CN1463658A - 自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法 - Google Patents

自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法 Download PDF

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Abstract

一种自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法，在一个呈封闭的大致平面的区域内，进行相互垂直的X轴方向和Y轴方向定义后，先由吸尘器沿封闭区域的周边行走一周并记忆周边的坐标；由吸尘器进行X轴方向扫描或Y轴方向扫描并记忆其行走路线的坐标，在扫描时，遇到障碍物则绕行；绕行部分的区域为障碍物区域。本发明在识别障碍物时行走路线少，确认障碍物准确，便于吸尘器自动清扫。

Description

自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法
本发明涉及一种吸尘器，特别是吸尘器的识别障碍物的方法。
现有技术中，自动吸尘器例如PCT申请国际公开号为WO0038025的专利申请是首先沿地面的外边缘行走，行走时避开沿它的路径上的障碍物，一圈一圈地自外向内清扫。这种方法对于房间中央的两个以上的独立障碍物(或称孤岛)无法处理，因此会造成清扫区域的遗漏或重复清扫。美国专利US5440216对于房间内的可清扫区域的识别方法是先由吸尘器沿外边缘行走一周，得到外边缘的轮廓，该轮廓与电脑中贮存的典型布置相比较后由电脑选出与之最接近的一种清扫布局模式，控制吸尘器工作，但是探测头探测到房间中央的孤岛时则会作规避处理，仍会导致部分区域漏扫。
本发明的目的在于提供一种行走路线少、障碍物探测准确的自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法。
本发明的技术方案是：一种自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法，在一个封闭的大致平面的区域内，进行相互垂直的X轴方向和Y轴方向定义，由吸尘器沿封闭区域的内边缘绕行一圈，得出封闭区域的闭合轮廓线；闭合轮廓线之外的区域为障碍物区域，之内的区域为扫描区域；
再由吸尘器进行X轴方向扫描或Y轴方向扫描并记忆其行走路线；
在进行X轴方向扫描时，先由吸尘器沿Y轴方向行走，当吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物并且在越过障碍物的行走前方再没有扫描区域时，吸尘器沿X轴方向移动一个位移量M1，再反向或继续正向沿Y轴方向行走；当吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物并且在越过障碍物的行走前方还有扫描区域时，则吸尘器绕障碍物行走，直至行走到绕障碍物之前的X值时，吸尘器再继续沿Y向向前行走；
在进行Y轴方向扫描时，先由吸尘器沿X轴方向行走，当吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物并且在越过障碍物的行走前方再没有扫描区域时，吸尘器沿Y轴方向移动一个位移量M2，再反向或继续正向沿X轴方向行走；当吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物并且在越过障碍物的行走前方还有扫描区域时，则吸尘器绕障碍物行走，直至行走到绕障碍物之前的Y值时，吸尘器再继续沿X向向前行走；
在闭合轮廓线之内的没有扫描到的区域也为障碍物区域，除障碍物区域之外的区域为可清扫区域；
所述的X轴方向扫描是吸尘器经过或探测到X的最小值至最大值之间的封闭区域；所述的Y轴方向扫描是吸尘器经过或探测到Y的最小值至最大值之间的封闭区域；
本发明与现有技术相比具有下列优点：
本发明可以对封闭的区域进行路径较少的扫描，在所扫描的区域可以准确地判断出障碍物和周边的坐标位置。
下面结合附图及实施例对本发明作进一步的描述：
附图1为一个房间的布局的分布图；
附图2为吸尘器的绕周边扫描一周的路线图；
附图3为吸尘器的X轴方向扫描时的线路图；
附图4为吸尘器的Y轴方向扫描时的路线图；
附图5为吸尘器在另一种封闭区域内的X轴方向扫描时的线路图；
附图6为吸尘器在另一种封闭区域内的Y轴方向扫描时的路线图；
其中：A1、A2、A3、A4、A5为障碍物；
实施例：参见附图1和附图2，一种自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法，在一个封闭的大致平面的区域内，进行相互垂直的X轴方向和Y轴方向定义，由吸尘器沿封闭区域的内边缘绕行一圈，得出封闭区域的闭合轮廓线(见附图2所示)；闭合轮廓线之外的区域为障碍物区域，之内的区域为扫描区域；
再由吸尘器进行X轴方向扫描或Y轴方向扫描并记忆其行走路线；
如附图3和附图5所示，在进行X轴方向扫描时，先由吸尘器沿Y轴方向行走，当吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物并且在越过障碍物的行走前方再没有扫描区域时(例如附图3的Y1、Y2、Y3)，吸尘器沿X轴方向移动一个位移量M1，再反向沿Y轴方向行走；当吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物并且在越过障碍物的行走前方还有扫描区域时(例如附图5的Y4)，则吸尘器绕障碍物行走，直至行走到绕障碍物之前的X值时，吸尘器再继续沿Y向向前行走，产生行走路线Y4′，再向前行走后前方有障碍物，则转动90度，位移M1距离后再转动90度，进行路线Y5′的行走，碰到障碍物后且越过障碍物前方仍有扫描区域，则再绕障碍物A2行走，直至行走到Y5的位置，沿Y5继续行走，Y5′与Y5路线的坐标X值相同。绕障碍物行走时，可以是顺时针方向绕行，也可以是逆时针方向绕行；
参见附图4和附图6所示，在进行Y轴方向扫描时，先由吸尘器沿X轴方向行走，当吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物并且在越过障碍物的行走前方再没有扫描区域时，吸尘器沿Y轴方向移动一个位移量M2，再反向或继续正向沿X轴方向行走；当吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物并且在越过障碍物的行走前方还有扫描区域时，则吸尘器绕障碍物行走，直至行走到绕障碍物之前的Y值时，吸尘器再继续沿X向向前行走；
在闭合轮廓线之内的没有扫描到的区域也为障碍物区域，除障碍物区域之外的区域为可清扫区域；
所述的X轴方向扫描是吸尘器经过或探测到X的最小值至最大值之间的封闭区域；所述的Y轴方向扫描是吸尘器经过或探测到Y的最小值至最大值之间的封闭区域；
由吸尘器进行X轴方向扫描，该扫描使吸尘器的行进从X值的最小值开始至X值的最大值结束，所述的位移量M1为正数；或从X值的最大值开始至X值的最小值结束，所述的位移量M1为负数。
由吸尘器进行Y轴方向扫描，该扫描使吸尘器的行进从Y值的最小值开始至Y值的最大值结束，所述的位移量M2为正数；或从Y值的最大值开始至Y值的最小值结束，所述的位移量M2为负数。
所述的X轴方向扫描时，相邻的两条Y轴方向行走路线相平行但方向相反。
所述的Y轴方向扫描时，相邻的两条X轴方向行走路线相平行但方向相反。
所述的M1及M2均为一个常数。

