CN1511276A - 位置测量装置的运行方法 - Google Patents

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Abstract

运行位置测量装置的方法，所述装置后面设有再处理位置数据的分析单元。在测量运行之前测定位置测量装置和分析单元之间的信号传输时间，方法是由位置测量装置请求通过数据线向分析单元传输数据。分析单元一侧在确定的启动－时间点上启动计数器，该计数器以预先规定的计数器频率计数。只要分析单元一侧上检测到到达的数据，就检测当前的计数器读数。根据检测到的计数器读数，来测定信号传输时间。最好按照这种方式多次测定信号传输时间，并为进行进一步处理而从单个信号传输时间中确定平均信号传输时间。

Description

位置测量装置的运行方法
本发明涉及位置测量装置的运行方法。
EP 660 209 B1公开了一种方法，用于从位置测量装置向后置的分析单元或跟踪电子装置串行传输位置数据。在这种情况下，在一条数据线上进行的双向数据传输借助于带有确定传输-脉冲频率的脉冲信号在一条并行的时钟脉冲线上同步进行。随着以这种方式传输位置数据以及可能还有传输其他数据量不断增长，在传输速度或所要传输的数据量方面的要求也在提高。如果现在除了传输速度之外，还要额外加大位置测量装置和分析单元之间的传输距离，那么，最终将引起数据线上传输的数据出现显著的信号延迟时间。为对各种数据进行进一步正确处理，必须考虑这样引起的延迟时间。此方面的原因在于，在分析单元一侧上，数据线上传输的数据位必须始终与时钟脉冲信号的脉冲边沿明确配合，以确保各种数据进一步的正确处理。因此，若没有其他措施，显然就会局限于允许的最大传输距离或电缆长度和允许的最大传输速度或传输-脉冲频率上。图3示出了允许的最大传输-脉冲频率fc和电缆长度LK之间的关系。从图中大致得出，100m的电缆长度允许的最大传输-脉冲频率仅为fc＝500kHz。
因此，本发明的目的在于，提供一种位置测量装置的运行方法，它可以在很大的传输距离上以很高的传输速度在位置测量装置和后置的分析单元之间以串行的方式传输数据。
该目的通过具有权利要求1特征的方法得以实现。
依据本发明所述方法的优选实施方式，由从属于权利要求1的权利要求中所述的措施实现。
权利要求17的主题为适合于实现本发明所述方法的位置测量装置。
依据本发明，在进行实际的测量运行前，为了配置位置测量装置、传输距离和分析单元而需要确定特定的信号传输时间。这样确定的信号传输时间适用于随后对定位数据和可能出现的其他数据进行的进一步处理。这样可确保借助本发明测定的信号传输时间，使在数据线上传输的二进制数据字和脉冲线上脉冲信号的脉冲边沿之间可以实现准确地同步。按照这种方式，可最终保证在更大的传输距离上可靠地以较高的传输速度在位置测量装置和分析单元之间传输数据。例如，现在可以在100m的电缆上以4MHz和更高的传输-脉冲频率传输数据，与现有技术相比，传输-脉冲频率增加了8倍。
最好是对信号传输时间进行多次测定，从而保证可靠地确定信号传输时间，并且不会由于数据传输路径上出现的暂时干扰而产生错误参数。
特别优选的是，依据本发明的方法，原则上每当由位置测量装置，数据传输路径和分析单元构成的系统配置发生变化后和/或每当位置测量装置和/或分析单元的供电中断后均可重新进行测定。在这种情况下优选自动进行信号传输时间的重新测定。
下面将结合附图的实施例对本发明的其他优点以及细节进行说明。其中：
图1表示由位置测量装置，传输距离和分析单元所构成的系统的示意性方框图；
图2a-2e分别表示说明本发明方法的信号图；
图3表示允许的最大传输-脉冲频率fc和电缆长度LK之间的关系。
图1的示意性方框图示出了由位置测量装置10，后置的分析单元20构成的系统的基本配置，它们通过各信号线路30.1，30.2，31.1，31.2沿传输距离相互连接。在具体应用时，将位置测量装置10例如设置在电机外壳40内，以便检测电机一侧以及电机-转子的相对和/或绝对位置的位置数据。为此例如可以设置测量装置的光电扫描装置，所述测量装置装在旋转的分度盘上。在这种情况下，以增量信号的方式产生相移扫描信号，在位置测量装置10的一侧上将扫描信号进一步处理成绝对位置数据，对位置数据进行适当整理以串行的方式将二进制数据字通过线路31.1，31.2传输到分析单元20。分析单元20或跟踪电子装置例如可以是常用的电机控制装置或电机调节装置，这些装置根据传输的数据来调节电机。
