基本上为刚性的本体部分，一个远端和一个近端。该远端具有一个外表面，可与要搬送的弧面透镜的凹形或凸形形状互补。所述本体部分在所述外表面的周边上有密封装置，用于与所述弧面透镜接合。该转移端部还包括至少一个孔，该孔从所述近端至所述远端，穿过所述本体部分，足以与不同压力的压力源流动连通。

用在本发明的机械手组件上的优选的转移端部表示在图11，12和13中。该转移端部抓取和安置形状与图9所示相同的弧面透镜。该转移端部的尺寸和形状可以改变，以适应不同形状的模制件(例如，不同形状的弧面透镜)。

图11A和11B分别表示用于搬送具有凹形形状(例如图9C和9D所示的后弯曲部分，其中，凹形形状为表面123)的转移端部的优选实施例的俯视图和侧视图。该转移端部由本体部分130构成，该本体部分具有远端131(即工作端或与要搬送的弧面透镜的一部分接触的末端)和一个近端132。该近端可与机械手组件和不同压力的压力源(例如真空装置或正(气本体)压力源(没有示出))连接。该远端131具有形状与要搬送的弧面透镜的一部分的凹形形状互补的外表面133。例如，外表面133为与图9所示的后弯曲部分的凹形表面123互补的凹形形状，使它可与表面123的形状配合(弧面透镜的非光学相关的弯曲区域)，而不会碰撞该表面123。该本体部分还有一个在该外表面周边上的密封装置。该密封装置为环形密封圈131a形式。最好，该转移端部上的密封装置和该弧面透镜上的搬送装置在相同的平面上，二者都是平的，以便形成和保持对抓取零件有效的密封(例如用真空)。例如，在所示的实施例中，环形密封圈131a与在图9所示的后弯曲部分上的环形法兰124在相同的平面上。

包括外表面133的本体部分130基本上是刚性的。例如，该结构不变形，当从注塑机上取下时，在该弧面透镜上及其周围的高温作用下，和在加在该转移端部的密封装置和模制件的搬送位置(例如法兰)之间的力的压力作用下，可保持其尺寸和几何形状。通过选择结构材料可以得到该本体部分130的基本上刚性的性质。一般来说，可以使用具有足以能进行加工的硬质，或作成所需的几何形状和尺寸公差，例如平面度等以达到工作密封，不会在受到所加的与弧面透镜的密封压力时，使该转移端部变形或扭转，并对于温度有所要求的热强度的任何材料。这包括各种聚合物材料，金属，陶瓷，纤维素材料等。在一个优选实施例中，结构材料的肖氏D硬度大约为58-90，最好大约为75-90，更好是大约85-87。可用的塑料无限制地为工程级塑料。为了避免热的弧面透镜粘住或粘接在该转移端部上，最好可使用自行润滑的塑料。作为示例，不是对可能的损坏范围的限制，使用的聚合物材料包括聚乙酰基(例如，Delrin^，它是最优选的，肖氏D硬度大约为86)，聚苯乙烯、聚丙烯、聚乙烯，聚四氟乙烯(PEEK)，聚酰胺(例如尼龙^)，聚酰亚胺，聚酰胺亚胺(PAI)，聚氟乙烯(例如Teflon^)，聚醚亚胺，聚酯，聚碳酸酯，聚醚，聚醚亚胺，聚硫化物聚合物，聚砜和上述的混合物和合金。最好是聚乙酰基(例如Delrin^)。所用的金属包括铝，不锈钢等基本金属和可以加工成相应的几何形状，尺寸公差和密封平面性的合金。

在另一个优选实施例中，该转移端部44完全可以利用车床和其他技术上已知的适当装置，由一整块材料(例如Delrin^)加工制成。

从图11中还可看出，该转移端部具有至少一个穿过所述本体部分130的孔134，它可与不同压力的压力源流动连通。该孔可以为在该转移端部上钻出的足够尺寸的一个或多个孔。最好为通过该转移端部中心的一个孔，该不同压力的压力源可以包括真空或技术上已知的正(气本体)压力源。例如，在通过该转移端部的中心的孔抽真空，在该转移端部和弧面透镜之间的空间容积中形成不同的压力。如图11所示，在该转移端部的近端132上最好有连接装置，用于与所述机械手组件连接。例如，可以具有一个螺纹部分135，可方便地与该机械手组件可拆下地连接。也可以使用技术上已知的其他连接装置。