Claims (6)

1、一种自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法，其特征在于：
在一个封闭的大致平面的区域内，进行相互垂直的X轴方向和Y轴方向定义，由吸尘器沿封闭区域的内边缘绕行一圈，得出封闭区域的闭合轮廓线；闭合轮廓线之外的区域为障碍物区域，之内的区域为扫描区域；
再由吸尘器进行X轴方向扫描或Y轴方向扫描并记忆其行走路线；
在进行X轴方向扫描时，先由吸尘器沿Y轴方向行走，当吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物并且在越过障碍物的行走前方再没有扫描区域时，吸尘器沿X轴方向移动一个位移量M1，再反向或继续正向沿Y轴方向行走；当吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物并且在越过障碍物的行走前方还有扫描区域时，则吸尘器绕障碍物行走，直至行走到绕障碍物之前的X值时，吸尘器再继续沿Y向向前行走；
在进行Y轴方向扫描时，先由吸尘器沿X轴方向行走，当吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物并且在越过障碍物的行走前方再没有扫描区域时，吸尘器沿Y轴方向移动一个位移量M2，再反向或继续正向沿X轴方向行走；当吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物并且在越过障碍物的行走前方还有扫描区域时，则吸尘器绕障碍物行走，直至行走到绕障碍物之前的Y值时，吸尘器再继续沿X向向前行走；
在闭合轮廓线之内的没有扫描到的区域也为障碍物区域，除障碍物区域之外的区域为可清扫区域；
所述的X轴方向扫描是吸尘器经过或探测到X的最小值至最大值之间的封闭区域；所述的Y轴方向扫描是吸尘器经过或探测到Y的最小值至最大值之间的封闭区域；
2、根据权利要求1所述的自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法，其特征在于：由吸尘器进行X轴方向扫描，该扫描使吸尘器的行进从X值的最小值开始至X值的最大值结束，所述的位移量M1为正数；或从X值的最大值开始至X值的最小值结束，所述的位移量M1为负数。
3、根据权利要求1所述的自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法，其特征在于：由吸尘器进行Y轴方向扫描，该扫描使吸尘器的行进从Y值的最小值开始至Y值的最大值结束，所述的位移量M2为正数；或从Y值的最大值开始至Y值的最小值结束，所述的位移量M2为负数。
4、根据权利要求1所述的自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法，其特征在于：所述的X轴方向扫描时，相邻的两条Y轴方向行走路线相平行但方向相反。
5、根据权利要求1所述的自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法，其特征在于：所述的Y轴方向扫描时，相邻的两条X轴方向行走路线相平行但方向相反。
6、根据权利要求1所述的自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法，其特征在于：所述的M1及M2均为一个常数。
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Legal Events

Date Code Title Description
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Assignee: Ecovacs Electric Co.,Ltd.

Assignor: TEK ELECTRICAL (SUZHOU) Co.,Ltd.

Contract record no.: 2011320010104

Denomination of invention: Method for recognizing cleanable region and barrier region of automatic duster

Granted publication date: 20061206

License type: Common License

Open date: 20031231

Record date: 20110805

C56 Change in the name or address of the patentee
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 215128 Wuxian Province, mayor of the town of Stone Lake Road West

Patentee after: ECOVACS ROBOTICS (SUZHOU) Co.,Ltd.

Patentee after: ZHEJIANG University

Address before: 215128 Wuxian Province, mayor of the town of Stone Lake Road West

Patentee before: TEK ELECTRICAL (SUZHOU) Co.,Ltd.

Patentee before: Zhejiang University

Address after: 215128 Wuxian Province, mayor of the town of Stone Lake Road West

Patentee after: ECOVACS ROBOTICS Co.,Ltd.

Patentee after: ZHEJIANG University

Address before: 215128 Wuxian Province, mayor of the town of Stone Lake Road West

Patentee before: ECOVACS ROBOTICS (SUZHOU) Co.,Ltd.

Patentee before: Zhejiang University

CP03 Change of name, title or address

Address after: 215000 Wuzhong District, Jiangsu, Stone Lake Road West, No. 108

Patentee after: ECOVACS ROBOTICS Co.,Ltd.

Patentee after: ZHEJIANG University

Address before: 215128 Wuxian Province, mayor of the town of Stone Lake Road West

Patentee before: ECOVACS ROBOTICS Co.,Ltd.

Patentee before: Zhejiang University

CX01 Expiry of patent term
CX01 Expiry of patent term

Granted publication date: 20061206