作为对这类应用的选择，可以将位置测量装置用在机床上，以确定工具与所要加工的工件的精确位置，并将相应的位置数据传输到作为数控机床装置构成的分析单元进行进一步处理。作为位置测量装置例如可以使用长度测量装置，转动传感器或角度测量装置。
不言而喻，本发明并不局限于以上述方式产生的位置数据。还可以是依据所述根据其他扫描原理运行本发明的位置测量装置。
位置测量装置10和后置的分析单元之间数据传输的方式基本上相当于EP660 209 B1公开的双向，同步-串行的数据传输；此外，该技术作为所谓的EnDat-接口也已相应公开。
为进行实际的数据传输，将数据线31.1，31.2以及脉冲线30.1，30.2与数据传输需要的无线电收发两用机-组件连接，所述组件在图1中分别采用符号RS 485标注。在所示实施例中，各具有两条数据-脉冲线31.1，31.2，30.1，30.2，出于安全原因以反相方式传输脉冲信号和数据；然而，原则上仅需要一条数据线和脉冲线即可，因此下面仅称为脉冲-或者数据线路。
当通过数据线31.1，31.2在位置测量装置和分析单元之间双向串行传输二进制数据字期间，在脉冲线30.1，30.2上，分析单元20的高频脉冲信号在位置测量装置10的方向上以确定的传输-脉冲频率fc传输，由此最终以公知的方式同步传输全部数据。
如前面已经介绍的，因为在传输距离或电缆长度较长和同时要求较高的数据传输速率的情况下，对在数据线31.1，31.2上交换的数据产生明显的信号传输时间，所以依据本发明，在进行实际的测量前，需针对脉冲-和数据线30.1，30.2，31.1，31.2上传输的数据测定确定的信号传输时间tD。在下面介绍的实施例中，信号传输时间tD相当于信号从分析单元20传输到位置测量装置10并重新返回所需要的时间。该信号传输时间tD总是专用于由位置测量装置10，传输距离和分析单元20构成的确定配置。如果精确地知道各配置的参数tD，那么分析单元20一侧在进一步处理由位置测量装置10接收的数据时会对该参数加以考虑。
下面结合图2a-2c用一个实例介绍本发明所述测定信号传输时间tD的方法。在这种情况下，图中示出的实际测量运行开始前的时间间隔仅表明依据本发明方法的一部分。
图2a和2b表示脉冲信号在脉冲线30.1，30.2上随时间的变化。图2a表示自时间点t0起从分析单元向位置测量装置或测量仪器传输的脉冲信号随时间的变化，而图2b表示自时间点t10起位置测量装置上脉冲信号随时间的变化。如从图2a和2b中可以看出的那样，由于位置测量装置和分析单元之间传输距离上脉冲信号的最终传输时间，其造成在两个时间点t0和t10之间存在一定的时间偏移。
此外，对于使在位置测量装置和分析单元之间的数据传输同步的脉冲信号而言，应当注意，为实现依据本发明的方法，最好在fc≈100-200kHz的数量级内选择相应的传输-脉冲频率fc。由此选出的实现本发明所述方法所需要的传输-脉冲频率fc明显低于实际的测量运行中约为fc＝4MHz的传输-脉冲频率fc。
基本上能证明最好这样选择实现本发明所述方法的传输-脉冲频率fc，即使期望的信号传输时间tD小于利用传输-脉冲频率fc在脉冲线上传输的脉冲信号的脉冲周期t：
tD＜1/fc＝t            (公式1)
在下面介绍的实例中，在遵守该条件的情况下可以确保实际正确地实现对信号传输时间tD的测定。
图2c和2d表示在数据线上随时间产生的信号变化；在此，图2c表示位置测量装置的信号变化，而图2d表示分析单元或跟踪电子装置的信号变化。在这里，再次由于传输距离上的信号传输时间，造成了位置测量装置和分析单元的数据信号之间在时间上的偏移。例如在时间点t20上，以6位模式指令的方式从分析单元向位置测量装置发送二进制数据字，但在那里因延迟而在时间点t30到达。