图12A和12B分别表示用于搬送具有凸形形状的弧面透镜的转移端部的一个优选实施例的俯视图和侧视图。该弧面透镜可以为图9A和9B所示的前弯曲部分，其中，该凸形形状为表面120。除非另外指出，对图11所述实施例的定义和说明适用于这里。图12B表示具有一个基本上为刚性的本体部分140的所述转移端部44的侧视图。该本体部分140具有一个远端(工作端)141和一个近端(连接端)142。该近端与该机械手组件和与上述的不同的一个压力源连接。远端141具有一个形状与弧面透镜的形状互补的外表面143，即：外表面143是凹形的，而弧面透镜(例如前弯曲部分)为凸形的。最好，该凹形的外表面143与该凸形的可弯曲部分表面120形状配合，不会碰撞。该基本上为刚性的本体部分140也具有一个环形密封圈141a形式的密封装置。在图12所示的实施例中，该密封装置为本体部分140的边缘或棱边的形式，是平的，并与图9A和9B所示的前弯曲部分上的法兰121在相同的平面上。本体部分140还具有至少一个从所述近端142延伸穿过所述远端141的孔，用于与不同压力的压力沿流动连通。最好，该近端142还包括与所述机械手组件连接的连接装置(例如螺纹部分145)。

图13A和13B表示该转移端部的又一个实施例的俯视图和侧视图。该实施例可用于搬运前或后弯曲部分。除非另有说明，对图11和12的实施例的定义和说明这里也适用。图13B表示所述转移端部的侧视图。该转移端部具有远端(工作端)151和近端152，该近端可与机械手组件和不同于上述的压力源连接(连接装置图13中没有示出)。该基本上为刚性的本体部分150具有一个远端151和一个环形密封表面151a形式的密封装置。在图13所示的实施例中，该密封装置为所述本体部分的边缘或棱边151a的形式。本体部分150还具有多个从近端152延伸至所述环形密封表面151a的孔154。在一个优选实施例中，该多个孔(例如从所述边缘151a在所述近端152的孔)，在该环形密封表面圆周周围的间隔相等，(例如6个孔，每个孔相隔约60°)。在该环形密封表面151a上的孔的等距离性质和尺寸均匀会使作用在要搬送的弯曲透视上的力相等和均匀。在实际中，当利用图13所示的转移端部搬送具有凸形形状的弧面透镜(例如前弯曲部分)时，该弧面透镜的凸形表面(例如，图9中的表面120)，位于空隙153中，而该环形密封表面151a与该法兰121接合。

或者，图中没有示出的另一个使用的转移端部可通过改造图13A和13B所示的实施例达到。该转移端部是在图11A和11B以及图12A和12B所示的实施例中，加入凸形和凹形的刚性形状133和143，同时保持如图13A和13B所示的多个孔154。图11A和11B以及图12A和12B所示的孔134和144是任意的。

在最优选的实施例中，图11，12和13所示的转移端部由一整块聚乙酰基(诸如肖氏D硬度大约为86的Delrin^)加工制成。本发明最优选的机械手组件包括图11和12所要的转移端部。

普通用作注模弧面透镜的结构材料从热塑性塑料族中选择，并可包括但不限于：聚烯烃，诸如，低、中和高密度的聚乙烯，聚丙烯及其共聚物，聚苯乙烯，聚4-甲基戊烯聚缩醛树脂，聚酰基醚，聚芳基醚，砜类，尼龙6，尼龙66，尼龙11，热塑性聚酯，和各种氟化材料(诸如氟化乙烯丙烯共聚物和乙烯氟乙烯共聚物)，最好是聚苯乙烯。

虽然，本发明可以达到上述目的，但业内人士知道，可作许多改进和可有各种实施例。在本发明的精神和范围内，所附权利要求书涵盖所有这些改进和实施例。

Claims (15)

1.一种用于从制模机上取下模制件的机械手组件，该机械手组件包括：

一个支承轴；

一个从该轴伸出的臂；

一个连接轴环；它可绕支轴摆动地被安装在该支承轴上，并与该臂连接，以便将该臂与该支承轴连接；和

一个工具；与该臂连接，用于与模制件接合，并从该制模机上取下该模制件；

其中，该轴环包括：

i)第一和第二部分；该第一部分为弧形形状，以安置贴靠在该轴的第一端；该第二部分也为弧形形状，以安置贴靠在与该第一部分相对的该轴的第二端上；和

ii)连接装置；将该第一和第二部分连接在一起，形成一个在该轴周围延伸的基本上连续的圆环。

2.如权利要求1所述的机械手组件，其特征为，

该第一轴环部分包括一对末端部分，该末端部分限定一对端面和从这些端面向内延伸的凹窝；

该第二轴环部分包括一对末端部分，该末端部分限定一对端面和从该第二轴环部分的端面向内延伸的凹窝；

当该轴环部分连接在一起时，该第一轴环部分的端面贴紧该第二轴环部分的端面，而该第一轴环部分的凹窝与第二个轴环部分的凹窝对准；和

该连接装置包括安置在该第一和第二轴环部分的凹窝中的一对销，以便将该轴环部分保持在一起，抵抗轴向和横向运动。

3.如权利要求2所述的机械手组件，其特征为，

该第一个轴环部分还限定一个靠近该第一轴环部分的二个端面中的一个沿轴向延伸的轴向凹窝；

该第二个轴环部分还限定一个靠近该第二轴环部分的二个端面中的一个沿轴向延伸的轴向凹窝；和

该连接装置还包括：

一块连接板，横跨该第一和第二轴环部分的端面中的所述端面延伸，并限定分别与该第一和第二个轴环部分的轴向孔对准的第一和第二孔；

第一轴向销，穿过该连接板的第一孔，并进入该第一轴环部分的所述轴向凹窝中；和

第二轴向销，穿过该连接板的第二孔，并进入该第二轴环部分的所述轴向凹窝中；

其中，该连接板和第一与第二轴向销将该轴环部分连接在一起，以抵抗其相互移动。

4.如权利要求3所述的机械手组件，其特征为，

该第一和第二轴环部分的末端部分被作成向下的台阶，以限定一凹部；和

该连接板被安置在所述凹部中。

5.一种用于从制模机上取下模制件的机械手组件，该机械手组件包括：

一个支承轴；

一个从该轴伸出的臂；

一个连接轴环；可绕支轴摆动地被安置在该支承轴上，并与该臂连接，以便将该臂与该支承轴连接；和

一个工具；与该臂连接，用于与模制件接合并从该制模机上取下该模制件；

其中，该轴环包括一个主弧形部分，该主弧形部分限定一个中心孔，用于接纳该支承轴，所述主弧形部分围绕着该中心孔的主要部分延伸，并且还限定一个弧形槽，可使该支承轴穿过该弧形槽，并进出该中心孔。

6.如权利要求4所述的机械手组件，其特征为，该轴环的该主要部分为一整本体的单件部件。

7.如权利要求6所述的机械手组件，其特征为，该轴环的该主要部分围绕该中心孔延伸至少240°。

8.一种从支承轴上取下轴环的方法，它包括下列步骤：沿垂直于该轴的中心线的方向，通过从该轴上移走该轴环，将该轴环从该轴上取下。

9.如权利要求8所述的方法，其特征为，该轴环为开口的圆环形状，并限定一个沿圆周延伸的槽，该取下步骤包括使所述槽横向于该轴移动的步骤。

10.如权利要求9所述的方法，其特征为，该支承轴包括一个较宽的部分和一个较扁的部分，该轴环被安装在所述较宽的部分上，该取下步骤包括首先将该轴环移走该较宽部分而移至围绕该轴的较扁部分延伸的区域，然后沿与该轴的中心线垂直的所述方向，将该轴环从该轴上移走的步骤。

11.如权利要求10所述的方法，其特征为，该轴的较宽部分在该轴的较扁部分的下面，并且，从该较宽部分上移走该轴环的步骤包括从所述较宽部分向上移走该轴环的步骤。

12.如权利要求8所述的方法，其特征为，

该轴环包括一个形成一个基本上为封闭的圆环的本体，并且该本体包括第一第二弧形部分，该二个弧形部分连接在一起形成所述的基本上封闭的圆环；和

该取下步骤包括下列步骤：

i)使该第一和第二部分彼此分开；

ii)沿第一个方向从该轴上移走该第一部分；和

iii)沿基本与第一方向相反的第二个方向，从该轴上移走该第二个部分。

13.如权利要求12所述的方法，其特征为当将所述部分从该轴上移走时，该第一和第二部分彼此分开。

14.如权利要求13所述的方法，其特征为，利用一对安装销并利用所述第一和第二部分，将该第一和第二部分连接在一起，并且通过沿所述销的轴线从该轴上移开所述部分，使该第一和第二部分彼此分开。

15.如权利要求14所述的方法，其特征为，该第一和第二部分还利用与所述两部分连接的连接板连接在一起，该取下步骤包括在将该第一和第二部分彼此移开之前取下所述连接板的步骤。

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