通过传输的模式指令，可要求由分析单元以相应的二进制数据字方式传输例如定位数据等数据。在对串行传输的相应数据进行处理后，位置测量装置从时间点t40开始以二进制数据字的方式传输数据。由于因传输距离而产生的信号传输时间，所以相应的数据字在时间点t50到达分析单元。
作为需要确定的因传输距离而造成的信号传输时间tDi，现在需确定的是时间点t50和脉冲线上脉冲信号最后上升的脉冲沿之间的时间。在该实例中，在识别起始-位之前的最后一个时间点t35上，在脉冲线上的分析单元一侧存在相应上升的脉冲沿。
如图2e所示，为测定信号传输时间tDi，在时间点t31上分析单元一侧首次启动计数器；在图1的方框图中，计数器用参考符号21标注。计数器利用预先规定的计数器频率fZ计数，其中，所选择的计数器频率tZ明显高于进行测量时在脉冲线上所使用的脉冲信号的传输-脉冲频率fc。在这种情况下，最好选择计数器频率fZ至少大于进行测量时所使用的传输-脉冲频率fC八倍，即
fZ≥8*fC             (公式2)
例如如果在进行测量时传输-脉冲频率fC＝4MHz，那么应选择计数器频率fZ＝32MHz。
为保证足够精确和无干扰地测定信号传输时间tD，所选择的计数器频率fZ最大只允许变化+/-10％。因此，在上面fZ＝32MHz的实例中，最大频率变化可以为+/-3.2MHz。
在时间点t31上随着脉冲线上脉冲信号的上升转换沿首次启动的计数器开始一直增大计数，直至通过脉冲信号的另一个上升转换沿使其重新启动，或者通过所传输的数据字的到达起始位的上升脉冲沿测定或储存当前的计数器读数Z。因此，在所示的实例中，依据图2e，计数器在时间点t31-t35上，通过脉冲信号的上升转换沿重新启动；在时间点t50上，通过由位置测量装置传输的数据字到达起始位的上升脉冲沿测定或储存当前的计数器读数Z。
随后，根据已知的计数器频率fZ和测定的计数器读数，在分析单元一侧上确定信号传输时间tDi，即tD＝Z*1/fZ。
按照这种方式，随后最好至少再一次确定信号传输时间tDi(i＝2)，并由单个的信号传输时间tD，1和tD2求出平均信号传输时间tD。在依据本发明方法的该实例中，总计三次按照所述方式确定信号传输时间tD，i(i＝1，2，3)，随后由单个的信号传输时间tD，i确定作为算术平均值的平均信号传输时间tD，即
tD＝(tD，1+tD，2+tD，3)/3        (公式3)
多次测定信号传输时间tD，I可以保证能排除在测定时可能出现的误差，还可以对所测定的单项直tD，i进行一致性检验。不言而喻，在本发明的框架内也可以确定三个以上的单项值tD，i，并且从中通过构成算术平均值导出平均信号传输时间tD。
已证明最好，在由单个信号传输时间tD，i构成平均值后检查单个信号传输时间tD，i与平均信号传输时间tD，I的偏差值ΔtD，i。例如可以预先规定，单个测定的信号传输时间tD，I与平均值tD的最大允许偏差ΔtD，i最大为进行测量时传输-脉冲频率fC脉冲持续时间T的1/8，即
ΔtD，i＜(1/8)*(1/fC)               (公式4)
在超过允许偏差的情况下，分析单元一侧会发出故障信号，这时将重新确定信号传输时间tD，i等等。
在确定了信号传输时间tD以后，接下去可以在处理由位置测量装置接收的数据时，在分析单元一侧对该参数予以考虑。
最后，将介绍位置测量装置和后置的分析单元之间串行数据传输的其他构成。事实证明，如果事先以依据本发明的方式确定信号传输时间tD的话，这一过程尤其适合长距离传输以及由此得出信号传输时间。
在这种情况下，在进行测量时，当位置测量装置每次请求数据的时，首先要做到使位置测量装置不再向分析单元的方向发送数据。按照这种方式，可避免数据线上可能出现的冲突。为此，在脉冲线有数据请求的情况下，首先利用逻辑LOW-电平从分析单元向位置测量装置传输延迟-信号，该信号具有确定的，预先规定的时间间隔tST。只有在该时间间隔tST之后，才能以通常的方式利用相应的传输-脉冲频率fc传输实际的脉冲信号并进行数据传输。因此，所传输脉冲信号的第一周期由利用逻辑LOW-电平和时间tST传输的延迟信号以及带有传输-脉冲持续时间t/2的随后的逻辑HIGH-电平组成。延迟-信号的时间间隔tST例如可选为tST＝1.5μs。
不言而喻，除了所述实例外，还存在依据本发明方法所述的其他实施方案。

Claims (17)

1.位置测量装置(10)运行的方法，其中所述测量装置后面设有处理位置数据的分析单元(20)，其中，在进行测量之前需测定位置测量装置(10)和分析单元(20)之间的信号传输时间(tD)，所述方法包括
-由位置测量装置(10)请求在数据线(31.1，31.2)上向分析单元(20)的方向串行地传输数据；
-分析单元(20)一侧在确定的启动-时间点(t31-t35)启动计数器(21)，所述计数器以预先规定的计数器频率(fZ)计数；
-一旦分析单元(20)一侧检测到到达的数据，便检测在一个时间点(t50)上当前计数器读数(Z)；
-根据检测到的计数器读数(Z)测定信号传输时间(tD，i)。
2.按权利要求1所述的方法，其中，按照所述方式多次测定信号传输时间(tD，i)，并为进行进一步处理而由单个的信号传输时间(tD，i)中确定平均时间(tD)。
3.按权利要求1所述的方法，其中，选择预先规定的计数器频率(fz)使之明显高于进行测量时在脉冲线(30.1，30.2)上使用的脉冲信号的传输-脉冲频率(fC)，通过该脉冲信号在数据线(31.1，31.2)上以脉冲方式传输数据
4.按权利要求3所述的方法，其中，选择计数器频率(fz)使之至少比进行测量时的传输-脉冲频率(fC)大八倍。
5.按权利要求3所述的方法，其中，计数器频率(fz)具有+/-10％的最大频率变化。
6.按权利要求1所述的方法，其中，通过脉冲线(30.1，30.2)上脉冲信号的上升转换沿分别再次重新启动计数器(21)，通过该脉冲信号在数据线(31.1，31.2)上以脉冲方式传输数据。
7.按权利要求2所述的方法，其中，三次测定信号传输时间(fD)，随后由单个信号传输时间(tD，i)确定作为算术平均值的平均信号传输时间(tD)。
8.按权利要求2所述的方法，其中，
-在由单个的信号传输时间(tD，i)构成平均值后还要检查单个信号传输时间(tD，i)与平均信号传输时间(tD)的偏差值，以及
-在超出允许偏差的情况下发出故障信号。
9.按权利要求1所述的方法，其中，作为确定信号传输时间(tD，i)的数据，以二进制数据字的形式传输位置数据，只要分析单元(20)一侧检测到二进制数据字起始-位的上升沿，就检测当前的计数器读数(Z)。
10.按权利要求3所述的方法，其中，选择测定信号传输时间(tD，i)期间脉冲线(30.1，30.2)上的传输-脉冲频率(fC)使之明显低于进行测量时的脉冲线(30.1，30.2)上的传输-脉冲频率(fC)。
11.按权利要求10所述的方法，其中，选择测定信号传输时间(tD，i)期间脉冲线(30.1，30.2)上的传输-脉冲频率(fC)使之在100和200kHz之间。
12.按权利要求1所述的方法，其中，在测定信号传输时间(tD，i)期间依据下列条件选择脉冲线(30.1，30.2)上的传输-脉冲频率(fC)：
tD＜1/fc
13.按权利要求1所述的方法，其中，在由位置测量装置(10)，传输距离和分析单元(20)构成的系统配置每次发生变化后测定信号传输时间(tD)。
14.按权利要求1所述的方法，其中，在位置测量装置(10)和/或者分析单元(20)的每次供电中断后测定信号传输时间(tD)。
15.按权利要求13或14所述的方法，其中，每次重新测定信号传输时间(tD)的过程自动进行。
16.按前述权利要求至少之一所述的方法，其中，在脉冲线(30.1，30.2)上进行随后的测量时，在有数据请求的情况下，首先利用逻辑LOW-电平从分析单元(20)向位置测量装置(10)传输具有确定时间间隔(tST)的延迟-信号。
17.位置测量装置，适用于实施按前述权利要求之一所述的方法。
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